Distance Detection Using Wavelet in Stereo Images

스테레오 영상에서 웨이블릿을 이용한 거리정보 검출

In this paper, we propose a method of detecting the distance between two vehicles by computing the disparity of the close-rang vehicle stereo image using two digital cameras. The boundary(or edge) of the object considered the vehicle is obtained by using the modified wavelet transform which has multi-resolution characteristics. We analyze the histogram using the coarse-to-fine method considering a whole feature and increase the resolution to obtain the exact disparity. From the results, the distance of the close-range vehicle is detected effectively by using our proposed method.

본 논문에서는 두 대의 디지틀 카메라로 측정한 근거리 차량 스테레오 영상에서 시차(disparity)를 구한 후 전방 차량의 거리를 검출하는 방법을 제시한다. 다중 해상도 특성을 가진 변형된 웨이블릿을 이용하여 차량으로 생각되는 물체의 경계선을 구한다. 이때 전체적인 특징을 고려하고, 정확한 시차를 구하기 위해 점차적으로 해상도를 높이는 coarse to fine 방법을 이용하여 히스토그램을 분석하고 이를 통하여 얻어진 좌, 우 영상의 시차를 이용하여 전방 근거리 차량의 거리를 효과적으로 검출한다.