• Construction Engineering and Management
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• v.4 no.1 s.13
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• pp.43-47
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• 2003

• Journal of Drive and Control
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• v.15 no.3
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• pp.89-95
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• 2018

• 기계와재료
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• v.22 no.4
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• pp.76-83
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• 2010

로봇의 발전 동향을 살펴보면, 기존의 위치 기반제어를 통하여 단순반복 재생 하는 로봇에서 인간과 로봇이 협력할 수 있는 로봇으로 그리고 궁극적으로는 독자적인 작업지능을 갖고서 독립적으로 운용되거나 인간과 공존할 수 있는 로봇으로 개발되어 나아갈 것으로 예상된다. 다만 현재까지의 로봇 기술로는 로봇 독자적으로 완전한 작업지능을 구현하기가 힘들기 때문에 그 중간 단계로써 사람과의 협력 작업을 구현하고 하는 것이다. 이처럼 인간-로봇 협업 기술은 인간의 지능과 로봇의 성능을 결합하여 고도의 작업을 구현할 수 있는 기술로써 로봇의 사용법을 모르는 현장 작업자도 로봇의 말단부를 잡고 손쉽게 로봇에 명령을 지시할 수 있다. 따라서 로봇의 응용 범위가 매우 다양해지고, 특히 로봇 전문인력이 없고 다품종 변량 생산을 주로 하는 중소기업에서의 로봇 활용을 촉진시켜 작업 환경 개선과 생산성 향상이 가능해진다. 또한 제조업용 로봇 분야에서 뿐만 아니라 범용성이 강한 기술로 개인서비스 로봇에서부터 국방, 건설, 의료 등 전문 서비스 로봇에 이르기 까지 폭넓게 적용될 수 있다. 이러한 인간-로봇 협업을 위해 필요한 기술들로는 경량형 로봇팔 기술, 인간-로봇 협조 제어 기술, 인간-로봇 안전 기술, 작업자 편이를 위한 인터페이스 기술 등이 포함되며 향후 기술의 발전에 따라 그 파급효과가 극대화될 것으로 기대된다.

• Proceedings of the Korean Institute of Building Construction Conference
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• 2007.04a
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• pp.105-108
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• 2007

Construction Automation must be founded on the Construction Robot Technology. And Construction Automation is definitely different from Construction Mechanization. This study includes the survey of the thoughts of domestic construction company officer about introducing Construction Robot into domestic construction industry, and the thoughts of recognition related to the Construction Automation currently international trend in construction industry.

• Proceedings of the Korean Institute of Building Construction Conference
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• 2023.11a
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• pp.267-268
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• 2023

Unmanned patrol robots are currently being developed for autonomous data survey in construction sites. As the amount of data acquired by robots increases, it is important to utilize proper metadata and system to manage data flow. In this study, we developed three materials, metadata design, robot system and web system, in the purpose of automating construction site data survey using unmanned patrol robots. The metadata was mainly designed to represent when and where raw data was acquired. To identify the location of data acquired, localization data from SLAM algorithm was converted to suit the construction drawings. The robot system and web system were developed to generate, store and parse the raw data and metadata automatically. The materials developed in this study was adopted to Boston Dynamics SPOT, a quadruped robot. Autonomous data survey of 360-picture and environment sensor was tested in two construction sites and the robot worked as intended. As a further study, development on the autonomous data survey to improve the convenience and productivity will be continued.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.16 no.1
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• pp.95-100
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• 2021

This paper introduces model-based meta reinforcement learning as a control for the manipulator of an underwater construction robot. Model-based meta reinforcement learning updates the model fast using recent experience in a real application and transfers the model to model predictive control which computes control inputs of the manipulator to reach the target position. The simulation environment for model-based meta reinforcement learning is established using MuJoCo and Gazebo. The real environment of manipulator control for underwater construction robot is set to deal with model uncertainties.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2017.04a
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• pp.685-687
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• 2017

최근 공중, 지상에 대해 무인 시스템이 빠른 속도로 발전하고 있다. 해양 분야에 대해서도 무인시스템이 발전함으로 인해 사람의 힘을 빌려 작업하기에는 많은 위험도와 각종 변수들에 의해 인명피해가 발생할 수 있는 건설, 케이블 매설, 해양 관측에 대해 무인 로봇을 통해 작업이 이루어지고 있다. 이러한 무인 시스템의 발전을 하드웨어는 빠르게 발전하여 컴포넌트 형태로 발전하였다. 이런 하드웨어의 발전에 맞춰 소프트웨어 컴포넌트 설계 방법을 제안하고자 한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2014.11a
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• pp.1209-1210
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• 2014

본 논문에서는 건설현장에서 응용할 수 있는 각종 작업환경을 고려하여 작업자의 근력증강을 지원하는 로봇을 설계하고 3D 모형을 제시하고자 한다.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2011.06a
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• pp.365-366
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• 2011

• Proceedings of the Korean Institute Of Construction Engineering and Management
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• 2006.11a
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• pp.669-673
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• 2006

Field works are decreasing gradually since advancement of industrial robots. Tunnel cleaning is a dangerous field work which can be solved only by introducingadvanced tunnel cleaning automation equipment. Industrial robots work tirelessly night and day without a loss in performance. Consequently, greatly reduce the costs of manufactured goods.So far only 200 construction robots are invented. Robots used for tunnel cleaning are not of high standard they always need additional workers for job to be done. Robots offer specific benefits to workers, industries and countries. If introduced correctly for tunnel cleaning, industrial robots can improve the quality of life by freeing workers from dirty, boring, dangerous and heavy labor. Development of advanced tunnel cleaning automation equipment is a must to overcome above issues. The benefits of robots to industry include improved management control, productivity and consistently high quality products. This research is a study on tunnel cleaning automation equipment and introducing advanced tunnel cleaning automation equipment.