• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2002.07d
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• pp.2466-2468
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• 2002

원자력 발전소 중 가동년수가 오래된 발전소에서는 원자로 압력용기의 상부와 하부구조물 등에서 일부부품이 이탈되어 주 냉각재 순환계통의 주요기기를 손상시키는 사례가 있으며, 부품의 미소 결함의 정밀검사는 육안으로는 판단이 불가능하므로 원전 설비의 안정성과 신뢰성 확보 측면에서 로봇을 응용한 정밀검사가 요구되어진다. 본 논문에서는 원자로 압력용기 육안검사용 수중로봇 시스템을 설계 제작하고, 제어시스템을 구현하고, 실험을 통해 제작 구현한 수중로봇 시스템의 효용성을 보인다.

• Journal of the Korean Society for Nondestructive Testing
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• v.22 no.3
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• pp.261-266
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• 2002

Up to now a wide variety of researches on inpipe robots for inspection have been introduced, but it still seems to be difficult to construct a robot providing mobility sufficient to navigate inside the complicated configuration of underground pipelines. The robot for the inspection of pipelines should freely move along the basic configuration of pipelines such as along horizontal or vertical pipelines. Moreover it should be able to travel along reducers and elbows, and especially the capability for steering in branches is essential to it. In this report, citical points and technologies in the development of the inpipe inspection robots are introduced and inpipe robots developed for last several years are introduced.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2013.11a
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• pp.1382-1385
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• 2013

본 논문에서는 로봇의 움직임 특성을 추출하여 로봇 시스템의 신뢰성을 평가하는 방법을 제안한다. 원자력 발전소 증기 발생기 전열관의 비파괴 검사에 사용되는 ECT 검사용 Probe 가이드 로봇 (이하 증기발생기 로봇으로 기술)을 대상으로 하였다. 증기발생기 로봇의 동작 상태를 감시하기 위해 관측 카메라가 설치된다. 증기발생기 수실은 로봇 설치 및 해체를 위한 원형의 출입구 (Man Way)를 제외하고는 밀폐된 공간이다. 증기 발생기 전열관의 비파괴 검사 중에는 로봇과 로봇의 동작을 감시하는 관측 카메라만 설치된다. 관측 카메라가 고정되어 있다면, 배경의 변화를 야기하는 외란은 없다고 가정할 수 있다. 시간적으로 이웃하는 2 개의 관측 영상을 미분 (차 영상) 처리하면, 로봇 시스템의 이동 성분만 추출된다. 이러한 이동성분의 크기를 계산하여 로봇의 전체 행정거리 (ECT Probe를 검사위치에 안내하기 위해 로봇 기구부가 움직이는 범위)에 대해 영상 프레임 단위로 전개하면 특정의 고유 궤적이 나타난다. 이러한 고유 궤적과 다른 패턴을 보이는 로봇의 움직임 궤적은 에러로 간주한다. Burn-in 시험 (원자력 발전소 현장에 투입하기 전에 실험실에서 현장 적용의 타당성을 검증하기 위해 수행하는 시험) 중에 있는 증기발생기 로봇에 대해 본 논문에서 제안한 방법으로 신뢰성 평가를 수행하였으며, 그 결과 및 문제점 등에 대해 기술한다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2014.07a
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• pp.245-248
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• 2014

산업플랜트에는 고온 고압 배관 시스템을 갖춘 곳이 많으며, 이 배관 시스템의 건전성은 매우 중요하게 취급된다. 배관의 건전성 유지를 위해서는 일정 기간 동안 배관의 안정성 검사를 수행하게 되는데, 배관 시스템의 복잡성과 위험성으로 인한 검사자의 접근 자체가 매우 어려운 상황이 빈번하게 발생한다. 이를 해결하기 위하여 로봇 개술을 적용하는 연구개발이 지속되고 있는데 본 논문에서는 5축 대관절 매니퓰레이터 형태의 배관 등반이 가능한 반자동 원격 제어 로봇의 개발에 대하여 기술한다. 이 로봇의 구현을 위해서는 로봇의 배관 인지 기술, 로봇의 배관 그리핑 기술, 5축 관절의 제어 기술, 그리고 원격제어기술등이 요구된다.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2003.10a
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• pp.241-241
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• 2003

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2003.10a
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• pp.146-146
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• 2003

• Nuclear industry
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• v.23 no.3 s.241
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• pp.42-48
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• 2003

가압 경수로는 원통형의 원자로 용기 안에서 핵물질을 반응시켜 고온$\cdot$고압의 물을 생성하는데 이 원자로 용기는 환형 주조물들을 서로 용접하여 만들어진다. 이 원자로 용기의 건전성을 확인하기 위해서는 용접부위에 결함이 발생되었는지를 주기적으로 정확하게 검사해야 한다. 한국원자력연구소는 원자력발전소의 핵심 기기인 원자로 용기의 용접부 결함을 수중에서 자동으로 검사, 탐지할 수 있는 $\ulcorner$원자로 자동 탐상 시스템$\lrcorner$을 개발하여, 울진 원전 6호기용 원자로 용기에서 실증 실험을 수행하였다. 이 원자로 자동 탐상 시스템은 물방개처럼 생긴 수중 탐상 로봇이 그 핵심으로서 이 로봇은 원자로 용기의 내벽을 타고 다니면서 수중 초음파 검사를 수행할 수 있는 획기적인 시스템이다. 본고에서는 개발된 원자로 자동 탐상 시스템을 소개하고자 한다.

• Transactions of the Korean Society of Machine Tool Engineers
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• v.12 no.1
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• pp.8-15
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• 2003

The cylindrical object such as a water pipe or an oil pipeline are widely used in the infrastructure. Those pipes should be inspected periodically by human or a robot. However, since there is no edge or vertex in the pipe, it is very difficult for the robot to navigate along the pipe. In this paper in order to guide the robot along the axis of the pipe, an algorithm which find the axis using the measured range data from the robot to the pipe wall is developed The algorithm is verified using both the simulated range data and the measured one.

• ICROS
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• v.10 no.4
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• pp.19-28
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• 2004

배관(pipeline)은 가스나 기름과 같은 많은 양의 유체를 빠르고 안전하게 수송하는 수단으로 현대 산업에서 필수적인 요소이다. 석유화학공장, 발전소 등과 같은 시설의 배관에서부터 우리의 생활과 밀접하게 관계되어 있는 가스관, 냉난방용 배관, 상하수도관까지 널리 설치, 운영되고 있다. 이러한 배관은 시간이 지남에 따라 노화, 부식으로 인한 결함이나 공사 등으로 인해 손상이 야기되고, 결국 배관의 안전성에 많은 문제점이 발생하게 되어 대형사고의 주요한 원인이 되고 있다. (중략)

• Asia-pacific Journal of Multimedia Services Convergent with Art, Humanities, and Sociology
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• v.6 no.6
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• pp.273-283
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• 2016

In this paper, the effect of neurofeedback training program on attention ability of ADHD children is studied. The main concept of a neurofeedback training program is a robot control with brain wave. To do this, Mindset(neurosky, ltd) was used as a brain wave measurement and lego NXT was used to a robot kit. The developed brain wave training program has a 12 chapter. Students meet a problem situation and they invent and make a problem solving robot with NXT kits. After that, they control the their own robot by their brain wave. Developed program was applied to 8 student who live in chunan area. To monitor a change of attention ability, attention behavior checklist, K-CBCL, CTRS-R, ADS were used. These checklist were recorded with before and after the program. The result shows that student attention ability is increase after the program in the most of the checklist.