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On Stable Adaptive Input-Output Linearizing Controller Design Using Normalized Estimator and Convergence Characteristics

정규화 추정기에 의한 안정한 적응 입출력 선형화 제어기의 설계 및 수렴특성에 관한 연구

  • 이만형 (부산대학교 제어기계공학과) ;
  • 백운보 (부산대학교 기계기술연구소 전임연구원)
  • Published : 1992.09.01

Abstract

In this study, techniques of adaptive input-output linearizing control of a class of uncertain nonlinear system are investigated. It is shown through concepts of signal growth rates that bounded trackings yield by adaptive input-output linearizing control law using normalized estimator. The convergence characteristics are improved significantly by using the normalized estimator. Simple example is presented as illustration.

본 연구에서는 이러한 불확실한 시스템에 대하여 정규화 형태의 추정기를 적 용한 적응 입출력 선형화 제어기의 설계에 대해 연구하였으며, 신호 성장속도(signal growth rates)의 개념을 도입하여 안정성을 해석하였다. 정규화 형태의 추정기를 적 용함으로써 큰 불확실성에 대해 보다 안정한 수렴 특성을 얻을 수 있음을 시뮬레이션 을 통해 보였다.

Keywords