• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2006년도 제37회 하계학술대회 논문집 A
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• pp.446-449
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• 2006

가공 송전선로의 경과지는 대부분 낮은 산악지로서 때때로 국지적인 기상현상에 노출되어 있다. 이러한 현상으로 매년 11월부터 익년3월 사이에 국지성 톨풍에 의한 갤로핑(Galloping)현상이 발생한다. 이 현상이 우리 전력소의 154kV 금포T/L(금오 S/S-포천S/S)에서 발생하였다. 갤로핑 현상은 바람으로 인하여 전력선이 횡진과 출렁임이 발생하는 것을 말하며, 전력선이 심한 진동을 일으켜 전력선 상간 또는 전력선과 가공지선간의 혼촉으로 고장전류가 생기고, 고장전류에 의한 보호계전기 동작으로 선로가 Trip되며, 이로 인하여 전력공급이 중단된다. 또한 전력선의 기계적인 진동에 의하여 전력선의 단선으로 영구고장을 일으킬 수 있다. 본 논문에서는 경기북부지역의 산악지에 설치된 154kV 송전선로에서 산비탈면을 타고 오르는 상승 바람에 의한 갤로핑 사례를 국내 최초로 현장에서 촬영한 동영상 자료를 토대로 소개하고, 갤로핑 발생시 송전선로에 미친 영향 등 검토 결과를 알아본다. 그리고 전력선 상호간 혼촉이 발생한 지점의 아크 흔적을 설명하고, 갤로핑으로 인한 상간 혼촉방지를 목적으로 개발된 폴리머 상간 스페이서의 시공사례를 소개하며, 현재까지 상간 스페이서(interphase spacer)가 설치된 송전선로의 점검 결과를 소개하고자 한다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2005년도 추계학술대회 논문집 전력기술부문
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• pp.83-86
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• 2005

최근 가공 송전선로 건설에 대한 인근 지역주민들의 반대에 부딪쳐, 불가피하게 가옥이 밀집된 주거지역을 우회하거나 토지 활용도가 낮은 산악지를 이용하여 선로를 건설하는 경우가 대부분이다. 이와 같이 경과지의 제한성으로 인해 때때로 국지적인 기상현상 발생 우려가 있는 지역에 불가피하게 송전선로를 건설하는 경우가 있으며, 이상기상 현상이 발생하는 11월말에서 3월초 사이에 경기북부 지역의 국지성 돌풍에 의해 갤로핑(Galloping)현상이 종종 발생되었다 갤로핑은 바람으로 인해 전력선이 횡진과 출렁임이 발생되는 현상을 말한다. 송전선로의 지지물에는 주로 철탑이 사용되고, 전력선은 ACSR 410mm 복도체가 주로 사용된다. 송전선로는 경제성과 계통의 안전성을 고려하여 수직배열로 2회선용 표준철탑을 사용한다. 갤로핑 현상은 바람에 의해 전력설에 심한 진동을 일으켜, 수직 배열된 전력선 상간 단락 또는 전력선과 가공지선간의 지락으로 고장전류가 생기고, 고장전류에 의한 보호계전기 동작으로 선로가 트립(Trip)되며, 이로 인한 전력공급 중단이 발생된다. 또한 전력선의 기계적인 진동에 의하여 전력선의 단선 또는 지지물의 파손으로 영구고장을 일으킬 수도 있다. 본 논문에서는 경기북부지역의 산악지에 설치된 154kV 송전선로에서 산비탈면을 타고 오르는 상승 바람에 의한 갤로핑 사례를 국내 최초로 현장에서 촬영한 동영상 자료를 토대로 소개하고, 갤로핑 발생시 송전선로에 미친 영향 등 검토 결과를 설명하였다. 전력선에 생긴 아크 흔적을 토대로 전력선간의 단락이 발생했던 지점을 실제로 관측할 수 있었다. 최근 갤로핑으로 인한 상간 단락 고상 방지론 목적으로 개발된 폴리머 상간스페이서(Interphase spacer)의 시공 사례를 소개하고, 현재까지 상간스페이서가 설치된 송전선로의 점검 결과를 소개하고자 한다.

• 한국강구조학회 논문집
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• 제23권6호
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• pp.763-775
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• 2011

경사진 평행 병렬 사장재 케이블의 웨이크 갤로핑 발현 특성을 2차원 부분모형을 통하여 규명하였다. 경사진 병렬 사장재를 모사하기 위하여 두 실린더를 나란히 경사배치 하였으며 중심간격 변화에 따른 풍상측 및 풍하측 실린더의 진동을 관찰하였다. 실린더 지름의 여섯 배까지 케이블강교량설계지침의 허용값을 초과하는 진동이 관할되었다. 이는 설계 시 관용적으로 사용되는 검토기준이 비교적 적정함을 의미하는 것이다. 반면, 감쇠의 증가는 웨이크 갤로핑의 발현을 억재하는 데 효과적이지 않음을 확인할 수 있었다.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2007년도 춘계학술대회A
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• pp.831-836
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• 2007

This paper proposes an optimal galloping trajectory which costs low energy and guarantees the stability of the quadruped robot. In the realization of the fast galloping, the trajectory design is important. As a galloping trajectory, we propose an elliptic leg trajectory, which provides simplified locomotion to complex galloping motions of animals. However, the elliptic trajectory, as an imitation of animal galloping motion, does not guarantee stability and minimal energy consumption. We propose optimization based on the energy and stability using a genetic algorithm, which provides the robust and global solution to a multi-body, highly nonlinear dynamic system. To evaluate and verify the effectiveness of the proposed trajectory, computer simulations were carried out.

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제27권7호
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• pp.914-920
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• 2003

In this paper, we deal with two drift compensation algorithms of acceleration sensor for measuring the galloping on power transmission line. Firstly, the block diagram of galloping measurement system is given and a galloping model is presented. Secondly, two compensation algorithms, a simple compensation and a period compensation, are proposed. A simple compensation algorithm uses the drifts of velocity and distance at fixed periods, so it is useful for constant drift case. Next, a period compensation algorithm can compensate a periodic drift. This algorithm uses the previous measured data and compensated data for constant period, where the period is obtained by FFT method. Lastly, the effectiveness of proposed algorithms is verified by comparing between two algorithms in simulation, and its characteristics and the drift error bound are shown, respectively.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2008년도 추계학술대회A
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• pp.888-893
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• 2008

In This paper proposes the control algorithm for quadruped robots on irregularly sloped uneven surface. Body balance is important in stable running locomotion. Since the body balance is determined by the forces applied at the feet during touchdown phase, the ground reaction force is controlled for stable running. To control the forces at each foot, the desired force is generated. The generated desired force is compared with actual contact force, then, the difference between them modifies the foot trajectory. The desired force is generated by combination of the rate change of the angular and linear momentum at flight. Then the rate change of momentum determines each force distribution. The distribution of the force is carried out by fuzzy logic. The computer simulation is carried out with the commercial software RecurDyn$^{(R)}$. Dynamic model simulation program show that the stable running on the irregularly sloped uneven surface are accomplished by the proposed method.

• EDISON SW 활용 경진대회 논문집
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• 제3회(2014년)
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• pp.631-636
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• 2014

본 연구는 전산 유체 해석 프로그램인 EDISON_CFD 해석 결과 산출 된 정적공기력계수(양력계수, 항력계수)를 이용하여 교량 단면의 갤로핑(Galloping)에 대한 안정성 평가를 실시하는데 그 목적이 있다. 특히 해상 교량은 장대 교량인데다 높은 풍속까지 견뎌 내야 하므로 내풍 안정성 검토의 중요성이 부각되고 있다. 전산 해석에 사용된 교량은 이순신 대교와 거가 대교의 표준 단면을 사용하였으며, 받음각과 풍속의 변화를 주어 높은 레이놀즈수 영역에서 공기력계수의 변화에 대해 검토하였다.

• 한국강구조학회 논문집
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• 제13권3호
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• pp.301-311
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• 2001

내풍설계에 있어서, 아스펙트비가 6정도인 초고층 건물의 각주형 단면의 바람에 의한 공력 불안정 진동 또는 갤로핑 진동이 발생할 수 있다. 본 연구에서는 등류에서 아스펙트비 6정도이고 변장비가 1/4간격으로 1에서 2까지의 초고층 건물의 각주형 단면에대한 공력불안정 진동과 갤로핑 진동에 대해 실험적으로 고찰하였다. 실험 결과, 등류시 코너 컷이 없는 경우가 코너 컷을 가진 초고층 건물의 각주형 단면에 비해 공력 불안정 진동이 커지는 경향이 있으며, 또한 갤로핑 진동도 나타났다. 따라서, 코너 컷에 의해 각주형 초고층 건물에서의 공력 불안정 진동은 효과적으로 저감되었다.

• EDISON SW 활용 경진대회 논문집
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• 제4회(2015년)
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• pp.553-558
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• 2015

교량의 주탑, 초고층빌딩과 같이 세장비가 큰 대형구조물의 경우 풍하중에 취약한 특성을 지니고 있어서 바람에 의해 직각 방향으로 발산 진동하는 갤로핑(galloping) 현상이 발생하게 된다. 구조물의 진동을 억제하려는 방안으로 단면 형상에 변화를 주어 공기역학적 불안정성을 감소시키는 방법이 사용되고 있다. 본 논문에서는 Edison_CFD를 이용하여 모서리 절단부의 비율과 받음각에 따른 공기력 특성에 대한 전산해석을 수행하였다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제34권6호
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• pp.659-665
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• 2010

본 논문에서는 4 족 보행로봇의 비평탄면 갤로핑 알고리즘을 제안하였다. 몸체의 균형은 지면접촉순간의 지면반발력에 의해 결정되므로 안정된 보행을 위해 발과 지면과의 접촉력을 제어하였다. 각 발의 지면접촉힘을 제어하기 위해 우선 요구되는 지면접촉힘을 결정하고 지면접촉구간에서 실제 접촉힘과 비교하고 그 차이에 따라 발의 궤적을 수정하게 된다. 요구되는 지면접촉력은 원하고자 하는 각운동량 및 선형운동량의 변화에 따라 결정되며, 각 발에 요구되는 접촉힘으로 퍼지로직에 의해 분배된다. 리커다인을 이용한 동역학 모델 시뮬레이션을 통해 본 논문에서 제안된 방법이 비평탄면에서의 안정적인 보행에 적합함을 검증하였다.