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이송자벌레를 위한 압전소자의 모델링 및 운동제어 : 2. 슬라이딩 모드법에 의한 이송자벌레의 운동제어

Modeling and Motion Control of Piezoelectric Actuator for the Inchworm : Part 2. Motion Control of Inchworm Using Sliding Mode Method

  • 김영식 (금오대학교 기계공학부) ;
  • 박은철 (금오대학교 대학원 기전공학과) ;
  • 김인수 (금오공과대학교 기계공학부)
  • 발행 : 2005.07.01

초록

This paper presents an algorithm for the precision motion control based on the dynamic characteristics of piezoelectric actuators in the inchworm. The dynamic characteristics are identified by the frequency domain modeling technique using the experimental data. For the motion control, the hysteresis behavior is compensated by the inverse hysteresis model. The dynamic stiffness of an inchworm is generally low compared to its driving condition, so mechanical vibration may degenerate the motion accuracy of the inchworm. The Sliding mode controller and the Kalman filter are designed for motion control of the inch-worm.

키워드

참고문헌

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