대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)

대한전기학회 (The Korean Institute of Electrical Engineers)
권호 표지

모션 캡쳐를 이용한 휴머노이드 로봇의 인간 동작 모방

humanoid's imitation of human motion by using motion capture

  • 송진석 (한국 과학 기술 연구원 지능 로봇 연구 센터) ;
  • 김창환 (한국 과학 기술 연구원 지능 로봇 연구 센터) ;
  • 양현석 (연세대학교 기계공학과)
  • Song, Jin-Suk (Intelligent Robotics Research Center - Korea Institute of Science and Technology) ;
  • Kim, Chang-Whan (Intelligent Robotics Research Center - Korea Institute of Science and Technology) ;
  • Yang, Hyun-Suk (Mechanics - Yonsei University)
  • 발행 : 2006.07.12
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초록

휴머노이드 로봇의 동작 생성에 있어 최대 관심사 중 하나는 '얼마나 인간처럼 행동하는가?' 이다. 이를 위해 동작 획득 장비를 사용하여 얻은 인간 동작을 로봇으로 전이함으로써 인간과 유사한 움직임을 구현하는 것이 일반적인 방법이다. 인간의 동작 전환 과정에서 동작을 구분하고 그 구분된 동작을 재결합하는 과정이 빈번이 발생한다. 지금까지 동작을 구분하고 재결합하는 것은 많은 부분 수동적으로 처리되었다. 그러한 방법들이 실효적인 성과를 얻었지만 보다 더 효과적이고 체계적으로 인간다운 동작을 구현 할 수 있는 시스템이 필요하다. 본 연구에서는, 기구학에 근거하여 인간의 상체 동작을 구분하고 가중 함수를 이용하여 구분한 동작을 재결합함으로써 새로운 연속 동작을 생성한다. 생성된 연속 동작을 휴머노이드 로봇에 구현하여 제안한 동작모방시스템의 실효성을 검증한다.

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