• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
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• 한국컴퓨터정보학회 2018년도 제58차 하계학술대회논문집 26권2호
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• pp.17-18
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• 2018

본 논문에서는 병실의 침대 위에서 움직임으로 침대 밖으로 떨어지는 것을 방지하기 위한 환자감시 시스템인 낙상 방지 시스템을 제안한다. 환자는 휴식을 취하거나 각종 처치를 위하여 침대에 머무르게 된다. 이 과정에서 대부분의 환자들은 기력이 낮아지고 자기 신체에 대한 제어 능력이 낮아져 침대의 바깥쪽으로 움직이는 경우가 종종 발생한다. 본 논문에서는 초음파를 이용한 환자까지의 거리 맵을 생성한 다음 거리 맵을 기반으로 환자의 위치를 추정하였다. 경과 측정거리는 10mm 이내로 측정이 가능하였고, 기존의 방식과 비교하여 내구성과 활용성이 우수하였다.

• 한국경영과학회:학술대회논문집
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• 한국경영과학회 2003년도 추계학술대회 및 정기총회
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• pp.155-158
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• 2003

물류센터의 위치선정문제 및 차량운송계획문제 등 물류시스템계획문제에서 거리산정문제를 매우 중요한 문제이며 물류비용의 주요 요인이 되고있다. 지금까지의 거리산정문제는 기하학적거리 및 지역도로와 교통조건을 고려한 일반거리, lp-Distance, 등의 방법들을 활용하고 있다. 최근에는 GIS(Geographical Information System)기반에서의 2차원 평면상의 GIS거리(2-D 거리)를 사용하는 방법을 많이 활용하고 있다. 이러한 방법은 지형적인 여건과 고도차이에 따른 실제거리와는 많은 차이가 있다. 본 연구에서는 이러한 2D기반의 디지털 맵을 3-D 기반의 디지털 맵으로의 변환을 통해 2D GIS 거리산정 방법을 확장하여 3-D기반의 GIS거리 산정 방법을 개발하였다. 이러한 3가지의 거리산정방법; lp-Distance, 2-D 기반의 GIS거리산정 방법 및 3-D기반의 GIS거리산정 방법을 부산지역의 차량운송계획문제(VRP)에 응용하고 그 결과를 비교 분석하였다.

• 한국방송∙미디어공학회:학술대회논문집
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• 한국방송공학회 2012년도 추계학술대회
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• pp.29-30
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• 2012

본 논문은 고해상도의 깊이맵을 얻기 위해서 대응되는 색상 영상의 최대 변화도를 이용한 깊이맵 업샘플링 기술을 제안한다. 기존 알고리즘들이 인접한 화소의 깊이 값을 참조할 때 거리에 따른 가중치를 부여하는 것과 달리, 제안한 방법은 현재 화소와 참조 화소 사이의 최대 색차 변화도를 이용하여 가중치를 부여한다. 이런 접근 방법은 비슷한 색상의 물체가 서로 붙어 있거나 큰 크기의 객체가 존재할 경우에도 모두 올바른 가중치를 부여할 수 있다는 장점을 갖는다. 먼저, 색상 영상의 색차 성분에 대한 변화도 영상을 계산하고, 업샘플링하고자 하는 화소와 참조 화소 사이의 최단 경로 위에서 가장 큰 변화도를 취한다. 변화도가 클수록 다른 객체에 존재할 확률이 높기 때문에 변화도가 큰 참조 화소에는 작은 가중치를 부여하고, 이들의 가중합을 통해 최종 깊이 값을 계산한다. 제안한 방법을 이용하여 깊이맵을 업샘플링한 결과가 기존 알고리즘들에 비해 우수한 결과를 보였다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2015년도 추계학술발표대회
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• pp.1579-1580
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• 2015

본 논문에서는 3차원 메쉬 모델의 중요 영역을 표현하는 메쉬 돌출맵(mesh saliency map)을 생성하기 위하여 다중 스케일 평균 곡률 (multi-scale mean curvature)을 기반으로 정의된 전역 희소치(global rarity)를 이용하는 방법을 제안한다. 제안 방법에서는 우선, 메쉬 모델의 지역 영역 특성을 정의하기 위하여 기존 관련 연구들에서 많이 사용하고 있는 가우시안 가중치 평균곡률(Gaussian-weighted mean curvature)을 5단계 서로 다른 스케일에서 정의하고, 메쉬의 각 정점(vertex)에 대하여 중심주변 연산자(center-surround operator)를 적용하여 5단계 지역 돌출특성(local saliency)을 정의한다. 주어진 메쉬 모델의 전역 희소치를 구하기 위하여 메쉬의 모든 정점쌍 (vertex pair)에 대하여 5단계 지역 돌출 특성 공간에서의 거리를 계산하고, 각 정점별로 5단계 지역 돌출 특성 공간에서의 다른 정점과의 거리의 합으로 전역 희소치를 정의한다. 이러한 전역 희소치를 각 정점의 메쉬 돌출치로 정의한다. 서로 다른 형태의 3차원 모델에 대하여 제안방법에 의한 메쉬 돌출맵과 지역 특성만을 고려한 기존 메쉬 돌출맵을 생성하여 중요 영역 표현 결과를 비교 분석한다.

• 정보처리학회논문지C
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• 제16C권5호
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• pp.615-620
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• 2009

오늘날 무선 장비들이 센서네트워크를 비롯한 매우 다양한 분야에서 광범위하게 사용되고 있다. 무선으로 연결된 센서들은 다양한 임무 수행을 위하여 많은 분야에서 활용되고 있다. 이런 임무를 수행하는데 있어 각 센서의 위치정보는 매우 중요한 시스템 관리의 요소가 된다. 센서노드간 거리 측정은 신호의 도착시간차(Time of Arrival; ToA), 신호세기(Received Signal Strength: RSS), 신호각도(Angle of Arrival: AoA)에 기반을 둔 방법 등이 있다. 무선 센서네트워크에 배치되어 있는 각 센서노드간 정확한 거리 식별을 위해 기존의 거리 측정 방법을 보완하여 거리 오차를 줄이는 ToA기반의 RSS보정 방법을 제안한다. 구체적으로 초음파를 통한 거리측정 값에 맵(RF-MAP)을 통해 보정한 RSS값을 가중치로 보정하여 기존의 거리 측정 방법보다 측정오차를 감소시킬 수 있었다. 실험을 통해 본 연구 방법이 기존 ToA보다 실내($5m{\times}7m$)에서 평균 0.1cm, 실외($10m{\times}10m$) 평균 0.6cm 측정 오차를 줄일 수 있음을 확인 할 수 있었다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제18권6호
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• pp.1307-1312
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• 2023

본 논문에서는 자율주행 인지 기술의 핵심 요소인 객체 인식과 거리 측정을 위해 서로 다른 초점거리를 가진 다시점 카메라와 라이다(LiDAR) 센서를 결합한 복합형 카메라 시스템을 제안한다. 제안한 복합형 카메라 시스템을 이용해 장면 안의 객체를 추출하고, 추출한 객체의 정확한 위치와 거리 정보를 생성한다. 빠른 계산 속도와 높은 정확도, 실시간 처리가 가능하다는 장점 때문에 자율주행 분야에서 많이 사용하고 있는 YOLO7 알고리즘을 이용해 장면 안의 객체를 추출한다. 그리고 객체의 위치와 거리 정보를 생성하기 위해 다시점 카메라를 이용해 깊이맵을 생성한다. 마지막으로 거리 정확도를 향상시키기 위해 라이다 센서에서 획득한 3차원 거리 정보와 생성한 깊이맵을 하나로 결합한다. 본 논문에서는 제안한 복합형 카메라 시스템을 기반으로 주행중인 주변 환경을 더욱 정확하게 인식함과 동시에 3차원 공간상의 정확한 위치와 거리 정보까지 생성할 수 있는 자율주행 차량 플랫폼을 제안하였으며, 이를 통해 자율주행 차량의 안전성과 효율성을 향상시킬 수 있을 것으로 기대한다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2008년도 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.339-340
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• 2008

로봇의 현재 위지 추적은 무인 로봇 자동 항법시스템의 중요 기술로 센서 데이터로부터 로봇의 위치를 결정하고 환경맵을 구성하는 것이다. 기존 방법으로는 초음파, 레이저 등의 거리 측정 센서를 이용해 로봇의 전역 위치를 찾는 방법과 스테레오 비전을 통한 방법이 개발되었다. 거리 측정 센서만으로 로봇위치 추적 알고리즘은 계산량이 감소하고 비용이 적게 들지만 센서오차율 및 환경장애에 따른 오류가 크다. 이에 반해 스테레오 비전 시스템은 3차원 공간영역을 정확히 측정할 수 있지만 계산량이 많아 고사양의 시스템을 요구하고 알고리즘 구현에 어려움이 있다. 따라서 본 논문에서는 단일 카메라 영상과 PSD(position sensitive device) 센서를 사용하여 로봇의 현재 위치를 추적하고 환경맵을 구성하여 자율이동이 가능한 시스템을 제안한다.

• 한국정보과학회논문지:정보통신
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• 제36권6호
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• pp.536-544
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• 2009

본 연구에서는 벡터 데이터의 저작권 보호를 위한 디지털 워터마킹 기법을 제안하였다. 제안한 방법은 벡터 데이터를 구성하고 있는 포인트들의 최단 거리를 구하고 그 거리를 이용하여 워터마크를 삽입하도록 하였다. 워터마크를 삽입한 실험 데이터에 다양한 공격을 한 후 워터마킹 방법의 강인성을 테스트하였다. 실험 결과 제안한 방법은 기존 방법보다 강인함을 나타내었다. 그리고 워터마크를 삽입한 후에도 위상이 변하지 않아 제안한 방법은 GIS환경에서의 벡터 데이터를 고려한 방법이 될 수 있음을 알 수 있었다.

• 한국통신학회논문지
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• 제22권10호
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• pp.2102-2111
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• 1997

전처리된 필기체 숫자 패턴을 3차원 공간에 투영시키고 2차원 평면에 추가되는 z축은 숫자 획의 궤적을 따라가는 순서 인덱스를 나타낸다. 추출된 특징점들간의 거리를 구하고 이 거리 데이터를 정규화 시켜 크기 변화에 적응하고, 정규화된 특정간 거리정보의 통계적 히스토그램을 구하여 인식처리의 입력으로 하였다. 실험에서 200개의 필기체 숫자 패턴 중 100개를 사용하여 특징맵 평균치를 구하여 기준값 특징맵을 구성하였고, 나머지 100개는 인식 실험의 입력패턴으로 사용하였다. 실험결과 임계치 0.20에서 93.5% 인식률, 임계치 0.25에서 97.5%의 인식률을 보였다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2017년도 추계학술발표대회
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• pp.1264-1266
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• 2017

현재 사람들이 원하는 목적지를 가기 위해 스마트 폰의 여러 지도 애플리케이션들이나 이정표를 이용한다. 그러나 2차원으로 나타나는 스마트폰의 지도 애플리케이션들로 3차원인 현실의 방향을 파악하기란 쉽지 않고, 이정표 또한 안내 가능한 방향, 게시되는 언어의 수가 제한되는 등의 문제가 있다. 본 논문에서는 이러한 문제를 보완할 수 있는 구글 맵 API를 이용하여 공간적으로 방향을 안내 해주는 시스템의 설계 및 개발 내용에 대해 기술한다. 이 시스템은 구글맵 API의 검색 기능을 통해 얻은 목적지를 안내판이 회전하여 이용자에게 방향과 거리를 안내함으로써, 3차원인 현실에서의 공간적 방향을 파악하는데 도움을 준다. 또한 기존의 이정표와 달리 새로운 장소에 대해 소프트웨어적인 업데이트만 실시하면 되므로 유지비용을 줄이는 효과를 기대 할 수 있다.