대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)

대한전기학회 (The Korean Institute of Electrical Engineers)

권호 표지

단일 도립 진자의 스윙업 제어

Swing-up Control of Sing1e Inverted Pendulum

김상철 (고려대학교 전기공학과) ;
윤태웅 (고려대학교 전기공학과)

Kim, Sang-Chul (Department of Electrical Engineering, Korea Univ) ;
Yoon, Tae-Woong (Department of Electrical Engineering, Korea Univ)

발행 : 2001.11.24

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초록

본 논문은 단일 도립 진자 계통(single pendulum systems)의 경우 계통의 에너지를 슬라이딩 평면을 구성하는데 이용한 슬라이딩 모드 제어기를 설계하고 기존의 에너지 기반 제어 기법의 결과와 비교, 그 성능에서 우위에 있음을 보인다.

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