Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Disturbance Rejection and Optimal Tuning of PID Controller Using $H_\infty$ and Genetic Algorithms

$H_\infty$ 와 유전자 알고리즘을 이용한 PID 제어기루프의 외란제거 및 최적화 튜닝

  • Kim, Dong-Hwa (Dept. of Control Instrumentation Engineering, Hanbat National University) ;
  • Jo, Jae-Hun (Dept. of Control Instrumentation Engineering, Hanbat National University)
  • 김동화 (국립 한밭대학교 제어계측공학과) ;
  • 조재훈 (국립 한밭대학교 제어계측공학과)
  • Published : 2003.11.21
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Abstract

본 논문에서는 PID 제어기를 이용해 외란제거를 함은 물론 최적 제어가 될 수 있는 파라메터를 유전자 알고리즘을 통해 구하는 방법을 제안하였다. 외란제거를 위해 $H_\infty$-norm을 응용하여 제어시스템의 외란 제거 조건들을 제시하고 이 조건들을 만족하는 PID 제어기를 설계하였다. 설계된 PID제어기의 최적 파라메터를 구하기 위해 유전자 알고리즘을 이용하였고 최적 파라메터를 평가하기 위하여 ITSE(Integral of time weighted squared error)성능지수를 이용하였다. 위의 설계 기법들을 서보모터의 제어에 적용하여 만족할 만한 결과를 얻었다.

Keywords