대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)

대한전기학회 (The Korean Institute of Electrical Engineers)
권호 표지

초음파 센서를 이용한 자율 이동로봇의 위치추적

Localization of Autonomous Mobile Robot Using Sonar Sensors

  • 유영선 (군산대학교 전자정보공학부) ;
  • 김종선 (군산대학교 전자정보공학부) ;
  • 주영훈 (군산대학교 전자정보공학부)
  • Yu, Yeong-Seon (School of Electronic & Information Engineering, Kunsan National University) ;
  • Kim, Jong-Seon (School of Electronic & Information Engineering, Kunsan National University) ;
  • Joo, Young-Hoon (School of Electronic & Information Engineering, Kunsan National University)
  • 발행 : 2007.07.18
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초록

본 논문에서는 이동로봇에 장착된 초음파센서 모듈을 이용하여 실내 환경에 대한 기본적인 지도를 작성하고, 작성된 지도를 바탕으로 이동로봇의 위치를 추적하는 방법을 제안한다. 이동로봇은 실내 주행 중에 초음파센서로부터 얻어진 일반적인 거리정보를 가지고 격자지도를 작성한다. 작성된 지도를 바탕으로 다양한 형태와 불확실한 장애물을 표현하기에 적합한 확률적 표현을 이용한 몬테카를로 위치측정 기법을 사용하여 이동로봇의 위치를 측정한다. 제시된 방법을 이용하여 실내환경에서의 실험을 통하여 이동로봇의 위치를 측정하여 효율성을 평가한다.

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