Kyoung-Hun Kim;Byungsun Hwang;Joonho Seon;Soo-Hyun Kim;Jin-Young Kim
The Journal of the Institute of Internet, Broadcasting and Communication
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v.24
no.3
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pp.15-20
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2024
Path planning for unmanned aerial vehicles (UAV) is crucial in avoiding collisions with obstacles in complex environments that include both static and dynamic obstacles. Path planning algorithms like RRT and A* are effectively handle static obstacle avoidance but have limitations with increasing computational complexity in high-dimensional environments. Reinforcement learning-based algorithms can accommodate complex environments, but like traditional path planning algorithms, they struggle with training complexity and convergence in higher-dimensional environment. In this paper, we proposed a reinforcement learning model utilizing a cell decomposition algorithm. The proposed model reduces the complexity of the environment by decomposing the learning environment in detail, and improves the obstacle avoidance performance by establishing the valid action of the agent. This solves the exploration problem of reinforcement learning and improves the convergence of learning. Simulation results show that the proposed model improves learning speed and efficient path planning compared to reinforcement learning models in general environments.
Kim, Kil-Tae;Cho, Seok-Jae;Jin, Gang-Gyoo;Kim, Si-Hwa
Journal of Navigation and Port Research
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v.28
no.6
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pp.517-523
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2004
The container load planning is one of key factors for efficient operations of handling equipments at container ports. When the number of containers are large, finding a good solution using the conventional genetic algorithm is very time consuming. To obtain a good solution with considerably small effort, in this paper a pseudo-parallel genetic algorithm(PPGA) based on both the migration model and the ring topology is developed The performance of the PPGA is demonstrated through a test problem of determining the optimal loading sequence of the containers.
Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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2016.05a
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pp.299-301
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2016
국제수로기구(IHO)는 수로데이터의 상호 운용성 확보 및 활용 증진을 위해 ISO 19100 지리공간 정보 표준을 수로분야로 확장하여 S-100(범용수로데이터모델) 표준을 개발하여 현재 2.0 버전에 이르고 있으며, S-101 차세대 전자해도 표준을 포함하여 전자서지 및 동적 수로정보 등의 다양한 표준을 개발 중이다. 한편, 국제해사기구는 e-Navigation 전략 추진을 위해 전략이행계획(SIP)를 개발하고, e-Nav 정보표준인 CMDS를 S-100 표준을 기반으로 개발하기로 결정 하였으며, 국제항로표지협회는 AtoN, IVEF, AIS-ASM, 측위 인프라에 관한 S-20X 표준개발을 진행하고 있다. 우리나라의 해양조사 및 수로도서지 간행을 담당하고 있는 국립해양조사원은 S-100 표준 기술을 확보하고 국가 수로국으로의 역할 수행을 위해 S-100 수로데이터를 구축할 계획으로 있다. 본 연구에서는 S-100/S-10X 표준개발 현황 및 우리나라의 차세대 전자해도 개발 계획을 검토하고, 해사안전, e-Navigation 및 VTS 분야 관점에서 시사점을 정리 하였다.
Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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2005.11b
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pp.454-456
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2005
Web Services 기술의 발전과 더불어 Service-Oriented Architecture(SOA)에 기반을 둔 많은 프로젝트들이 발생하고 있다. 그러나 실질적으로는 SOA에 대한 개념의 부족으로 인하여 효율적인 프로젝트 관리가 이루어지고 있지 못하고 있다. 특히 SOA 개념을 EAI 프로젝트에 적용하는 경우에는 많은 연관된 작업들이 있음에도 불구하고 체계적인 프로젝트 절차가 마련되어 있지 못한 실정이다. 이에 본 논문에서는 산업계 전반에 많이 소개되고 있는 Project Management Institute에서 제안한 PMI 모델을 기반으로 SOA 프로젝트 착수 및 계획 단계의 특징 및 차이점을 살펴보고, 국내 현실에 맞는 착수 및 계획 단계의 산출물을 정의하고 이를 기반으로 착수 및 계획 단계의 관리 모형을 제시하고자 한다.
The Forest Planning Model(FORPLAN) is a conceptually complex model which has been designated as the "primary analysis tool for forest planning" for all American National Forests. This paper defines eight FORPLAN components and shows the three model design frameworks that can be represented in FORPLAN version 1 and version 2.
Bridge construction is almost complete in many countries. Thus, the government and highway agencies change their focus from constructing to maintaining. Effectively maintaining bridges require predicting their lifespan using a system reliability viewpoint. Likewise, maintenance models based on the system reliability concept should be developed. Thus, this study developed maintenance models for preventive maintenance and essential maintenance using system reliability and lifetime distributions. The optimal maintenance strategy for an existing bridge was obtained using the developed maintenance models.
Kim, Jeong-Jung;Gang, Guk-Jin;Jeong, Seong-Yeop;Kim, Eun-Chan;Kim, Hyeon-Su
Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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2018.11a
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pp.173-174
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2018
온난화 현상으로 북극 해빙 속도가 가속화되면서 북극 운항 선박이 증가하고 있어 선박의 안전 항해를 위한 기술개발이 요구되고 있다. 본 연구에서는 선박해양플랜트연구소에서 개발 중인 KRISO Arctic Safe Routing System(KARS)의 안전 최적항로 계획 방법의 선박실 운항 추진성능 모델 과 선박 고유의 빙 저항 추진 성능 데이터베이스 구성 내용을 소개하였다. 추진성능 모델은 예인 수조시험의 속도-마력 -RPM 성능 데이터와 실 운항에서 조우할 수 있는 바람, 파도 등의 외란에 기인하는 부가저항 및 빙해수조 결과를 바탕으로 다양한 빙상환경에 따른 빙 성능 추정결과를 활용하여 ISO15016: 2002 기반으로 Calm sea 및 빙 해역에서의 선박 속도-마력 성능에서 외란에 의한 부가저항에 따른 소요마력 및 속도변화를 추정하도록 하였다. 제안된 성능모델은 최적 북극항로 탐색 모듈과 결합되어 안전한 북극항로를 도출할 수 있음을 확인하였다.
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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v.16
no.4
s.97
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pp.189-196
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1999
환경지도를 갖고 있는 이동로봇은 정확한 경로계획에 의하여 주행하게 된다. 그러나 주행 중 예상하지 못한 장애물을 만나는 경우 새로운 경로정보가 요구된다. 본 논문에서는 부분적인 환경정보를 갖고 있는 이동로봇의 경로계획기법을 제시한다. 경로계획은 전체경로계획과 지역경로계획으로 구분되면 전체환경을 노드와 아크로 표시한 네트워크 모델을 이용하여 수행된다. 경로계획시간과 메모리 부담을 개선하기 위하여 네트워크 분할기법을 이용한 경로계획기법을 제안하였으며 지역경로계획에서는 정보가 변경된 부 네트워크에 대하여 경로계획을 수행하여 계산시간을 적게 소요하며 새로운 경로를 계산한다. 제안한 기법을 자동화 공장에서 주행하는 이동로봇에 적용하였으며 시뮬레이션과 실험을 통하여 제안한 기법의 성능을 보였다.
In this study, linear programming (LP) was applied to solving for optimal harvesting schedules of multiple-use forest management in Mt. Kari area managed by Chunchun National Forest Station. Associated with the geographic characteristics, the study area was classified into 4 large management units or watersheds and simultaneously applied were the site-specific levels of management constraints : nondeclining yield, initial cut for existing stands, % cut area, the volume of soil erosion, timber production and carbon storage, ending inventory condition and % area species selection for regeneration. The problem was formulated using both Model I and Model II techniques. In this paper, the formulations are presented and the results of the optimal solutions are discussed for comparison purposes.
Journal of the Korean Society of Surveying, Geodesy, Photogrammetry and Cartography
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v.8
no.1
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pp.31-40
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1990
In this study, sample area was selected to compare the conventional method with photogrammetic method in basic planning of country club. Also various elements of planning, such as vegetation and water system, were considered through interpretation of aerial photographs and topographic maps, vegetation maps and water system maps were made as well as digital terrain models. These were used to analyse tophographic changes and landscape. As a result of comparing with the conventional method, it was shown that photographic interpretation could give more detail values than the conventional method, and that the digital terrain model could predict changes of topography, landscape and water system with more asccuracy. Consequently, the method of digital terrain model and photographic interpretation proved to be more effective than the conventional method in the case of water treatment, and planning of landscape and land utility.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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