• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.10 no.4
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• pp.135-141
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• 1993

고속으로 변형을 받는 재료의 변형 강도는 정적인 부하를 받는 경우와는 다르며 이 고속 현상을 해석하기 위해서는 시간적, 공간적 변화를 조사할 필요가 있다. 일반적으로 스트레인 속도를 구하는 데는 스트레인 게이지를 이용하고 있지만, 고무와 같은 대변형을 하는 물체에서는 정확한 데이터를 얻기가 곤란 하므로 스플라인 함수를 이용해서 보간 작업을 해야 한다. 그래서, 최근에는 스트레인 속도를 구하는 방법 으로 격자법, 모아레법, 광탄성법 등이 이용되고 있다. 재료의 변위 분포를 구하는 데는 격자법이 잘 이용 되어지고 있지만 스트레인 속도 분포의 해석의 정도에 문제가 되고 있다. 이러한 문제를 해결하기 위하여 본 논문에서는, 고속으로 변형하는 물체의 형상을 역학적으로 해석하기 위해 고속도 카메라로 촬영을 하고 그 때 얻어진 격자 화상을 퓨리에 변환 격자법을 이용해서 위상을 구하고 스트레인 속도 분포를 해석했다.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.17 no.7
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• pp.189-195
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• 2000

For free motions, vibration suppression of flexible manipulators has been one of the hottest research topics. However, for constrained motions, a little effort has been devoted for vibration suppression control. Using the dependency of elastic deflections of links on contact force under static conditions, vibrations for constrained planar two-link flexible manipulators have been suppressed successfully by controlling the contact force. However, for constrained spatial multi-link flexible manipulators, the vibrations cannot be suppressed by only controlling the contact force. So, the aim of this paper is to clarify the vibration mechanism of a constrained, multi-DOF, flexible manipulator and to devise the suppression method. We apply a concise hybrid position/force control scheme to control a flexible manipulator modeled by lumped-parameter modeling method. Finally, a comparison between simulation and experimental results is presented to show the performance of our method.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 1994.10a
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• pp.893-900
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• 1994

In this study, workspace analysis has been performed for a Clemens Coupling type parallel robotic wrist with four degrees of freedom such as three angular degrees of freedom and 1 plunge motion. Because of plunge motion, this mechanism has no singular point that the general roll-pitch-roll mechanisms have. Also, proposed mechanism performs larger load, faster motion, with less weight and has better structural characteristics such as higher stiffness and strength to weight ratio compared with serial type mechanisms. As a basic step for position control, the closed form solution of forward and inverse kinematics are proposed and workspace is analyzed and plotted by applying triangle tracer method for workspace boundary tracing.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 1994.10a
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• pp.605-610
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• 1994

Optimal design of fault-tolerant, spatial type maniplators is treated in this paper. Design objective is to guarantte three degree-of-freedom translational motions in the task space, upon failure of one arbitrary joint of 4 degree-of -freedom manipulators. Realizing the nonfault-tolerant characteristics of current, wrist-type industrial manipulators, several 4 degree-of-freedom redundant structures with one joint redundancy are suggested as the fault-tolerant spatial -type manipulators. Fault-tolerant charactersitics are investigated basedon the analysis of the self-motion and the null-space elements, of a redundant manipulator. Finally, in order to maximize the fault-tolerant capability,optimal design is performed for a spatial-type manipulator with respect to the global isotropic index, and the performance enhancement of the optimized case is shown by simulation.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.20 no.12
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• pp.73-79
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• 2003

Recently, the tole-robot operations to an unstructured environment have been widely researched. The human's interaction with the tole-robot system can be used to improve robot operation and performance for an unknown environment. The exact modeling based on real environment is fundamental and important process for this interaction. In this paper, we propose an extrinsic parameter calibration and data augmentation method that only uses a circular jig in the hand-eye laser virtual environment. Compared to other methods, easier estimation and overlay can be done by this algorithm. Experimental results using synthetic graphic demonstrate the usefulness of the proposed algorithm.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2004.05a
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• pp.45-45
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• 2004

B-rep 기반의 솔리드 복원 기법은 비교적 복잡한 물체의 경우에도 복원이 잘 되지만, 후보면의 수가 증가함에 따라 탐색 공간 및 시간이 기하급수적으로 늘어나는 단점이 있다. 빈번한 조합 탐색과 복잡한 기하 연산으로 인해 도면이 복잡해질수록 복원 효율성이 떨어지고, 모호성이 발생하는 문제가 있다. 그러나, 이차 곡면을 포함하는 복잡한 물체에 대해서도 복원이 가능하므로 복원 대상 범위가 넓다고 할 수 있다. CSG 기반의 솔리드 복원 기법은 세 투영면에서 돌출 시킨 각각의 솔리드를 서로 교차시켜서 3차원 물체를 복원하는 방법으로, 복잡한 조합 탐색이나 기하 연산 작업을 하지 않게 때문에 비교적 효율적인 복원이 가능하다.(중략)

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2004.05a
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• pp.183-183
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• 2004

기능적/공간적 통합 원리를 이용하여 기존 Multi-coordinate 드라이브 모듈들을 통합 구현하려는 시도들이 보고되고 있다. 본 논문에서는 선형 유도 구동기에서 에지 효과를 줄이기 위해 개발된, 이동 자장의 방향과 폐자로의 방향이 수직인 횡자속 선형 유도 구동기(TFLIM)를 대상으로 이러한 통합 원리를 이용하여 구동기에 인가되는 3상 입력을 조절하여 공극의 자기 상호 작용에 기인하여 부수적으로 발생되는 흡인력/부상력을 능동적으로 이용할 수 있는 방법을 제안한다.(중략)

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2004.05a
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• pp.26-26
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• 2004

산업용으로 주로 쓰이던 로봇이 인간의 생활에 밀접하게 다가오면서 인간과 로봇의 활동공간의 공유가 늘어가고 있다. 이로 인하여 접하는 시간이 증대되어 인간과 친밀한 인터페이스 구현에 대한 연구가 활발히 진행되고 있으며, 이와 관련하여 지능형 로봇에 있어 음성시스템은 필수적이다. 최근 통신분야와 관련하여 음성인식과 음성합성의 기술이 급속히 발전하고 있으나, 음성인식에 있어 현재 헤드？을 이용하거나 마이크로폰에서 약 30cm정도 떨어진 거리에서 음성을 인식하는 것이 일반적이며, 그 이상의 거리에서나 잡음이 존재하는 실제 환경에서 인식률이 급격히 떨어져 이동롯봇과 같은 실용시스템과의 접목하는 기술이 부족한 상황이다.(중략)

• Proceedings of the Computational Structural Engineering Institute Conference
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• 2011.04a
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• pp.565-568
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• 2011

NURBS는 매개변수를 이용하여 3차원에서 곡면을 표현한 방법으로서 노트벡터, 조정점, 가중치로 구성된다. 레벨셋은 공간을 음함수로 정의된 장으로 형성하여 음함수의 일정한 값을 추적하여 곡면을 표현한 방법이다. 본 논문에서는 스캔 데이터를 NURBS 형태로 추출한 뒤 이를 정밀한 레벨셋 모델로 변환하였다. 레벨셋 모델을 구성하기 위해서 형성된 음함수는 부호를 갖는 거리함수를 사용하였고, 거리함수를 정밀하게 나타내기 위해 Newton 순환법을 이용하였다. 변환된 레벨셋 모델을 이용하여 형상의 몰핑을 수행하였다. 몰핑은 초기 형상을 목표 형상으로 변화시켜 나가는 과정으로서 레벨셋 모델을 이용한 몰핑은 용이성과 질적인 측면에서 우수하다. 수치 예제에서는 스캔 데이터의 레벨셋 모델 변환과 변환된 형상이 자연스럽게 목표형상으로 변화하는지를 확인한다.

• Proceedings of the KSRS Conference
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• 2009.03a
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• pp.323-326
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• 2009

최근 국내외적으로 고소득 및 친환경농산물 시장이 농업인과 소비자들의 관심이 커지면서 지속적으로 성장하고 있다. 특히 최근 '미국산 소고기' '멜라민' '식품첨가물' 등의 파동을 계기로 안전한 먹을거리에 대한 소비자들의 욕구가 그 어느 때보다 높아진 상황이다. 이러한 현실에서 보다 체계적이고 과학적인 농업행정관리와 우수작물을 대량생산하기 위해서는 농업기반 정보와 기법에 대한 기술개발이 수행되어야 한다. 본 연구는 고소득 작물 및 안전한 농산물 생산과 관리를 위한 의사결정자료 제공을 목적으로 하며, 그 기반으로 고해상 위성영상 및 세부정밀토양도와 농작물 생산정보를 GIS로 데이터베이스화 및 Web기반 농업정보 통합관리 시스템을 구축하고자 한다.