Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference (한국정보통신학회:학술대회논문집)
- 2012.05a
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- Pages.864-866
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- 2012
Design on a Mobile Robot with Distributed Control based on CAN Protocol
CAN 통신기반 분산제어를 이용한 이동로봇 설계
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Choo, Yeon-Gyu
(Gyeongnam National University of Science and Technology)
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- Kim, Bong-Gi (Gyeongnam National University of Science and Technology) ;
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Jang, Ju-Han
(Nare FAC Co., Ltd.)
- Published : 2012.05.26
Abstract
이동로봇은 동작 특성상 다수의 하드웨어로 구성되기 때문에 분산제어 방식으로 동작하는 것이 필수적이므로 네트워크 기반의 인터페이스 설계가 중요하다. 다양한 네트워크 중 전장에서 산업현장에 이르기까지 여러 분야에 적용중인 CAN 버스 통신을 적용하여 이동로봇을 구성하는 각 하드웨어의 독립성과 장애물 판단, 모터 구동 등을 정확하게 제어함으로써 자율주행에 따른 이동로봇의 성능을 향상시키고 하드웨어 추가에도 대응이 가능하도록 설계하였다.
Keywords