• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
• /
• 2016.04a
• /
• pp.139-141
• /
• 2016

본 논문에서는 실시간 실내 다중 이동 로봇 충돌 회피에 관한 연구이다. 충돌 회피 기법에는 센서를 이용한 포텐셜 필드 기법 등 다양한 방법[1,2,3]이 있지만 좁은 실내 공간에서 사용하기에는 제한점이 많다. 본 논문에서 제안하는 시스템은 서버, 감시카메라, 로봇 세 가지로 구성되어 있으며 여러 모듈간 상호작용을 통한 충돌 회피 시스템을 제안한다. 감시카메라는 서버에게 실시간으로 영상을 제공해 실내 상황을 파악하게 한다. 서버는 실내 공간에 있는 모든 로봇을 관리하고 감시카메라로부터 받은 영상을 이용한 맵 매칭을 통해 로봇의 위치를 파악한다. 그다음 로봇의 위치를 토대로 경로를 생성하여 로봇에게 전송한다. 로봇 또한 서버에게 경로, 속도를 전송 받아 목적지로 이동하며 서버로부터 지속적인 관리를 받아 충돌을 방지해 목적지까지 신속하고 정확하게 이동하는 것이 본 논문의 목적이다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
• /
• 2015.04a
• /
• pp.855-858
• /
• 2015

본 논문은 일반적인 사람들의 일상 생활에서 발생하는 상태 변화(넘어짐)을 조금 더 빠르게 대처 하기 위해 제안하는 스마트 감시 카메라를 이용한다. 제안하는 알고리즘은 기존의 DOF 알고리즘이 가지는 빛의 영향 및 노이즈로 인한 문제점을 보완하고자 이미지 블록화 방식을 적용한다. 개선된 DOF 방식을 적용하는 스마트 감시 카메라는 안전 및 보안용으로 사람의 움직임 및 넘어짐을 체크하고 그 결과를 관리자에게 전송하여 좀 더 빠른 이상 징후 탐지와 대처에 도움을 줄 수 있다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
• /
• 2015.10a
• /
• pp.281-283
• /
• 2015

최근 청소로봇이나 재활로봇 등과 같은 일상생활에서 활용 가능한 로봇 기술에 대한 연구가 활발한데 특히 실내외 경로주행시스템에 관한 연구 사례가 증가하고 있다. 본 논문에서는 제한된 실내공간에서 로봇을 이용하여 감시카메라를 활용한 위치 인식을 기반으로 경로를 자율적으로 주행 하는 시스템을 제안한다. 이 시스템은 서버, 로봇, App 세 가지 모듈로 구성되어 사용자로부터 App을 통해 받은 목적지 정보에 따라 서버가 경로를 생성하여 로봇에게 경로를 제공하고 로봇은 감시카메라의 로봇 위치 정보에 대해 서버와 지속적으로 통신하며 목적지까지 이동하는 방식으로 운영된다. 이동 로봇의 위치 정보를 파악해 정확성 높은 경로 주행 시스템을 목표로 하며 향후에 병원, 학교 등과 같은 실내 공간에서 활용가능하리라 기대한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
• /
• 2009.04a
• /
• pp.169-170
• /
• 2009

영상 해상도 향상 기술은 영상 처리의 많은 분야에서 사용되는 전처리 기술로서, 최근들어 감시 카메라 시스템에서의 영상 해상도 향상을 위한 연구가 진행되고 있다. 보간 과정에서의 블러링으로 인한 화질 저하를 해결하기 위해서, 본 논문에서는 하위 레벨 보간을 이용한 에러 추정과 영상 해상도 향상방법을 제안한다. 제안하는 방법에서는 하위 레벨 보간을 통해서 보간 과정에서 발생하는 손실 정보를 추정하고, 추정한 손실 정보를 보간 결과에 적용하여 영상 복원의 결과를 향상시킨다. 동일한 영상을 이용한 실험을 통해서 기존의 방법들보다 0.38~1.75dB의 객관적 화질의 개선을 확인하였고 주관적 화질 비교에서도 향상되었음을 확인하였다. 제안하는 방법은 감시 카메라 시스템을 비롯한 영상 확대를 위한 응용 환경에서 활용될 수 있다.

• The Journal of the Korea Contents Association
• /
• v.7 no.8
• /
• pp.94-101
• /
• 2007

In this paper, we propose a surveillance system using multi-person tracking in a WIPI based mobile system, which is the standard wireless internet platform. The proposed system consists of two subsystems: the person tracking system and the mobile information transmission system. The person tracking system tracks persons who invade security and the mobile information transmission system sends the tracking results from the person tracking system to the user's mobile phone. In this paper, the person tracking system tracks persons who appear on many cameras with non-overlapping views in order to achieve a wider view. The mobile information transmission system saves automatically tracked data to the owner's web server and transmits the saved data to the user's WIPI mobile phone. Therefore, whenever the user wishes to view tracked data later, the mobile system can provide the user with the tracking results by either the user selecting particular cameras or the time on the owner's mobile phone. The proposed system is a new surveillance system that transfers tracked data among cameras to the user's mobile phone in order to overcome space limitations in tracking areas and monitoring areas and spatial limitations in monitoring hours.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
• /
• 2011.05a
• /
• pp.623-626
• /
• 2011

자동차를 위한 전방향(omnidirectional) 감시 시스템 같은 감시 시스템, 로봇의 시각 역할 등 다양한 비젼 시스템에서 카메라가 장착되어 사용되고 있다. 광각 카메라에서 획득한 영상은 비선형적인 방사 왜곡을 가지고 있어서 정확한 영상을 획득하기 위해서는 왜곡 보정 작업을 수행하여야 한다. 카메라로부터 입력되는 왜곡 영상을 실시간으로 보정하기 위해서는 많은 연산량을 요구하므로 임베디드 환경에서는 왜곡 보정을 위해 별도의 시스템을 추가하거나 SOC 형태로 개발한 전용 H/W를 추가한다. 본 논문에서는 왜곡 보정 과정에 필요한 연산들을 분석하고, 연산량을 줄일 수 있는 개선된 왜곡 보정 방법을 제안한다. 또한, ARM11 기반 임베디드 환경에서 제안한 왜곡 보정 방법을 직접 구현하여 성능을 평가함으로써 임베디드 환경에서 추가의 시스템이나 추가의 비용없이 왜곡 보정을 수행할 수 있음을 보인다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
• /
• 2003.11b
• /
• pp.995-998
• /
• 2003

인터넷 정보가전 제품의 보급과 편리한 서비스를 요구하는 사용자의 욕구증대로 인하여 홈 오토메이션이라는 기술이 대두 되었다. 초기의 홈 오토메이션은 셋톱박스, CCTV와 같은 장비들이 요구 되어 가정, 사무실과 같은 소규모 공간에서의 도입이 어렵다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 언제 어디서나 영상 감시와 제어를 할 수 있고 별도의 장비 없이 소규모 공간에서도 손쉽게 적용 시킬 수 있는 홈 오토메이션 시스템이 요구된다. 홈 오토메이션 시스템의 구현을 위해서는 기반기술인 영상 감시와 제어기술이 구현되어야한다. 본 논문에서는 홈 오토메이션의 기반 기술인 영상 감시기술 구현을 위해 원격 영상 감시 시스템을 설계 및 구현 하였다. 원격 영상 감시 시스템은 클라이언트에서 선택한 웹카메라의 동화상 캡쳐시 버퍼링을 중지함으로써 영상지연을 최소화하였으며, 카메라 선택 모듈의 사용으로 모든 영상이 아닌 선택된 영상만을 전송함으로써 자원 소모를 줄였다. 이러한 원격 영상 감시 시스템은 전력 감시 시스템, 분산 제어 시스템 등의 산업분야 뿐만 아니라 교육 분야 등 여러 분야에서 사용될 수 있다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
• /
• v.26 no.12
• /
• pp.1816-1825
• /
• 2022

In this paper, we propose a new approach for tracking each human in a surveillance camera network with various resolution cameras. When tracking human on multiple non-overlapping cameras, the traditional appearance features are easily affected by various camera viewing conditions. To overcome this limitation, the proposed system utilizes facial information along with appearance information. In general, human images captured by the surveillance camera are often low resolution, so it is necessary to be able to extract useful features even from low-resolution faces to facilitate tracking. In the proposed tracking scheme, texture-based face descriptor is exploited to extract features from detected face after face frontalization. In addition, when the size of the face captured by the surveillance camera is very small, a super-resolution technique that enlarges the face is also exploited. The experimental results on the public benchmark Dana36 dataset show promising performance of the proposed algorithm.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
• /
• v.7 no.2
• /
• pp.344-352
• /
• 2003

An effective algorithm for implementation of which detects moving object from image sequences. predicts the direction of it. and drives the camera in real time is proposed. In static camera, for robust motion detection from a dynamic background scene, the proposed algorithm performs statistical modeling of moving objects and background, and trains the statistical modeling of moving objects and background, and trains the statistical feature of background with the initial parts of sequence which have no moving objects. Active camera moving objects are segmented by following procedure, an improved order adaptive lattice structured linear predictor is used. The proposed algorithm shows robust object tracking results in the environment of static or active camera. It can be used for the unmanned surveillance system, traffic monitoring system, and autonomous vehicle.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
• /
• v.21 no.6
• /
• pp.743-748
• /
• 2011

In this paper, we propose a collaborative tracking algorithm for intelligent video surveillance systems using the multiple network cameras. To do this, each camera detects a moving object and it's movement direction by motion templates. Once a moving object is detect, the Kalman filter is used to reduce noises, and a collaborative tracking camera is selected according to the movement direction and the camera state. In this procedure, Pan-Tilt-Zoom(PTZ) parameters are assigned to obtain clear images. Finally, some experiments show the validity of the proposed method.