• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2011.07a
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• pp.1169-1170
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• 2011

일반적으로 유도전동기를 구동시키기 위한 범용 인버터는 입력 전원에 정전이 발생하였을 경우 부하에 따라 수십 msec안에 저전압 트립이 발생하여 PWM 출력이 차단된다. 부하의 관성이 큰 경우 전원이 복구 되었을 때, 기존의 속도로 정상 가속하기 위해서는 부하가 완전히 멈춘 후 인버터를 구동시키고, 다시 큰 관성의 부하를 가속하는데 긴 시간이 필요하다. 본 논문은 유도전동기를 V/f 제어방법으로 운전하고 있는중에 정전이 발생했을 때 인버터의 출력을 차단하지 않고 연속적인 제어를 행하는 순간정전 보상 알고리즘방법으로서 부하의 관성 에너지를 인버터 직류단에 회생시키도록 출력 주파수를 제어하는 방법을 제안하고 실험을 통해 이를 검증하였다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2010.07a
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• pp.309-310
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• 2010

일반적으로 유도전동기를 구동시키기 위한 범용 인버터는 입력 전원에 정전이 발생하였을 경우 부하에 따라 수msec에서 수백msec 안에 저전압 트립이 발생하여 PWM 출력이 차단된다. 부하의 관성이 큰 경우 전원이 복구 되었을 때, 기존의 속도로 제어되기 위해서는 부하가 완전히 멈춘 후 인버터를 구동시키고, 다시 큰 관성의 부하를 가속하는데 긴 시간이 필요하다. 본 논문은 유도전동기를 V/f 제어방법으로 운전할 경우 정전이 발생했을 때 인버터의 출력을 차단하지 않고 연속적인 제어를 행하는 Ride-Through 방법으로서 부하의 관성 에너지를 인버터 직류단에 회생시키도록 출력 주파수를 제어하는 방법을 제안하고 실험을 통해 이를 검증하였다.

• Aerospace Engineering and Technology
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• v.4 no.2
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• pp.117-125
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• 2005

Generally, the inertial navigation and guidance unit uses AF(Analog-to-Frequency) converters which convert analog signals into frequency signals to enhance a measurement accuracy of gyroscope and accelerometer outputs. The confidence level of AF converter is guaranteed by a prudential decision of calibration procedure and a performance of periodic calibration test. In this paper, we focus on the synchronous charge balance type AF converter which has a separate positive or negative current input and its calibration method is described. The calibration tests are classified into the scale factor error calibration and the bias calibration. These tests are automatically performed by the calibration program.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.34 no.1
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• pp.81-88
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• 2006

In this paper, we analyze a noncommutativity error that is not able to be compensated with integrating gyro outputs in RLG-based INS. The system can suffer from some motion known as RLG dithering motion, coning motion, ISA motion derived by an AV mount and vehicle real dynamic motion. So these motions are a cause of the noncommutativity error, the system error derived by each motion has to be analyzed. For the analysis, a relation between rotation vector and gyro outputs is introduced and applied to define the coordinate transformation matrix and the angular vector.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2003.09b
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• pp.137-140
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• 2003

2관성 공진계는 전동기와 부하 사이에 탄성이 있는 동력 전달 체계를 포함하는 시스템으로 고속 제어시 진동이 발생된다. 이와 같은 2관성 공진계에 대해 궁극적인 출력이 되는 부하의 위치 및 속도는 측정하기가 어렵다. 이에 기존의 연구들은 추정기등을 이용하여 부하의 속도를 추정하여 이를 제어에 활용하는 방식으로 구성되어진다. 그러나 이와 같이 추정기를 사용하기 위해서는 정확한 모델이 필요하다. 본 논문에서는 다소 부정확 모델에 대해서도 매우 정교한 제어 성능을 갖는 반복 학습 제어를 이용하여 2관성 공진계의 위치 제어를 시도하고자 한다. 제시된 방법은 2관성 공진계에 대한 모델링이 정확하지 않더라도 진동 없이 정확한 위치 제어가 가능하다.

• ICROS
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• v.16 no.1
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• pp.51-55
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• 2010

제어 및 로봇 응용에서 이동체의 위치, 속도, 그리고 자세 정보를 획득하는 기능은 매우 중요한 여할을 수행한다. 위치, 속도, 그리고 자세 정보는 통틀어 항법정리라 통칭되며 전파센서, 영상센서, 혹은 관성센서 등 다양한 센서들의 조합에 의하여 획득될 수 있다. 항법정보의 획득에 있어서 특히 관성센서는 다양한 센서들의 조합에 있어서 가장 중요한 역할을 수행하는데 이는 관성센서가 다른 센서들과는 달리 주변의 조명 환경, 전파환경, 그리고 고의적인 외란에 강인한 특성을 지니며, 이동체의 빠른 운동을 세밀하게 수치화하여 표현할 수 있기 때문이다. 본 고에서는 이와 같은 장점을 지닌 관성센서의 출력을 정확하게 다루기 위해 명확한 이해가 요구되는 코리올리 효과에 대하여 살펴보고자 한다. 코리홀리 효과는 이동체의 운동을 회전하는 좌표계에서 관측할 경우 발생하는 특이한 현상에 해당되며 관성센서를 다루기 위한 준비 과정에서 많은 입문자들이 어려움을 가지는 부분으로 이해된다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.41 no.9
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• pp.799-807
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• 2017

In this paper, a new method is proposed for estimating pedestrians' walking velocity based on lower-limb kinematics and wearable inertial measurement unit (IMU) sensors. While the soles and ground are not in contact during the walking cycle, the walking velocity can be estimated by integrating the acceleration output of the inertial sensor mounted on the pelvis. To minimize the effects of acceleration measurement errors caused by the tilt of the pelvis while walking, the estimated walking velocity based on lower-limb kinematics is imposed as the initial value in the acceleration signal integration process of the pelvis inertial sensor. In the experiment involving outdoor walking for six minutes, sensor drift due to error accumulation was not observed, and the RMS error in the walking velocity estimation was less than 0.08 m/s.

• Journal of the Institute of Convergence Signal Processing
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• v.2 no.3
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• pp.65-72
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• 2001

Generally, it is said that control of the inertia system is to track the reference input quickly while suppressing the vibration due to the system itself. In this case, the difficulty fur designing a controller is caused by modeling uncertainty and parameter variation. The purpose of this paper is to propose a design method to suppress the vibration of three-mass inertia system based on the LMI theory. That is, the generalized plant model by which we can cope with conservativeness of the existing H$_{*}$ theory is proposed and analyzed in terms of LMI. The results of simulation fur the three-mass inertia system show that the proposed design approach is quite effective under the given situations.

• Proceedings of the Korea Institute of Convergence Signal Processing
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• 2001.06a
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• pp.129-132
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• 2001

she purpose of this paper is to propose an approach to suppress the vibration of three-mass inertia system based on the LMI theory. and confirm its validity through simulations under the condition of parameter variation. First, the existing $H_{\infty}$ servo problem is modified to a structure to which the LMI theory can be applied by virtue of the interval model principle. By adopting this structure, we can divide given specifications fur the vibration suppression problem into $H_2$and $H_{\infty}$ performance criteria. The results of simulation for the three-mass inertia system show that the proposed design approach is quite effective.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2012.11a
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• pp.69-70
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• 2012

유도 전동기를 제어하기 위한 일반적인 상용인버터는 다이오드 정류부, 평활용 Cap부, 인버터부로 구성된다. 시스템의 설계에 따라 가감속을 선정 할 수 있으며 산업현장에서는 부하의 관성이 큰 경우에 빠른 감속이 요구되는 경우가 있다. 상용 인버터는 감속 시 소비되는 에너지 외에 회생에 사용되며 회생 에너지에 비례하여 DC 링크 전압이 커지는데 이는 인버터의 소손 원인이 된다. DB유닛으로 이 문제를 해결해 줄 수 있지만 가격적인 부담을 가지고 있다. 부하의 관성이 크고 감속시간이 짧은 경우 DC 링크 과전압 방지를 위해 모터 출력의 정격에 맞는 출력지령을 내보내는 기술에 경제형 상용 인버터 시스템에 맞게 지령을 조정하는 부분을 추가하여 본 논문의 감속기법을 제안하였다. 이 방법은 DB유닛을 사용하지 않았으며, 실험을 통해 검증하였다.