그림 1. 집광렌즈의 지향성을 이용한 상대각도 측정원리 Fig. 1. The principle of relative angle measurement using directivity of a condensing lens.
그림 2. 집광렌즈 및 광센서의 좌표계 설정 Fig. 2. Coordinate system setting of the condensing lens and the optical sensor.
그림 3. 광원 모듈부의 세부구조 Fig. 3. The detailed structure of the light source module part.
그림 4. 광원의 변조 및 고유 ID의 인식 과정의 예시 Fig. 4. An example of the process of recognition of the modulation and unique ID of the light source.
그림 5. 광센서 부의 세부구조 Fig. 5. The detailed structure of the optical sensor part.
그림 6. 광원의 변조 및 고유 ID의 인식 과정의 예 Fig. 6. An example of the process of recognition of the modulation and unique ID of the light source.
그림 7. 렌즈의 특성Fig. 7. Characteristics of Lens.
그림 8. 광센서 하우징의 설계 Fig. 8. Design of optical sensor housing.
그림 9 제작한 광원모듈부의 외형 Fig. 9. The appearance of the manufactured light source module part.
그림 10. 제작한 광센서부의 내부모습 Fig. 10. Internal view of the manufactured optical sensor part.
그림 11. 제작한 광센서부의 외형 Fig. 11. The appearance of the manufactured optical sensor part.
그림 12. 광센서 시험장치의 구조 Fig. 12. Structure of optical sensor experiment device.
그림 13. 광센서 시험 사진 (1) Fig. 13. Photograph of optical sensor experiment (1).
그림 14. 광센서 시험 사진 (2) Fig. 14. Photograph of optical sensor experiment (2).
그림 15. 광센서 시험 결과 Fig. 15. Result of optical sensor experiment.
그림 16. 광학식 도킹유도 시험을 위한 무인잠수정의 구성도 Fig. 16. Constitution of AUV for optical docking guidance experiment.
그림 17. 도킹스테이션의 구조 Fig. 17. Structure of docking station.
그림 18. 도킹스테이션 유도 절차 시나리오 Fig. 18. The scenario of docking station induction procedure.
그림 19. 도킹 상황 (1) Fig. 19. Situation of docking (1).
그림 20. 도킹 상황 (2) Fig. 20. Situation of docking (2).
그림 21. 광유도 실험 Fig. 21. Light guidance experiment.
표 1. 광학센서 시스템의 성능결정요소 Table 1. Performance determinants of optical sensor systems.
표 2. 광센서 배열 값의 변화를 판단하는 기준표 Table 2. A reference table for judging a change in the optical sensor array value.
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