Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

An Approach of Ultra-Precision Positioning System using Adaptive Fuzzy-Kalman Filter Observer

적응형 퍼지-칼만 필터 기반의 초정밀 위치 결정 시스템 제어

  • Choi, In-Sung (Sungkyunkwan University, School of Information and Communication Engineering) ;
  • Choi, Seung-Ok (Sungkyunkwan University, School of Information and Communication Engineering) ;
  • You, Kwan-Ho (Sungkyunkwan University, School of Information and Communication Engineering)
  • 최인성 (성균관대학교, 정보통신공학부) ;
  • 최승옥 (성균관대학교, 정보통신공학부) ;
  • 유관호 (성균관대학교, 정보통신공학부)
  • Published : 2007.10.26
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Abstract

본 논문에서는 초정밀 위치 결정 시스템에서 보다 정확한 제어를 위한 새로운 제어기를 설계한다. 외란을 고려한 시스템의 경우, 환경이 달라질 때마다 측정 노이즈를 정확하게 알아내기란 쉽지 않다. 따라서 측정 장치의 정확성을 나타낼 수 있도록 칼만 필터추정기와 퍼지 이론을 이용하여 정확한 측정 오차값을 구한다. 이때, 파라미터 불확실성과 의란에 강인한 제어를 위해 슬라이딩 모드 제어기와 LQ 최적 제어기가 적용된다. 최종적으로, 제안된 제어기와 시간 최적 제어기의 성능비교를 통하여 보다 강인하고 안정된 성능개선을 증명한다.

Keywords