대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)
- 대한전기학회 2006년도 제37회 하계학술대회 논문집 D
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- Pages.1937-1938
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- 2006
이족 보행 로봇을 위한 해석적 보행 패턴 생성
An Analytical Walking Pattern Generation for a Biped Robot
- 홍석민 (과학기술연합대학원대학 HCl 및 로봇 응용공학과) ;
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오용환
(과학기술연합대학원대학 HCl 및 로봇 응용공학과) ;
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유범재
(과학기술연합대학원대학 HCl 및 로봇 응용공학과)
- Hong, Seok-Min (Dep. of HCI and Robotics, University of Science and Technology) ;
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Oh, Yong-Hwan
(Dep. of HCI and Robotics, University of Science and Technology) ;
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You, Bum-Jae
(Dep. of HCI and Robotics, University of Science and Technology)
- 발행 : 2006.07.12
초록
최근 들어 안정적인 보행 패턴 생성을 위해서 많은 방법들이 제안 되고 있다. 대부분의 논문에서 주기적인 보행에 대한 연구는 이루어지고 있으나 첫 보행 구간과 마지막 보행 구간에 대한 분석은 이루어지지 않고 있다. 본 논문은 첫 보행 구간과 마지막 보행 구간에 대한 분석을 통해 기존의 역 진자 모델(Inverted pendulum model)을 기반으로 부드러운 무게 중심의 궤적을 생성하는 해석적 방법을 제안한다. 이를 위해 먼저 정현파 함수를 이용해 영 모멘트 위치(ZMP, Zero Moment Point) 궤적을 설계한다. 영 모멘트 위치 궤적 설계 시 첫 보행 구간과 마지막 보행 구간에 대해 영 모멘트 위치와 무게 중심 간의 비 최소 위상(non-minimum phase) 시스템의 특성을 이용한다. 제안된 방법을 이용하여 주기적인 보행 구간 및 첫 보행 구간과 마지막 보행 구간에서 부드러운 무게 중심 궤적이 생성됨을 시뮬레이션을 통해 구현하여 제안된 방법의 유효성을 보인다.
키워드