• 한국지능시스템학회논문지
• /
• 제19권5호
• /
• pp.674-682
• /
• 2009

모듈러 로봇은 기존 이동용 로봇이 가지는 공간 이동의 제한성을 극복하기 위해 개발된 로봇이다. 특히 체인형 로봇은 서로 직렬로 결합이 되어 있어 형체 표현방법이 간단하고 결합방법이 실제로 구현하기가 쉽다. 하지만 모듈러 로봇 관련 연구는 결합을 이용한 움직임 구현에 초접을 두어 독립적인 셀의 움직임은 이루어지지 않으며 모든 면에서 결합하지 못하고 한쪽 방향으로만 결합할 수 있는 등의 문제를 가지고 있다. 따라서 본 논문에서는 이러한 문제를 해결하기 위해서 신속하고 독립적인 이동을 위한 바퀴구조의 모률을 기구에 실장 시켜 스스로의 자율성을 갖게 하였다. 또한 독특한 고정 기어 구조를 적용해 1개의 고정 모터로 2개의 모률을 결합할 수 있게 기구를 설계하여 기구의 효율성을 추구하였다. 이를 위해 본 논문에서는 기구 구조를 제안하고 이를 통작하기 위한 제어 회로에 대한 내용을 다루었으며, 모률간의 결합을 위한 고정 알고리즘과 통신 구조를 설계하였다. 아울러 제작된 프로타입은 실제의 응용예제를 통해 구조의 유용성을 검증하였다.

• 핵의학기술
• /
• 제15권2호
• /
• pp.99-103
• /
• 2011

Brain Perfusion SPECT (Diamox)는 아세타졸아미드를 사용하여 혈관예비능을 평가하는데 아주 유용한 검사이다. 1day-protocol method는 영상의 질이 뛰어나고 한 번에 두 가지 영상을 얻을 수 있는 이점이 있어, 검사실과 내원 환자에 모두 유리하다. 하지만 긴 검사시간으로 인해 다른 검사보다 재검사율이 높은 문제점을 가지고 있다. 이에 시행한 환자의 성별, 나이, 상병, 머리고정기구 사용 여부에 따른 재검사율을 파악하여 검사의 최적화를 도모하고자 하였다. 2010년 3월부터 2011년 2월까지 시행한 환자 676명(남:359명, 여:317명)을 대상으로 하였으며, 머리의 움직임을 유발하는 요인을 성별, 연령, 상병의 종류, 머리고정기구 적용여부로 나누어 검사결과에 기여하는 여부와 정도를, 카이제곱 검정기법과 이분형 로지스틱 회귀분석기법을 사용하여 검증하였다. 남성이 3.4%, 여성이 1.5%로 남성이 여성보다 실패율이 높았으며, 70대가 1.0%로 가장 높은 실패율을 보였다. 카이제곱 검정결과 p-value는 0.001미만으로 통계적으로 유의한 차이가 있는 것으로 나타났다. 이분형 로지스틱 회귀분석결과에서는 성별, 상병(CI), 머리고정기구 사용이 통계적으로 유의한 수준에서 영향을 끼치는 요인으로 평가 되었다. 각각의 Wald value는 3.3, 3.7, 9.3으로 머리고정기구의 사용이 가장 큰 영향을 주는 것으로 나타났다. 연구결과를 통해 연령을 제외한 성별과 상병 그리고 머리고정기구 사용이 검사수행결과에 통계적으로 유의한 수준의 영향력을 가지는 요인들임을 알게 되었으며. 그 중 머리고정기구 사용은 검사수행결과에 끼치는 영향이 가장 큰 요인임을 알 수 있었다. 검사의 시행에 있어서 머리고정기구를 필수적으로 사용한다면 Brain Perfusion SPECT(Diamox)검사의 재검사율을 크게 낮출 수 있을 것으로 기대된다.

• 대한방사선치료학회지
• /
• 제8권1호
• /
• pp.83-85
• /
• 1996

• 대한방사선치료학회:학술대회논문집
• /
• 대한방사선치료학회 2004년도 춘계학술대회
• /
• pp.10-10
• /
• 2004

• Journal of Radiation Protection and Research
• /
• 제30권1호
• /
• pp.1-7
• /
• 2005

방사선치료용 고정기구 재질로 사용되는 아크릴을 탄소 섬유로 대체할 목적으로 양 재질의 특성을 방사선량 감쇄와 모의촬영 및 고에너지 확인 영상 측면에서 비교 분석하였다. $30{\times}30cm$ 크기의 2mm 두께의 탄소 섬유판과 6mm 두께의 아크릴판을 선형가속기의 차폐 선반 위치 및 폴리스티렌 팬톰 표면에서 0cm, 5cm, 10cm에 위치시키고, 0.6cc Farmer형 이온전리함으로 측정을 시행하였다. $10{\times}10cm$ 조사야에 4W 광자선을 이용하여 선량을 300MU/min로 50MU를 조사하였다. 선원-팬톰 거리는 120cm였으며, 선량보강은 1cm이었다. 각각의 위치에서 각 재질을 두께를 달리하는 중침 조건에서 3회 반복측정 하였으며, 각각의 경우 대조군인 개방 조사야에 대한 투과율을 얻었다. 영상소견은 통상적 모의촬영조건에서 비교하였다. 동일 두께의 탄소 섬유는 아크릴 보다 방사선 감쇄율이 약 1% 정도 높으나, 동일 강도에서는 방사선 감쇄율이 낮았다. 탄소 섬유는 아크릴과 비교하여 팬톰 표면에 밀착된 경우 선량을 약 2%정도 증가시키나, 표면에서 떨어져있는 경우에는 아크릴에 의하여 작게는 $2{\sim}3%$ 많게는 $5{\sim}7.5%$ 정도 감소된 체내 방사선량 분포를 $97{\sim}99%$ 정상화시켰다. 임상적으로 아크릴판 20 mm 판 2장이 중첩된 고정기구 부분을 방사선이 통과하는 상황이 존재하며, 이 경우 탄소 섬유 8 mm의 방사선 투과율은 폴리스티렌 팬톰 표면 0, 5, 10 cm에서 각각 1.008, 0.991, 0.976이며 아크릴 40mm는 각각 0.916, 0.855, 0.815으로, 아크릴에 의해 $8{\sim}18.5%$ 정도 감소된 체내 방사선량 분포를 2.4% 이내 감소로 호전시켜 $87{\sim}100%$ 정상화시킴을 확인하였다. 탄소 섬유의 모의촬영 영상이 통상 영상소견에 주는 악영향은 없었다. 탄소 섬유는 아크릴에 비하여 고정기구 재질로서의 두께 및 무게 감소, 강도유지, 체내 방사선량 감쇄 측면에서 월등하므로 향후 적극 이용되어야 하겠다.

• 대한방사선치료학회지
• /
• 제18권2호
• /
• pp.89-96
• /
• 2006

목 적: 방사선치료를 목적으로 촬영된 CT영상을 이용하여 조직내 불균질 물질 및 체위고정 기구에 대한 보정이 선량계산 결과에 미치는 영향을 알아보고자 한다. 대상 빛 방법: 체내불균질 물질의 다양한 사례를 알아보기 위하여 본원에서 제작한 물팬텀($250{\times}250{\times}250mm^3$) 내부에 (1) 뼈 (2) 금속 (3) 조영제 (4) 고정기구(Head holder/Vac-lok) 등 CT Number를 변화시킬 수 있는 물질을 삽입하여 CT촬영을 시행 하였다. 각기 다른 형태의 불균질 CT영상을 전산화치료계획장치(RTP)에 입력하여 동일한 조건(SAD=100 cm 조사야=$10{\times}10cm^2$, 깊이=10cm, 1문조사)으로 에너지별(4, 6, 10 MV X-선) 처방선량 100 cGy를 얻기 위한 선량계산(MU)을 시행하여 비교, 분석하였다. 결 과: 물로만 구성된 팬텀을 기준값으로, 불균질 보정계수 차이는 뼈조직 상태인 경우는 $2.7{\sim}5.3%$, 금속물질인 경우 $2.7{\sim}3.8%$, 조영제인 경우 $0.9{\sim}2.3%$, Head holder $0.9{\sim}2.3%$, Head holder와 Pillow인 경우 $3.5{\sim}6.9%$, 그리고 Vac-lok인 경우 $0.9{\sim}1.5%$의 차이로 나타났다. 결 론: 체내의 불균질 보정계수 차이는 임상적으로 그 적용 형태가 다양하고, 일관성을 보이지 않으며, 조사문수가 증가함에 따라 그 차이가 1%미만으로 허용 가능할 것이나, 고정 기구등에 의한 불균질 보정은 충분히 고려하여 선량계산의 부정확도를 최소화 시켜야 할 것으로 사료된다.

• 한국조명전기설비학회:학술대회논문집
• /
• 한국조명전기설비학회 2007년도 춘계학술대회 논문집
• /
• pp.11-14
• /
• 2007

현재, 새로운 조명광원으로서 백색 LED가 기대되고 있으며, 이를 이용하는 조명이 확대되어 실용화 될 것으로 예상된다. LED 광원을 이용하여 조명기구를 제작하고 이것을 실내조명으로 사용할 때 조명기구에 의한 글레어가 편안함을 주는지 불편함을 주는지에 대한 평가가 요구된다. 실내 조명환경에 대한 불쾌글레어를 평가하기 위해 UGR(Unified Glare Rating)을 추천하고 있다. 그러나 균일한 글레어 광원의 평균휘도를 이용하여 계산된 종래의 불쾌글레어 평가법들은 불균일한 휘도를 갖는 LED 조명기구에 대해서는 적용하기 어렵게 될 것으로 판단된다. 그래서 UGR를 이용하였을 경우, 균일한 휘도를 갖는 조명기구와 불균일한 휘도를 갖는 조명기구에 대해서 어떠한 차이가 있는지 다음의 불쾌글레어의 주관평가 실험을 수행하였다. 평균휘도가 같고 최대 휘도와 최소 휘도가 다른 조명기구(균일한 휘도를 갖는 조명기구 1종과 불균일한 휘도를 갖는 조명기구 2종)를 글레어 광원으로 사용하였다. 입체각(${\omega}$)과 위치지수(Position Index)를 고정시키고 배경휘도($L_b$)와 광원휘도($L_s$)를 임의로 변화시켰다. 주어진 환경에서 피험자로 하여금 얼마나 편안하진 또는 불편한지에 대한 느낌을 값으로 평가하도록 하였다. 우선, UGR과 주관평가 사이에 차이가 나타났으며, 이는 동 서양에 따른 문화적 및 생리적 차이에 기인한다고 생각된다. 다음으로 균일한 휘도를 갖는 조명기구보다 불균일한 휘도를 갖는 LED 조명기구가 더 높은 값을 할당 받아 LED 조명기구가 불쾌감을 더 유발시키는 것으로 나타났다. 또한 LED 소자 간격에 따른 영향은 글레어 광원의 휘도가 높아질수록 크게 나타났으며, 배경휘도에 대해서도 광원의 휘도가 높아질수록 LED 소자 간격의 차이에 의한 영향이 나타났다. 따라서 UGR식은 균일한 휘도를 갖는 조명기구에 적용하기에는 적합하지만, 불균일한 휘도를 갖는 조명기구에 적용하기에는 부적합하다고 판단된다.

• 대한방사선치료학회지
• /
• 제14권1호
• /
• pp.85-88
• /
• 2002

I. 목적 : arm-up holder는 흉부 및 복부 질환 치료의 환자고정에 유용하게 사용하고 있으나 손잡이 부분과 어깨가 닿는 부분까지 거리 때문에 동일한 자세를 유지하는데 불편함이 있다. 특히 긴장을 많이 하거나 기력이 없는 환자는 방사선 치료 시 자세의 불안정으로 인하여 치료의 정확성이 떨어질 수 있다. 이에 본원에서는 현재 사용하고 있는 arm-up holder에 팔의 지지를 위한 보조기구를 제작하여 유용성을 평가하였다. II. 대상 및 방법 : 기존의 arm-up holder에 어깨받침대를 부착하여 개선된 arm-up holder를 제작하였다. 실험을 위하여 기존의 arm-up holder를 사용하는 환자그룹과 개선된 arm-up holder를 사용하는 그룹으로 구분하여 자세 변화를 평가하였다. 두 그룹의 환자를 대상으로 모의 치료를 실시한 후 치료실에서 L-gram 을 2회 씩 촬영하여 치료하고자 하는 portal film과 isocenter의 변화를 측정했다. 각 그룹 당 10명씩의 환자를 선정하여 반복 조사하였다. III. 결과 : 개선된 arm-up holder를 사용한 그룹의 isocenter 의 변화는 최대 2mm, 최소 0.5mm 평균 1.2mm 이다. 기존의 arm-up folder를 사용한 그룹과 비교하여 평균변화는 약 2배로 나라났고, 최대 변화는 2.5배의 오차범위가 측정되었다. IV. 결론 : 현재 사용하고 있는 arm-up holder는 흉부 및 복부의 사방향 방사선 치료 시 팔에 의한 방사선 감약을 예방할 수 있는 유용한 고정용구이다. 하지만 팔을 올리고 있는 자세는 환자에게 불편함을 야기 시키며 이로 인한 치료의 정확성을 감소시킬 수 있다. 따라서, 기존의 arm-up holder에 보조기구를 제작하여 사용함으로써 환자의 불편함을 개선하고, set-up 의 안정성과 재현성을 향상시킬 수 있었다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
• /
• 한국정밀공학회 2004년도 추계학술대회 논문집
• /
• pp.916-919
• /
• 2004

In this paper, we proposed a new method of pre-operative planning for tibial deformity correction using double hexapod external fixator in pseudoacondroplasia. The 3-D computer graphic model of deformed tibia was reconstructed from 3 mm sliced CT data, and CAD model of double hexapod external fixator was developed. The fixator was composed of 170 mm diameter of three rings and 90 mm of twelve struts. The bone deformities and the osteotomy lines for double osteotomy were measured using X-rays, and the necessary joint values to correct the given deformities were obtained by inverse kinematics analysis. The computer graphic simulation was performed to visualize the deformity correction process and evaluate the analysis result. By examining the pre-op and post-op X-rays, the simulation result was in good agreement with the clinical outcomes.

• 한국정밀공학회지
• /
• 제12권6호
• /
• pp.80-86
• /
• 1995

A method of eliminating the branch problem in driving crank center point plane for 3 position synthesis of 4 bar mechanism is introduced. By studying various transformation characteristics from the circle point plane into the center poi t plane, the curves in the center point plane transformed from the filemon line in circle point plane are analytically obtained, which will seperate the whole center point plane into many sub-areas for the selec- tion of the center point of the driving crank. And a simple method to identify which of the sub-areas will cause the branch problem is also presented. The method will allow the selection of the center point of driving crank without the branch problem.