• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2008.10a
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• pp.181-183
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• 2008

반도체 칩 마운터는 PCB기판위에 칩을 마운팅 하는 장비로 짭은 시간내에 많은 양의 칩을 정확하게 마운팅 하기 위해 매우 빠른 가감속 운전과 정밀한 작업을 수행할 수 있는 선형전동기를 사용해 오고 있다. 고가임에도 빠른 응답특성, 높은 정밀도, 유지보수의 최소화 등 선형전동기가 가지고 있는 여러 가지 장점으로 인해 반도체를 포함한 LCD 및 기타 일반 산업에 까지 점진적으로 수요가 증가하고 있지만, 이동자에 전기자 권선을 가지고 있어 장거리 이송용으로 적합한 선형전동기의 경우 전원 케이블을 반복적으로 끌고 다녀야 하는 단점이 있어, 이런 문제점을 극복하기 위한 비접촉 방식의 전원 공급에 대해 많은 연구가 진행되고 있는 실정이다. 따라서 본 연구에서는 직병렬 공진 원리를 이용하여 움직이는 이동자의 전기자 권선에 비접촉으로 전원을 공급하는 전원 장치를 제안하며, LCD 자동 반송 장비인 스토커에 적용하여 특성을 분석하였다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2015.07a
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• pp.335-336
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• 2015

본 논문에서는 스위칭 주파수 신호 주입 센서리스 제어를 위한 정밀한 위치 오차 추정 기법을 제안한다. 제안한 방법에서는 위치 오차를 얻을 때에 작은 각도 근사법(Small-Angle Approximation)을 이용하지 않고 Rotation matrix를 이용하여 근사 없이 실제 위치 오차를 계산하였고, 90도까지 회전자 오차 측정 범위를 확대하였다. 이를 통하여 오차가 크게 발생하는 부하 변동이나 가감속 시에 과도상태특성을 개선할 수 있다. 제안한 방법은 실험을 통하여 그 유효성을 검증하였다.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.33 no.9
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• pp.745-751
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• 2016

This paper presents the acceleration and deceleration control of free-form surfaces. A rapid variation of acceleration (or Deceleration) drives the system into a machine shock, resulting in the inaccuracy of the path control of the NURBS curve. The pattern of acceleration control can be established using the curvature of the NURBS curve. The curvature can be easily calculated from the first and second derivative of the NURBS curve used in Taylor's expansion for NURBS interpolation. However, the derivatives are not used in the recursive method for NURBS interpolation. Hence, we attempted the difference-derivatives for calculating the NURBS curvature. Both, Taylor's expansion and the recursive method, are used jointly for controlling the acceleration in the same interpolation algorithm.

• Proceedings of the Korea Inteligent Information System Society Conference
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• 2007.11a
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• pp.564-569
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• 2007

자동화 컨테이너 터미널에서 안벽크레인, AGV(Automated Guided Vehicle)와 같은 하역장비의 작업은 수 많은 요인에 영향을 받으며, 이로 인해 각 장비의 작업시간을 정확하게 추정하는 것은 거의 불가능하다. 작업시간의 불확실성은 AGV 배차를 어렵게 만들고 작업효율을 떨어뜨리는 주요 원인이다. 본 논문에서는 이러한 불확실성에 대처하기 위하여 확률적 시뮬레이션 기반 AGV 배차 알고리즘을 제안한다. 제안 방안은 AGV를 배차할 때, 이후 일정 기간 동안의 AGV작업에 대해 확률적 시뮬레이션을 여러번 반복하여 수행하고 평가 값을 평균함으로써 불확실성의 영향을 줄인다. 확률적 시뮬레이션을 위해 크레인 작업시간의 불확실성을 간단한 확률함수로 모델링하고 그에 따라 크레인 작업시간을 결정한다. 또한 AGV 작업시간을 가감속, 간섭을 고려하여 추정한다. 시뮬레이션 실험을 통해 제안방안을 검증한 결과 안벽크레인의 지연이 감소함을 확인하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2022.05a
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• pp.288-291
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• 2022

본 논문은 4족 지능 로봇의 비평탄 지형 극복 기능을 구현하기 위해, 시뮬레이션 환경에서 제공하는 역기구학(Inverse Kinematic)과 개선된 강화 학습 방법(Partially Observable Markov Decision Process)을 분석하여 수립한 알고리즘을 동작 검증을 위한 임베디드 보드(Embedded Board)에 실제 적용하여 보았다. 이 연구를 통해 4족 보행 로봇의 효율적인 지형 극복형 보행 방식 설계 방법을 제안하며, 특히 IMU 센서의 지능적인 균형제어 방법을 평가하고 다양한 통신방식과 서보모터 제어 방식을 실험하고 구현하였다. 또한 모터 가감속 제어를 통해 보다 부드럽고 안정적인 보행을 구현한다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2020.08a
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• pp.61-63
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• 2020

본 논문에서는 2개의 브러쉬리스 AC 모터로 구동하는 레일 트랙션 시스템의 설계와 위치제어 방법을 제시한다. 제안된 시스템의 설계에서 롤러와 레일 사이의 미끄러짐 효과를 줄이기 위해 롤러가 레일의 상단 표면에 위치하는 구조로 설계하였다. 레일의 지지대가 상단 중앙에 위치해 있어 두 개의 날개 형태로 롤러가 제작되었으며, 각각의 롤러는 BLAC 모터와 연결되어 있다. 위치제어의 성능을 높이기 위해 코사인 가감속 패턴을 활용하여 구동 시 전류와 속도의 리플을 억제한다. 두 모터의 비선형적인 부하에 의한 밸런스오차를 줄이기 위해 실시간 위치 변화의 밸런스 제어를 제안한다. 제안된 듀얼 BLAC 모터로 구동하는 트랙선 시스템의 위치제어성능은 비교실험을 통해 검증되었다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.15 no.8
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• pp.1727-1734
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• 2011

In this paper, a position control scheme of the ink droplet is presented for the high image quality and print speed ink jet printer. The proposed scheme estimates the impact position and compensates it by control of the jet strobe time based on the dynamic equations describing the moving trajectory of the ejected ink droplet. Compared to the conventional jet strobe control which is based on the simple synchronization with the position signal of the ink jet nozzle, the proposed control scheme provides more accurate impact position control while the carrier is moving with accelerated or decelerated speed as well as steady state speed with fluctuations. The availability of printing during the acceleration and deceleration states of the carrier moving enables the print speed up and the frame size down which means the cost down.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.17 no.8
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• pp.344-351
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• 2016

In the point of view of a train operator, the main concern with a train operation is not only to maintain a time schedule, but also to decrease the energy consumption as much as possible. Generally for a manual drive, a train conductor controls the train acceleration and deceleration by controlling the notches not to exceed the regulation velocity by considering the given maximum velocity profile for an operation route. For this case, the guideline for a conductor is needed to choose the proper notches by applying the notch optimization so as to drive at the regulation velocity and minimize energy consumption simultaneously. In this paper, the real-time notch optimization plan is suggested using a genetic algorithm that optimizes the notches for the remaining route in real time when the event occurs that track information or regulation velocity profile of the remaining route changes during train operation as well as a normal operation situation. An energy saving effect and the convergence behavior of the optimal solution obtained was analyzed in a genetic algorithm.

• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
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• 2002.07a
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• pp.363-369
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• 2002

시비작업은 농업작업 중에서도 매우 복잡하고 까다로운 작업에 속한다. 엽색, 무성정도를 육안으로 보면서 과거의 경험, 논과 포장별 이력, 품종, 기상조건 등을 고려하여 시비시기, 시비량을 적기에 판단ㆍ결정하지 않으면 안 된다. 게다가 비료주기에서는 포장내 생육을 고려하여 위치에 따라 필요한 만큼 적정량을 살포해야 한다. 넓은 포장 안에서는 위치별로 생육차이가 있으므로 이러한 생육변이에 따라 시비량을 가감해야 하는 매우 복잡한 조작을 포함하고 있다. (중략)

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2011.06a
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• pp.359-361
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• 2011

예선이 부선을 선미예인하고 있는 상황에서의 예부선 조종특성을 확인하기 위하여, 예부선 통합 실선시운전 시험을 수행하였다. 부선을 예인하는 상황에서의 저항시험, 가감속시험, 좌현/우현 10도 선회시험, 좌현/우현 20도 선회시험, 부선 선수동요각을 기준으로 하는 10도 지그재그시험, 20도 지그재그 시험을 통하여 다양한 상황에서의 예선과 부선의 운항 특성을 확인하였다. 본시험 결과는 향후 예부선의 자유항주 모형시험 결과와 함께, 예부선의 통합운항을 모사하는 수학모델 검증에 사용될 예정이다.