Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Design of a Mobile Robot Control System based on Jini

Jini 기반의 이동 로봇 제어 시스템에 관한 연구

  • Lee, Dong-Il (Dept. of Electrical Engineering, Yeungnam University) ;
  • Han, Dong-Chang (Dept. of Electrical Engineering, Yeungnam University) ;
  • Kim, Jong-Moo (Korea Electrical Research Institute(KERI)) ;
  • Park, Ju-Hyun (Dept. of Electrical Engineering, Yeungnam University)
  • Published : 2001.07.18
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Abstract

본 논문은 유연하고 탄력적인 네트워크 구조를 제공하는 Jini를 기반으로 하는 이동 로봇 제어 시스템의 설계와 구현 방법을 제안한다. 기존의 tele-operation 시스템의 단방향 제어을 개선하여, 제안한 시스템에서는 양방향 제어가 가능하고 클라이언트 시스템과 로봇이 상호 연동할 수 있는 구조를 가진다. 기존의 tele-operation 시스템에 Jini 기술을 도입하여 네트워크상에서 자원 이동이 간편하고 분산 컴퓨팅이 가능한 시스템을 제안하고자 한다. 본 논문은 구체적으로 복수의 작업장 사이에서 자율 이동이 가능하고 새로운 작업장의 네트워크에 자동으로 적응할 수 있는 이동 로봇시스템과 이러한 로봇 시스템과 연결될 수 네트워크 시스템을 제안한다.

Keywords