• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2008.11a
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• pp.521-522
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• 2008

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2009.10a
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• pp.339-340
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• 2009

• Transactions of the Korean Society of Machine Tool Engineers
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• v.16 no.5
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• pp.1-6
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• 2007

This paper presents a new experimental Servo-Parameter tuning technique for a 6-axes articulated robot manipulator, especially considering robot's dynamics. First of all, investigation for proportional gain of velocity control loop by using a Dynamic Signal Analyzer(DSA) is performed. Using the FUNCTION characteristic of DSA based on the Bode plot, the Bode plot of open loop transfer function can be obtained. In turn, the integral gain of a servo controller can be found out by using the integration time constant extracted from the Bode plot of open loop transfer function. In the meanwhile, the positional gain of the servo controller can be obtained by using the Bode plot of the closed loop transfer function. Using the experimental gain tuning technique proposed in this paper, the testing linear motion of DR6-II robot has been shown to be more accurate rather than the motion with a conventional(empirical) gain tuning technique in Doosan Mecatec Co., Ltd., by improving the dynamic response of the robot as well as synchronizing each joint velocity according to the positional command of an end-effector.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2012.05a
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• pp.267-268
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• 2012

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2008.06a
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• pp.469-470
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• 2008

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2007.11a
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• pp.190-192
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• 2007

본 논문에서는 새로운 FFT에 의한 계통위상 추정 알고리즘을 제안한다. 신재생 에너지 분야에 적용되는 계통연계형 인버터에서는 계통과 동기를 위해서는 반드시 계통의 위상 정보가 필요하다. 일반적으로 사용하는 3상 D-Q 변환에 의한 위상 추종과 달리 새롭게 제안하는 FFT를 사용하는 알고리즘은 게인 튜닝 부분이 없으며 FFT의 특성상 기본주파수 이외의 성분을 제외한 강력한 노이즈 제거효과로 인해 직접적이며 노이즈에 강한 특징을 가지고 있다. 시뮬레이션과 실험을 통하여 제안한 알고리즘의 성능이 만족할 만한 성능을 얻을 수 있음을 보였다.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2003.06a
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• pp.117-120
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• 2003

A method for PID controller tuning based on process models for unstable processes was introduced. The optimal. proportional and derivative gains of the AMBs were determined by the tuning method and utilized for the chatter stability analysis in order to search for the chatter-free cutting region. The stability analysis results showed that the optimal gains give wider chatter-free cutting region, and as a result the proposed tuning method was confirmed to be an effective tuning method for determining the optimal gains of the AMBs.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.29 no.11
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• pp.1207-1213
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• 2012

Typically commercial controllers do not give data of the controller gains. Therefore, it is very hard to determine the optimal controller gain even though the dynamic model is derived. In this case, design of experiment (DOE) methodology can be a powerful tool for gain tuning. In this research, gain tuning process is proposed based on the DOE. Micro parallel mechanism platform with 3 degrees-of-freedom (DOF) is used for the experiments. Controller gains are measured indirectly from the voltages of adjustable resistors. The controller gains of three actuators are optimized by two or three steps, respectively. The correlations of the controller gains are also analyzed. The process and methodology can be adopted in gain tuning of other mechanical systems.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2013.07a
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• pp.72-73
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• 2013

본 논문은 계통 연계형 인버터에서 LPN 필터를 이용한 계통 위상 추종 방법을 제안한다. 기존의 FFT를 이용한 계통 위상 추종 알고리즘의 한주기 평균 계산부를 LPN 필터로 대체하여 위상 추종 성능을 개선하였다. 기존의 FFT-PLL의 경우 SRF-PLL과 달리 별도의 PI 게인 튜닝이 필요 없으며, 고조파와 같은 노이즈에 강인한 특징을 가진다. 하지만 위상 이동시에 새로운 위상을 추종하기 위해서 한주기 소요된다. 따라서 본 논문에서는 LPN 필터를 사용하여 반주기 이내에 추종할 수 있도록 성능을 개선하였다. 제안된 위상 추종 전략의 타당성을 실험을 통하여 검증하였다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2012.07a
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• pp.492-493
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• 2012

본 논문은 계통 연계형 인버터에서 FFT를 이용한 선택적 고조파 제거 알고리즘을 제안한다. 제안하는 FFT 기법은 별도의 게인 튜닝 없이 직접제어가 가능하며, 노이즈에 강인한 특징을 가진다. 기본적으로 신재생 에너지원을 통해 계통 연계 인버터는 계통에 전력 공급할 뿐만 아니라 계통 전원 전류에 나타나는 저차 고조파를 선택적으로 제거할 수 있다. 제안된 제어 전략의 타당성을 실험을 통하여 검증하였다.