• 제어로봇시스템학회지
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• 제19권3호
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• pp.17-28
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• 2013

조수간만의 차가 크고 지형이 복잡한 우리나라서 해안은 세계적으로도 보기 드문 강조류 환경이다. 잠수부의 안전을 위협하는 이러한 환경은 수중로봇의 접근도 쉽게 허락하지 않는다. 해저로봇 크랩스터는 이러한 특수한 환경을 조사하기 위해 고안된 수중보행로봇이다. 기존의 프로펠러 방식으로 달성하기 어려웠던 문제점을 크랩스터 로봇은 게나 가재와 같은 수중 생명체를 모방하여 극복하고자 했다. 크랩스터는 게나 가재의 기능을 모방함으로써 강조류 악시계 환경에서 유용한 두 가지 특징을 얻는다. 첫째는 해저에 밀착하여 자세를 제어함으로써 조류력을 이용하여 자세를 안정화시키면서 이동할 수 있다. 둘째는 조류 속에서 동요하지 않는 안정된 자세를 바탕으로 깨끗한 초음파 영상을 얻을 수 있다. 이는 강조류 환경에서 동반되는 부유물에 의한 악시계 환경을 극복할 수 있는 중요한 수단을 제공한다. 본 고에서는 이러한 개념에 따라 설계 개발된 크랩스터 CR200의 구성과 사양을 소개하고, 여기에 사용된 핵심기술을 살펴본다. 또한, 최근 수행된 CR200의 시험 결과에 대해서도 요약 소개한다.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제11권2호
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• pp.227-232
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• 1990

As a part of the study on ultrasonic tissue characterization, conventional ultrasonic imaging system is interfaced to the personal computer to acquire raw ultrasonic signal. One approach for tissue charaterization is performed using the attenuation map to the conventional images and the resulting attenuation map images are compared and inspected inside the region of interest from the viewpoint of pattern analysis. Currently, these methods are applied and modified to effectively find out the differences between the normal control and the patients with liver cirrhosis.

• 한국임상수의학회지
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• 제17권2호
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• pp.490-494
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• 2000

2달령의 수컷 로트와 일러가 4일간 설사와 통증.보행 실조 등의 증상을 보여 (주)해 마루 소동물 임상 의자 연구소에 의뢰되었다 흉부 방사선 검사에서 폐야 전반에 걸친 페포성 침윤과 흉벽의 심란 비후가 관찰되어 흉막폐렴으로 진단하였으며 복강 초음파 검사에서 상 복부에서 소량의 복수가 관찰되었고 전반적인 간 echogenicity가 증가되어 있었다. 치료 후 설사 증상은 사라지고 전신 상태가 다소 호전되어 내원 후 7일째에 흉부 방사선 검사를 재 실시하였다. 흉막과 폐의 병변은 변화가 없었으나 상완골과 요골의 골간단 부분에 이상 소견 이 발견되어 골격계 방사선 검사를 실시한 결과 상완골, 요골, 대퇴골 그리고 경골의 골간단에 경화성 변화와 무정형의 골막 반응이 관찰되었고 요골, 척골과 경골의 골간단 부분에 성 장판 외의 방사선 투과성 선이 관찰되었다. 이상의 특이적인 방사선 소견을 바탕으로 비록 본 질환의 정확한 원인은 밝힐 수 없었으나, 감염성 원인에 의한 비대성 골이형성증으로 진단하였다.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제17권4호
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• pp.433-442
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• 1996

Since one texture property(i.e coarseness, orientation, regularity, granularity) for ultrasound liver ages was not sufficient enough to classify the characteristics of livers, we used multi texture vectors tracted from ultrasound liver images and a statistical classifier. Multi texture vectors are selected among the feature vectors of the normal liver, fat liver and cirrhosis images which have a good separability in those ultrasound liver images. The statistical classifier uses multi texture vectors as input vectors and classifies ultrasound liver images for each multi texture vector by the Bayes decision rule. Then the decision of the liver disease is made by choosing the maximum value from the averages of a posteriori probability for each multi texture vector In our simulation, we obtained higtler correct ratio than that of other methods using single feature vector, for the test set the correct ratio is 94% in the normal liver, 84% in the fat liver and 86% in the cirrhosis liver.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제19권5호
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• pp.469-476
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• 1998

초음파, 내시경 등의 NTSC 영상을 PC를 통해 획득하고, 고해상도의 YGA 모니터에 표시할 경우 주사변환 과정을 거치면서 치명적인 영상의 왜곡(tear-drop)이 나타난다. 본 연구에서는 이러한 왜곡을 해소하는 여러 가찌 방법을 살펴보고 실시간으로 왜곡을 보정할 수 있는 하드웨어를 PC상에서 구현하였다. 하드웨어 시스템은 De-Interlace 전용의 소자와 PCI bridge 등을 이용함으로써 고화질의 영상표현과 실시간의 영상전송이 가능하다 구현된 시스템에서 영상의 질은 눈에 띄게 향상되었으며, PC 기반의 시스템으로 구성함으로써 영상의 저장, 전송 및 텍스트의 기록 등 다양한 기능을 쉽게 구현할 수 있었다.

• 대한영상의학회지
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• 제83권5호
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• pp.1014-1031
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• 2022

신생아 황달의 주요 원인인 담도폐쇄증은 Kasai portoenterostomy가 기본적인 치료 술식이다. 수술 이후 다양한 합병증이 발생할 수 있는데 portoenterostomy를 통해 발생하는 상행성 담도염이 가장 흔하다. 성공적인 Kasai portoenterostomy 후에도 간 섬유화가 진행할 수 있어 이로 인한 간경화, 문맥 고혈압으로 인한 합병증이 많은 경우에서 발생하게 된다. 합병증이 조절되지 않거나 진행성 고빌리루빈혈증이 있는 경우 간이식을 시행하게 된다. Kasai portoenterostomy 이후 합병증 확인 및 장기 생존 환자의 추적 검사로 다양한 영상 진단이 주요 역할을 하고 있다. 또한 간이식이 필요한 경우 이식 전후로 공여자 및 수혜자 모두에서 수술 금기 확인 및 합병증 조기 발견을 위해 영상 검사들이 중요한 역할을 한다. 초음파 검사가 추적 관찰에 가장 먼저 사용되는 유용한 검사이며 추가적으로 CT 및 MRI를 통해 진단에 도움을 받을 수 있다.

• 전자공학회논문지
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• 제51권3호
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• pp.164-173
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• 2014

수중 로봇 분야에서 수중 환경 인식은 매우 중요하나, 탁도 등의 제약으로 인하여 수중 광학 카메라의 사용은 제한적이다. 대안으로 기대하는 수중 영상 소나의 경우, 소나 영상의 품질이 영상 처리에 의해 자연물을 그대로 인식하기에 충분히 안정적이며 정확하지 못하다. 이를 극복하고자 본 논문의 Part 1에서 초음파의 특징을 고려한 인공 표식을 제안하였으며, 형상 행렬 기반의 인식 방법을 함께 제안하고 검증하였다. 그러나 실제 해양 환경은 복잡하고 동적인 잡음 요소가 많다. 이러한 문제를 추가로 해결하기위해 본 논문의 Part 2에서는 연속되는 소나 영상에서 확률적으로 인식 후보를 선별하여 인식하고, 추적하는 프레임워크를 제안한다. 이 프레임워크는 4단계, 즉 유사도 기반 관심 후보의 선정, 확률 기반 최종 후보의 선정, 선정된 후보의 인식, 그리고 인식된 물체의 추적으로 구성되어 있다. 이러한 4단계의 구조가 병렬로 처리되어 실시간 처리가 가능하며 인식 대상체의 변경이나 알고리즘의 보강을 위한 유연한 구조를 가진다. 제안한 프레임워크를 구성하는 파티클 필터 기반의 후보 선별 알고리즘과 평균-이동 (mean-shift) 기법에 의한 추적 방법을 함께 제안하였다. 수조 실험과 실해역 실험을 수행을 통하여 성능을 검증하였으며 결과에 대한 상세한 분석을 수행하였다. 인공 표식의 추적에서 얻어진 상대거리, 방향 등의 정보는 수중 로봇의 제어와 항법을 위해 사용될 것으로 기대하고 있다.

• 대한핵의학회지
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• 제37권4호
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• pp.254-259
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• 2003

광대버섯과 같은 독버섯 중독시 간세포에 독성을 나타내어 간 기능의 이상을 유발할수 있다. 저자들은 개나리광대버섯을 섭취한 3명의 환자에서 간 기능을 평가하기 위하여 간세포에 선택적으로 섭취되어 간기능을 평가하는데 사용되어지고 있는 $^{99m}Tc-galactosyl$ human serum albumin (Tc-GSA)을 이용한 간 스캔을 시행하였고 간 초음파 검사와 비교하여 보았다. Tc-GSA 185MBq (3mg of GSA)을 정맥주사후 30분동안 동적 영상과 간과 심장 부위의 시간 방사능 곡선을 얻었다. 간기능의 정도를 평가하기 위하여 Tc-GSA의 간섭취 정도와 혈중 정체정도를 시각적인 평가와 간과 심장 부위의 시간 방사능 곡선을 이용한 반정량적인 평가를 시행하여 간섭취지수와 혈중제거지수를 구하였다. 시각적인 평가에서 2명의 환자에서 Tc-GSA의 경미한 정도의 간섭취 감소와 혈중 정체를 보였고 1명에서는 중등도의 간섭취 감소와 혈중 정체를 보였다. 반정량적인 평가에서는 2명의 환자에서 경미한 정도의 간섭취지수의 감소와 혈중제거지수의 증가를 보였고 1명에서 중등도의 간섭취지수의 감소와 혈중제거지수의 증가가 관찰되었다. 간초음파상에서는 1명의 환자는 지방침윤이 관찰되었으며 1명의 환자에서는 미약한 정도의 지방간이 관찰되어 급성 간기능 장애를 적절히 반영하지 못하였다. 본 증례를 통해 저자들은 간초음파 검사가 특이한 소견을 나타내지 못하여 간세포에 영향을 주는 독소나 약물 중독시에 간 영상화에는 Tc-GSA 간스캔이 유용하게 사용될 수 있을 것으로 추측할 수 있었다.

• 핵의학기술
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• 제19권1호
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• pp.57-61
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• 2015

게이트심장혈액풀 검사와 심장초음파로 산출된 좌심실 심박출계수(Ejection Fraction : EF)는 높은 상관성을 가진다는 연구가 보고되고 있지만 대부분의 연구는 심장기능의 상태를 고려하지 않은 채 모든 환자들을 대상으로 비교 분석하였다. 이에 본 연구에서는 심장의 기능상태에 따라 분류된 대상에 대하여 게이트심장혈액풀 검사와 심장초음파에서 평가된 심박출계수의 상관성에 관하여 고찰하고자 한다. 본원에서 게이트심장혈액풀 검사와 심장초음파를 모두 시행한 환자 중 유방암 진단을 받은 여자 60명을 대상으로 하였다. 감마카메라는 Infinia (GE healthcare, Milwaukee, USA)와 Ventri (GE healthcare, USA)를 사용하였으며, 체내 표지법으로 좌전사위상(Left Anterior Oblique, LAO)영상을 획득한 후, 전면상(Anterior View)과 좌측면상(Left Lateral View)을 각각 획득하였다. 영상분석은 좌전사위상에서 심박출계수가 50% 이상 70% 미만으로 평가된 환자 30명(연령: $58.27{\pm}13.48$)과 50% 미만의 환자 30명(연령: $53.70{\pm}8.45$)을 각각 정상군(Normal)과 비 정상군(Mild LV Dysfunction)으로 분류하여 SPSS ver. 18.0로 통계 분석하였다. 그룹 간 판독결과의 차이를 확인하기 위하여 전문의에 의해 판독된 결과를 참고하였다. 정상군의 게이트심장혈액풀 검사와 심초음파의 심박출계수의 평균값은 각각 $66.43{\pm}5.80$, $60.50{\pm}4.93$로 심초음파의 값이 다소 낮게 측정되었으며, 통계적으로 유의한 차이가 있었다(P<0.001). 비 정상군의 게이트심장혈액풀 검사와 심초음파의 심박출계수는 평균값이 $41.93{\pm}7.58$, $41.70{\pm}11.49$로 통계적으로 유의한 차이가 없었다(P>0.001). 정상군간의 판독결과에서 30건 모두 동일한 판독결과를 보였으나 비 정상군간에서는 30건 중 8건에서 판독의 불일치를 보였다. 본 연구를 통하여 게이트심장혈액풀 검사와 심장초음파의 심박출계수 상관관계를 통계적으로 확인할 수 있었으며, 비 정상군간의 결과에 주관적인 차이가 발생하는 것을 확인 할 수 있었다. 심장기능상태 분류에 따른 결과를 인식하고 게이트심장혈액풀 스캔과 심장초음파를 상호대체 검사로 임상에서 활용한다면 보다 정확한 결과 값을 산출하여 진단에 도움이 될 것으로 사료된다.

• 대한영상의학회지
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• 제81권6호
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• pp.1523-1528
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• 2020

부분 폐정맥 환류 이상은 드문 선천성 폐정맥 기형의 한 종류로 진단 시 종종 간과될 수 있다. 대부분의 경우 비 침습적인 영상검사인 심장 초음파, CT 또는 MRI로 진단을 하게 되는데, 2D 모니터를 이용한 영상진단은 삼차원적으로 복잡한 심장의 구조를 이해하는데 제한이 있다. 최근에는 CT와 MRI에서 얻은 의료 영상 데이터를 기반으로 3D 프린팅 기술을 이용하여 심장의 모형을 만드는 기술이 소개되어 점차 이용이 증가되고 있다. 본 증례 보고에서 저자들은 우측 상 폐정맥과 우측 중 폐정맥이 상대정맥으로의 각각 배출되며 우측 중 폐정맥을 통해 양측 심방 간의 연결이 이루어진 환자의 CT 영상 및 3D 프린팅 모델에 대해 보고하고자 한다.