Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)
- 2012.11a
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- Pages.1653-1655
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- 2012
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- 2005-0011(pISSN)
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- 2671-7298(eISSN)
DOI QR Code
A Study on Kinematics for the Pipe-Climbing Robot
파이프 등반용 로봇의 기구학 연구
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Choi, You-Rak
(Korea Atomic Energy Research Institute)
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Lee, Jae-Cheol
(Korea Atomic Energy Research Institute)
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Kim, Seong-Ho
(Korea Atomic Energy Research Institute)
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Kim, Jae-Hee
(Korea Atomic Energy Research Institute)
- Published : 2012.11.22
Abstract
5축 관절로 구성된 파이프 등반용 로봇을 마스터 장비를 이용하여 반자동 원격제어하기 위해서는 마스터와 로봇 사이에 이동 좌표를 매칭 시켜주는 알고리즘이 필요하다. 본 논문에서는 로봇에 장착된 모터의 움직임을 기구학적으로 풀어냄으로써 마스터 장비의 좌표계를 로봇 모터의 구동과 직접 매칭시키기 위한 과정을 수학적으로 기술한다.
Keywords