• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2003.10a
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• pp.183-183
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• 2003

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers B
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• v.36 no.11
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• pp.1105-1110
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• 2012

The spine is one of the most important skeletal joints, and it strongly affects the health of the musculoskeletal system. A normal spine has an S-shape, and it is very important to maintain this shape. Recently, spinal diseases such as low back pain have increased rapidly, especially among the elderly. Some of these diseases are caused by congenital spinal disorders and sporting and accident injuries as well as by bad postures. Improper spinal postures could generate excessive disc pressure, which is related to degeneration and pain. Therefore, in this study, we investigated the three-dimensional kinematic parameters of the thoraco-lumbar joint in several bad postures using a motion capture analysis technique. Different bad postures created a significant amount of flexion/extension, side bending, and axial rotation angle compared with neutral postures. Further study is necessary to investigate the disc pressure and ligament force due to the increase in joint rotation from the bad postures.

• Proceedings of the Korean Society of Tribologists and Lubrication Engineers Conference
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• 1989.11a
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• pp.1-15
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• 1989

바이오트라이보로지(biotribology)란 생물학(biology)와 마찰학(tribology)의 합성어로서 그리이스어의 $\tau\rhoc\betao\sigma$(마찰하다)가 어원이며, 마찰 마모 윤활의 학술 용어 "tribology"가 영어로 된것은 1966년이다. 이때 마찰학이란 이학 또는 공학현상으로서 문제를 해석하는데 한정하였고 생물에 대한 문제까지 광범위하게 고려하지 못하였다. 1972년 영국 석유학회, 기계학회 그리고 Rheology 학회의 공동개최로 "윤활제의 레올로지" 회의가 열렸다. 거기서 Dowson 교수(기계공학)와 Right 교수(루마치스 의학)의 공동논문 "Bio-Tribology"를 발표해서 처음으로 그 용어를 제안하였다. Dowson 교수가 열거했던 바이오트라이보로지의 대상은 다음과 같다. (1) 기계에 사용되는 윤활제에 대한 미생물의 영향 (2) 인간의치의 마모 (3) 면도칼에 대한 저마찰 보호막의 작용 (4) 인체내의 유체수송(뇨관내의 유동기구, 타액의 운동, 혈액흐름) (5) 모세혈관내에서 적혈구의 운동과 혈장에서 그의 윤활작용 (6) 화상치료시 "정압기체 축수"적 부양 (7) 음식물을 씹을 때 타액의 윤활작용 (8) 관절기능의 윤활학적 연구 (9) 인공골두와 인공관절의 윤활학적 연구8) 관절기능의 윤활학적 연구 (9) 인공골두와 인공관절의 윤활학적 연구

• Physical Therapy Korea
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• v.9 no.4
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• pp.45-52
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• 2002

이 연구의 목적은 수직착지시 성에 따른 슬관절 가동범위의 차이를 알아보는 것이다. 연구 대상자는 20대의 건강한 성인 48명(남자 25명, 여자 23명)이었다. 연구 대상자에게 40 cm 높이에서 한발로 뛰어내리도록 하고, 2차원 동작측정 기구인 CMS-HS를 이용하여 수직착지시 슬관절의 굴곡각도, 최대 슬관절 굴곡각도, 슬관절의 가동 범위, 각속도를 측정한 후, 남 여 두 집단간의 차이를 알아보았다. 이때 사용한 분석방법은 독립적인 두 표본 t-검정이었으며 축차적(stepwise) 다변량회귀분석을 이용하여 체중과 신장을 조절한 상태에서 남여 간에 차이가 있는지를 분석하였다. 그 결과 수직착지시 슬관절의 굴곡각도에서는 유의한 차이를 보이지 않았으나, 최대 슬관절 굴곡각도, 슬관절의 가동 범위, 각속도에는 유의한 차이가 있었다(p<.05). 체중과 신장이 조절된 조건 하에서 여자는 수직착지시 최대 슬관절의 굴곡각도와 슬관절의 가동범위가 남자보다 작았다. 이러한 결과를 통하여 수직착지시 여자가 남자보다 슬관절 손상의 빈도가 높은 이유 중의 하나는 여자가 슬관절을 덜 굴곡시킴으로 인해 바닥의 충격을 더 많이 받기 때문이라는 가능성을 발견하였다.

• Journal of Internet of Things and Convergence
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• v.4 no.2
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• pp.7-11
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• 2018

In this paper, kinematic based walking pattern generation of biped walking robot is reviewed. Biped walking robot should be consisted of 6 Degree of Freedom(DOF) for each leg to walk properly in 3 dimensional circumstance. In this paper, simple structure of biped robot is depicted for walking pattern firstly. After fixing path of ankle of the robot, angle joints are coming from kinematic equatioins. Coordination of joints of a robot was set for dynamic analysis also. So walking pattern of a robot will be designed using dynamic equations of coordination of joint angles. Finally, setting of ankle of robot and pattern generation are key procedures of the robot walking.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2012.11a
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• pp.1653-1655
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• 2012

5축 관절로 구성된 파이프 등반용 로봇을 마스터 장비를 이용하여 반자동 원격제어하기 위해서는 마스터와 로봇 사이에 이동 좌표를 매칭 시켜주는 알고리즘이 필요하다. 본 논문에서는 로봇에 장착된 모터의 움직임을 기구학적으로 풀어냄으로써 마스터 장비의 좌표계를 로봇 모터의 구동과 직접 매칭시키기 위한 과정을 수학적으로 기술한다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• v.15 no.5
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• pp.1640-1648
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• 1991

본 연구에서는 이러한 편사 함수 최소화의 방법을 적용함에 있어 보다 안정된 수렴성과 계산 시간을 단축시키기 위하여 근접 위치 방법(near position method)을 개 발하여 적용하였다. 근접 위치 방법이란 이론적 해석법으로 풀기가 불가능한 기구학 을 갖는 6관절 로봇을 반복적 해석법을 사용한다는 것을 전제로 하여, 초기 위치를 목 표 위치에 가능한 근접하게 잡아서 반복 계산을 수행하는 방법으로써 로봇의 기구학적 자세에 따른 수렴의 불안정성을 방지하고, 계산 시간을 단축하는데 그 목적이 있다.

• Journal of Korean Foot and Ankle Society
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• v.16 no.1
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• pp.1-8
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• 2012

Major technologic advances in fiberoptic light transmission, video cameras, and instrumentation have allowed great advances in small-joint arthroscopy. Arthroscopy in particular is now well established procedure for accurate diagnosis and operative management of certain ankle disorders. The small size of the ankle and significant periarticular soft tissue structures make placement and advancement of the arthroscope and instrumentation more difficult than in larger joints. Successful arthroscopy of the ankle requires knowledge of the regional anatomy and a familiarity with the available arthroscopic portals. This review article is going to describe the gross and arthroscopic anatomy of the ankle as it relates to current arthroscopic techniques. Particular emphasis is placed on the anatomic relations of the important osseous and soft tissue structures for a safe, reproducible approach to arthroscopic treatment of ankle pathology. Also, current arthroscopic equipment and instruments are included.

• Proceedings of the Korean Society of Marine Engineers Conference
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• 2011.10a
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• pp.77-78
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• 2011

한국해양연구원에서 개발 중인 Crabster 로봇팔을 기구학적으로 분석하고, 속도기구학을 매트랩을 이용하여 작업공간에 대해서도 분석 및 해석을 완료하였다. 운용자와 Crabster 로봇팔의 움직임을 고려해 개념 설계한 인간팔 크기의 7축 마스터 암 및 그립퍼의 기구부에 대해 2D 및 3D의 도면을 완성하였고, 마스터 암에 적용할 모터의 사양과 각 관절에 피드백 된 힘을 반영하기 위한 구동 모터의 엔코더를 이용한 위치 센서, DSP2812를 이용한 제어 명령 입력 장치와 구동 모터 드라이버를 포함한 마스터 - 슬레이브 시스템의 개념 설계를 완성하였다.

• Journal of Bio-Environment Control
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• v.13 no.1
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• pp.1-7
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• 2004

This study is kinematics for the manipulator development of cucumber harvesting. A theory value was verified by repeated error measurement after the forward kinematics or inverse kinematics analysis of manipulator. Manipulator is consisted of one perpendicular link and two revolution link. The transformation of manipulator can be valued by kinematics using Denavit-Hartenberg parameter. The value of inverse kinematics which is solved by three angles faction shows two types. Repeated errors refered maximum 2.60 mm, 2.05mm and 1.55 mm according to X, Y, Z axis. In this study, the actual coordinates of maximum point and minimum point were agreement in the forward kinematics or inverse kinematics. The results of repeated error measurement were reflect to be smaller compared to a diameter of cucumber. measurement errors were determined by experimented errors during the test. For reducing errors of manipulator and improving work efficiency, the number of link should be reduced and breeding and cultural environment should be considered to reduce the weight and use the hard stuff. The velocity of motor for working should be considered, too.