• Electronics and Telecommunications Trends
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• v.22 no.2 s.104
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• pp.58-69
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• 2007

지능형 로봇은 우리 인간의 삶의 공간으로 한층 접근하고 있으며, 앞으로 미래 산업에 큰 비중을 차지할 것이라 예상된다. 이에 지능형 로봇의 구현에 필수적인 부품 기술을 구동기와 센서 기술을 중심으로 살펴본다. 구동기 기술로는 PMDC, BLDC, 스테핑 모터, 초음파 모터와 최근 연구실을 중심으로 많이 연구되는 인공 근육에 대해 살펴본다. 센서기술로는 가속도 센서, 각속도 센서, 초음파 센서, 청각 센서, 시각 센서, 액티브 비컨 센서, 그리고 촉각 센서를 살펴본다. 부품 기술들의 간단한 원리와 종류 그리고 기술동향을 살펴봄으로써 지능형 로봇 산업에서 중요하게 사용될 부품들을 정리해본다.

• Proceedings of the IEEK Conference
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• 2009.05a
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• pp.270-272
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• 2009

본 연구에서는 자동차 사고나 뇌졸중 등에 의해 경추 이하의 마비나 손, 발 등의 움직임은 자유롭지 않은 사람들의 컴퓨터 사용을 돕고자 손이나 발을 이용하지 않고 머리의 움직임과 눈의 깜박임만으로 컴퓨터 마우스 제어가 가능한 장치를 제안하였다. 마우스의 좌우, 상하 이동은 각속도 센서를 이용하여 머리의 움직임으로 유발하고, 클릭과 더블 클릭은 광 센서를 시야를 방해하지 않는 위치에 장착하여 감지할 수 있도록 하였다. 제안한 마우스를 Quick Glance를 이용한 것과 비교해 보고 문자를 입력함에 있어 dasher을 이용하는 것과 윈도우에서 제공하는 화상키보드를 이용하는 것을 비교해 보았다. 공간 이동 능력과 이벤트 검출을 비교한 실험에서는 좌우, 상하 이동은 기존 마우스와 비교하여 속도 면에서는 큰 차이는 없었으나, 정확도가 조금 떨어지는 이유로 인하여 소요시간이 $3{\sim}4$배 정도 더 필요하였다. 그러나 Quick glance와 비교결과에서는 약 14%정도 빠랐고 dasher을 이용하여 문자를 입력함에 있어서도 약 32% 이상 빠르게 문자를 입력할 수 있었다. 실험 결과 눈이 쉽게 피로해지는 Quick glance를 이용하는 것보다 제안한 마우스를 사용하는 것이 더 효과적이었다.

• Journal of Sensor Science and Technology
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• v.5 no.4
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• pp.47-56
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• 1996

The basic principle and characteristics of a DTG(dynamically tuned gyroscope) are presented in this paper, which is used for the detection of disturbance and for the stabilization of gimbal. An accurate model of the rate mode DTG is proposed. This model has a resonance characteristics which is more similar to the characteristics of practical systems than the conventional 2nd order system model. Therefore, this model is applicable to the general rate mode gyroscope. Some problems at using DTG for a real electro optical tracking system are discussed and a solution is described.

• Proceedings of the Optical Society of Korea Conference
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• 2003.07a
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• pp.272-273
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• 2003

링레이저 자이로스코프(Ring Laser Gyroscope-이하 RLG)는 비행기, 유도무기, 선박, 지상무기 등의 관성항법장치(Inertial Navigation System)에 사용되는 각속도 센서로서 항체의 위치와 자세 정보를 제공하는 핵심 구성품 중의 하나이다. 각속도 검출 원리는 삼각형 또는 사각형의 공진기에 He과 Ne을 혼합한 이득매질을 사용하여 서로 반대방향으로 회전하는 두 개의 레이저 빔을 발생시켜서 Sagnac 효과에 의해 외부의 회전 입력을 받을 때 서로 다른 광 경로의 차이로 인한 두 빔의 간섭으로 회전각을 검출한다. (중략)

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SD
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• v.48 no.9
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• pp.13-21
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• 2011

In this paper, the CMOS programmable interface circuit for MEMS gyroscope is presented, and evaluated with the MEMS sensing element. The circuit includes the front-end charge amplifier with 10 bit programmable capacitor arrays, 9 bit DAC for accurate offset calibration, and 10 bit PGA for accurate gain calibration. The self oscillation loop with automatic gain control operates properly. The offset error and gain error after calibration are measured to be 0.36 %FSO and 0.19 %FSO, respectively. The noise equivalent resolution and bias instability are measured to be 0.016 deg/sec and 0.012 deg/sec, respectively. The calibration capability of this circuit can reduce the variations of the output offset and gain, and this can enhance the manufacturability and can improve the yield.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.31 no.5
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• pp.63-71
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• 2003

In this paper we dicuss the dither-stripping methods by V-F(voltage to frequency) conversion of the output of angular velocity sensor which is for detecting the dither motion of the ring laser cavity. In this case, it is very important to evaluate the pulse-to-pulse scale factor between the ring lase output pulse and V-F output pulse, and also to compensate the zero offset of the V-F output pulse. In the case of the dither-stripping by the V-F conversion of angular velocity sensor output, there is a big angle uncertainty in the process of compensating the zero offset due to the dither noise for compensating the V-F output. By differential, the phase of the V-F output is changed. So, to compensate it, we change 90deg of the phase of angular velocity sensor output and delay half sampling time of the phase of ring laser output in advance. In this case the pulse-to-pulse scale factor can be evaluated by the standard deviation of each pulse. We can get the good result of the dither-stripping output by this angle differential method.

• Proceedings of the Korea Inteligent Information System Society Conference
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• 2006.06a
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• pp.217-222
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• 2006

카오스 로봇의 하드웨어 구현에서 로봇의 자체 또는 바퀴가 정확하기 자기 위치를 인식하고 지시한 방향과 거리만큼 이동하는 것이 가장 중요하다. 본 논문에서는 고정밀 위치 측정이 가능한 카오스 로봇에서의 방위각 센서를 설계하기 위한 VF 컨버터와 방위각 센서를 설계하는 기법을 제시하였다.

• Proceedings of the Korea Inteligent Information System Society Conference
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• 2006.06a
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• pp.223-228
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• 2006

카오스 로봇의 하드웨어 구현에서 로봇의 자체 또는 바퀴가 정확하기 자기 위치를 인식하고 지지한 방향과 거리만큼 이동하는 것이 가장 중요하다. 본 논문에서는 고정밀 위치 측정이 가능한 카오스로봇을 제작하기 위하여 기존의 마그네틱 자이로 센서가 가지고있는 문제점인 주변의 자성의 영향으로 정확한 자기 위치를 확인할 수 없어 새로운 각 속도 센서를 사용하여 자기 위치 보정능력을 향상시키고 정확한 방향을 움직일 수 있는 카오스 로봇을 설계하였다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers
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• v.14 no.5
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• pp.1112-1118
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• 1990

The end tip position control of a flexible robot arm has been presented by utilizing the feedback signal from the rate-gyro mounted at the end tip. Kalmann filter and the state feedback gains were determined by optimal sense based upon the parameter from the geometrical and electrical data of the flexible arm system. The simulation and experiment were performed and it has been proved that implementation of the rate-gyro drastically improves the performance.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.24 no.10
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• pp.83-90
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• 2007

The vehicle dynamic control system needs to detect the yaw rate of vehicle and a yaw rate sensor is required as a central component. Therefore, A sensor on the basic of the "tuning fork method" for automotive controls is being developed. The sensor was fabricated by the surface micro machining process to miniaturize its size. The sensor output offset is ${\pm}0.37^{\circ}/sec$ in the room temperature. The resonance frequency of the fabricated yaw rate sensor is measured to 5.29kHz for the drive mode. Tests of the sensor demonstrate that its performance is equivalent to that required for implementation of a yaw control system. Vehicle handling and safety are substantially improved using the sensor to implement yaw control.