• 한국산학기술학회논문지
• /
• 제7권3호
• /
• pp.308-313
• /
• 2006

포탄의 탄착점은 대포의 형상, 제작공차, 제어시스템 그리고 발사체의 제작공차 등 여러 변수의 함수이다. 본 논문에서는 포탄의 탄두를 본체와 분리, 움직임이 가능한 형태로 부착하여 탄착점의 정확도를 향상시키는 가능성에 대하여 검토하였다. 기존의 포탄이 갖는 6 개의 자유도에 탄두의 3 개의 자유도를 더한 9 자유도의 동역학 식을 유도하였고 시뮬레이션을 통하여 가변탄두를 갖는 발사체가 탄두부분의 피치(pitch)와 요(yaw) 회전운동을 통하여 발사 초기의 불확실성을 흡수할 수 있음을 확인하였다.

• 한국수학사학회지
• /
• 제19권3호
• /
• pp.123-146
• /
• 2006

이 논문은, 학습자가 내적인 자유를 얻도록 한다는 명분 하에 학습자 개인의 사적인 자유가 침해되어서는 곤란하다는 문제의식을 갖고 수학교육적인 관점에서 자유 개념을 고찰한 것이다. 다양한 자유의 개념을 '과정으로서의 자유'와 '결과로서의 자유'로 구분하여 논의한 결과, 다음의 결론을 얻었다. 첫째, 수학교육에서는 과정으로서의 자유를 누리지 않고는 결과로서의 자유에 도달할 수 없다. 둘째, 두 가지 의미의 자유가 반복된다. 과정으로서의 자유와 결과로서의 자유는 씨앗과 열매처럼 반복되면서 서로에게 밑거름이 되는 자유의 양면이다. 이를 위해 수학 교사는 자유의 가치를 알고 소중히 여기며 그 즐거움을 학생과 함께 공유해야 할 것이다.

• 소음진동
• /
• 제1권1호
• /
• pp.7-19
• /
• 1991

해사기술연구소가 보유하고 있는 6자유도 대형진동대의 시스템 구성과 시험파형 합성기법 및 시험방법에 대하여 간략히 살펴보았다. 통상적인 가진기가 1방향의 운동만을 구현할 수 있음에 비해, 6자유도 진동대는 3축병진, 3축 회전의 임의의 복잡운동을 구현할 수 있는 국내 유일의 설비이며 용량 또한 30톤의 시험체까지를 대상으로 한 대형 진동대로서 각종 분야에 필요한 진동시험 업무를 지원할 수 있다. 구조물의 방진 및 내진설계를 위해서는 가능한한 실물 또는 모형의 실증실험이 필수적이며, 이는 내진 해석기법의 개발 및 검증의 기초가 된다. 특히 이 시스템은 내진 검증시험에 필요한 모든 기능을 갖추고 있으므로, 앞으로 건설될 국내원자력 발전소에 이용되는 각종기기의 내진검증시험을 통하여 이들 기기의 국산화에 크게 이바지할 것으로 보인다.

• 한국방재학회:학술대회논문집
• /
• 한국방재학회 2010년도 정기 학술발표대회
• /
• pp.52.2-52.2
• /
• 2010

본 연구에서는 자유수면의 계산을 위해 동수압을 해석하는 수치모형을 제시하였다. 동수압과 자유수면을 고려하기 위해, 비점성 Navier-Stokes 방정식을 3단계로 나누어 해석하였다. 제1단계에서는 동수압과 자유수면을 전번 시간단계에서 계산된 값으로 대입하여 차분하였으며 이 차분식은 NGMRES(Newton-Generalized Minimal Residual) 방법을 이용해 음해적으로 해석되었다. 이때 계산된 유속장은 연속방정식을 고려하지 않았으므로 각 계산격자에서 질량보존법칙을 만족하지 않을 수도 있다. 제2단계에서 유속과 동수압 보정항으로 이루어진 식을 연속방정식에 대입하여 얻어지는 타원형 방정식인 동수압-포와송 방정식을 해석하므로 여기서 얻어지는 유속은 질량보존법칙을 만족하게 된다. 마지막 3 단계에서는 자유수면과 최종 유속을 계산하였다. 새로 개발된 수치모형을 검증하기위해 정사각형 탱크에서 수면의 자유 진동 문제에 적용한 결과 수치해는 해석해와 잘 일치하였다.

• 천문학회보
• /
• 제36권1호
• /
• pp.77.2-77.2
• /
• 2011

이 연구의 목적은 7차 교육과정에서 소개된 과학적 자유탐구 활동 모형을 개발하고 이러한 자유탐구 활동모형에 대한 효과를 알아보기 전에 예비 초등교사들의 인식조사를 하는 것이다. 개발 목적은 학생들의 과학탐구 활동능력신장에 있으며, 본 연구는 천문학사에 근거한 예를 사용하였다. 연구방법으로 Lawson(2010)의 과학적 탐구추론모형을 택하였다. 천문학사에서 예를 택해 자유탐구 모형과 설문지를 개발하여 예비초등교사들의 인식조사를 실시하였다. 연구결과는, (1)대부분 예비 초등교사들은 이러한 자유탐구전략의 사용에 대한 아이디어를 좋아했으며, (2)이러한 과학적 자유탐구활동의 사용의 효과 또한 대부분의 응답자들이 잘 인식하고 있었다. (3)그럼에도 불구하고 많은 예비 초등교사들은 이러한 자유탐구 전략의 구성이 쉽지 않은 과정임을 인식하였고, 학생들에게 적합한 자유탐구활동모형의 개발을 위해서는 학생을 지도하는 교사들이 서로가 협력해야 한다고 응답하였다.

• 사물인터넷융복합논문지
• /
• 제4권2호
• /
• pp.7-11
• /
• 2018

본 논문에서는 기구학을 이용한 이족보행 로봇의 보행패턴 생성방법을 살펴본다. 2족 보행로봇이 3차원 공간상에서 모든 동작 및 보행이 가능하기 위해 필요한 자유도는 각 다리별로 6자유도이다. 따라서 본 논문에서는 로봇의 보행을 위해 간략화된 보행로봇의 구조를 살펴보고 발목의 경로를 설정한 후 기구학을 이용하여 조인트 각도를 파악하여 생성한다. 또한 로봇의 기구 해석을 위해 한쪽 다리의 조인트들에 대해 좌표계를 설정하였다. 조인트 각도를 역기구학을 이용하면 로봇의 보행 패턴을 생성할 수 있다. 최종적으로 발목의 궤적 설정과 이를 통한 보행 패턴 생성 과정을 살펴보기로 한다.

• 한국전산구조공학회:학술대회논문집
• /
• 한국전산구조공학회 1991년도 봄 학술발표회 논문집
• /
• pp.43-47
• /
• 1991

3차원 자유형상 구조물인 선박, 비행체, 자동차 등의 최적형상 결정에 관한 구조해석을 위해서는 원하는 설계조건을 만족시키는 범위내에서 자유형상 구조물의 다양한 형상의 정의와 비교가 필요하다. 본 연구에서는 형상계수를 이용한 3차원 자유형상 구조물의 정의와 정의된 구조물의 체계적인 변화 및 구조해석을 위한 기하학적 형상정보의 도출을 시도하고, 이의 검증을 위해 선정한 자유형상 모델을 통해 이 방법의 유용성을 조사했다.

• 원자력산업
• /
• 제13권3호통권121호
• /
• pp.14-20
• /
• 1993

• 한국산학기술학회논문지
• /
• 제22권4호
• /
• pp.167-174
• /
• 2021

본 연구는 자유학기제의 참여가 학교생활만족감과 수업흥미에 미치는 효과에 대해서 알아보고 그 효과가 종단적으로 지속되는지 알아보기 위하여 수행되었다. 연구 대상자는 대도시에 거주 중인 중학생으로서 자유학기제에 참여한 실험집단 451명과 자유학기제에 미참여한 통제집단 466명으로 자유학기제가 종료된 이후 매 년 3차년도까지 자료를 수집·분석하였다. 학교생활만족감의 분석 결과, 자유학기제 참여한 실험집단이 참여하지 않은 통제집단보다 통계적으로 유의하게 높았으며 이 경향은 2차년도까지 지속되었지만 3차년도에는 그 차이가 나타나지 않았다. 수업 흥미 중 주지교과 수업의 분석 결과, 3년 간 실험집단과 통제집단 간의 유의미한 차이가 없었다. 예체능 수업 흥미에 대한 분석 결과, 자유학기제 시행집단이 미 시행집단 보다 1차년도, 2차년도에는 통계적으로 유의하게 높았으나 3차년도에는 유의미한 차이가 없었다. 이러한 연구결과는 자유학기제의 지속적 효과를 위하여 단기적 운영에서 벗어나 장기적이고 체계적인 제도 마련과 운영이 필요함을 시사한다.

• 대한기계학회논문집
• /
• 제10권6호
• /
• pp.959-965
• /
• 1986

본 논문에서는 모듀울 로봇은 공장 자동화를 달성하기 위한 경제적인 방법으 로 기대되고 있다. 모듀울 로봇을 구성하는 모듀울을 개발 설계하기 위해서는 먼저 유용한 로봇을 기본 구조를 연구하여야 한다. 일반적으로 로봇의 처음 3개의 관절은 로봇 손의 위치를 결정하는 데 쓰이고 나머지 관절은 로(positional maneuverability matrix)과 방향기동행열로 구성됨음을 보이고, 가분성(separability)의 조건을 제시하 였다.또한 희전관절이나 미끄름관절로 이루어진 3자유도 로봇 팔의 3차원 공간에서 의 기본형태는 12개임을 밝히고, 3자유도 손목이 3개 방향을 완전히 조정할 수 있기 위해서는 3개의 회전관절축이 서로 직교하여야 함을 보였다.