• 한국정밀공학회지
• /
• 제28권11호
• /
• pp.1265-1271
• /
• 2011

These days the number of aged and disabled people is increasing rapidly. But most of the disabled or the aged who have the ability to work, want to engage in economic activities and solve social restrictions as well as their bad financial conditions. This paper concerns about the tracking control of an electric wheelchair robot for welfare vehicle where the seat and electric wheelchair are separated and electric wheelchair robot must be autonomously controlled without the help of assistant. So the aged or the disabled people can drive welfare vehicle by himself by adopting this system. Therefore the concept of both an autonomous driving of electric wheelchair and path tracking robots is required in this system. Finally we suggested fuzzy controller in order to control the path tracking of electric wheelchair robot and compared the capability of the proposed controller with conventional PID controller.

• 한국정보전자통신기술학회논문지
• /
• 제10권2호
• /
• pp.133-140
• /
• 2017

본 논문은 컴퓨터 비전 기술을 기반으로 자동 차량 감시 시스템을 제안하였다. 실시간 주행표시 시스템은 ITS의 필수 요건을 충족하면서, 자동 감시제어가 가능한 시스템이다. 이러한 장점은 확실한 자동차 추적에 대해 주요 장애물 처리 시스템 적용할 경우, 움직이는 물체에 대한 그림자 추적이다. 추적 차량 이미지에서 모든 종류의 정보를 획득하기 위해 차량을 확실하게 감시 화면에 나타나게 하였다. 시간이 지남에 따라 차량을 정밀 추적 제어 할 필요가 있고, 입체 모델 기반접근 방식 또한 필요한 방식으로 적용하였다. 일반적으로 개체 또는 와이어 프레임 모델의 골격에 의해 차량의 각각의 유형을 나타내었고, 시스템이 실시간 실행되지 않더라도 차량 궤적은 3D기반 방식에서 높은 정밀도로 측정 될 수 있다는 점을 보여 준다. 본 논문에서는 차량, 배경, 그림자에 적용 가능하고, 도로 교통 감시의 시스템을 분할 방법을 역시 적용하였다. 과속 자동차의 속도 추적을 통해 낮은 레벨의 차량제어 추적기의 유효성 역시 실행 하였다. 결론에서 개발된 추적 제어 시스템에서 향상된 자동차 추적의 방법을 개선하고자 하였으며 고속도로 감시제어 시스템을 개발하고자 하였다.

• 디지털산업정보학회논문지
• /
• 제10권3호
• /
• pp.127-141
• /
• 2014

A Vehicle Tracking System consists of GPS tracking device which fits into the vehicle and captures the GPS location information at regular intervals to a central GIS server, and GIS tracking server providing three major responsibilities: receiving data from the GPS tracking unit, securely storing it, and serving this information on demand of the user. GPS based tracking systems supporting a multi-session processing among RMA, RM, and RCP can make a quick response to various services including other vehicle information between RSU and OBU on demand of the user. In this paper we design RSU lower layers and RCP applications in OBU for a multisession processing simulation and test message processing transactions among RMA-RM and RM-RCP. Furthermore, we implement the additional functions of handling access commands simultaneously on multiple service resources which are appropriate for the experimental testing conditions. In order to make a multi-session processing test, it reads 30 resource data,0002/0001 ~ 0002/0030, in total and then occurs 30 session data transmissions simultaneously. We insert a sequence number field into a special header of dummy data as a corresponding response to check that the messages are received correctly. Thus, we find that GIS service system with a multi-session processing is able to provide additional 30 services in a same speed of screen presentation loading while identifying the number of session processing of Web GIS service, the number of OBU service, and the speed of screen presentation loading by comparing a single session and a multi-session of GIS service system.

• 한국산업정보학회논문지
• /
• 제20권6호
• /
• pp.47-56
• /
• 2015

다중센서 시스템에서 센서 바이어스를 제거하는 센서 등록 과정은 각각의 센서가 공통된 좌표를 갖게 하기 위해 반드시 필요하다. 만약 센서 등록 과정을 적절하게 처리하지 않는다면, 거대한 추적 에러 또는 같은 목표물을 향한 다수의 허수 트랙이 발생하게 되어 추적에 실패하게 된다. 특히, 발사체 추적에 있어서 각각의 추적 장비는 반드시 적절한 센서등록 과정을 거쳐야 하며, 이 후 다중센서 융합알고리즘을 활용하면 발사체 추적 성능을 높이고 다중 추적 시스템에 정확한 지향입력으로 활용 가능하게 된다. 본 논문에서는 실시간 바이어스 추정/제거 알고리즘과 비동기 다중 센서 융합 기법을 제안하였다. 제안된 바이어스 추정 알고리즘은 GPS와 다중 레이더 간의 의사 바이어스 측정치를 활용하였고, 비동기 센서 융합알고리즘 적용을 통해 추적 성능을 향상하였다.

• 한국전자통신학회논문지
• /
• 제14권1호
• /
• pp.251-256
• /
• 2019

본 논문에서는 무인자율주행자동차를 레이싱 경기에 운용하기 위해 차량의 전면유리 중앙에 설치된 단안카메라를 사용하여 원거리에 있는 차량을 인식하고 추적하는 알고리즘을 제안한다. 차량은 하르(Haar) 특징을 사용하여 탐지하고, 차량바닥에 있는 그림자를 검출하여 차량의 크기와 위치를 판단한다. 인식된 차량의 주변을 ROI(: Region Of Interest)로 설정하여 다음 프레임들에서는 ROI 내부의 차량 그림자를 찾아 추적한다. 이를 통하여 차량의 위치, 상대속도와 이동방향을 예측한다. 실험결과는 100m이상의 거리에서 90%이상의 인식율로 차량을 인식하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1999년도 제14차 학술회의논문집
• /
• pp.181-184
• /
• 1999

Leading vehicle states are useful and essential elements in adaptive cruise control (ACC) system, collision warning (CW) and collision avoidance (CA) system, and automated highway system (AHS). There are many approaches in ACC using Kalman filter. Mostly only distance to leading vehicle and velocity difference are estimated and used for the above systems. Applications in road vehicle in curved road need to obtain more informations such as yaw angle, steering angle which can be estimated using vision system. Since vision system is not robust to environment change, we used Kalman filter to estimate distance, velocity, yaw angle, and steering angle. Application to active tracking of target vehicle is shown.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2006년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문
• /
• pp.189-191
• /
• 2006

This paper analyzes effect of the spinning vehicle on the GPS signal. In rapid spinning vehicles such as missiles and space rockets, carrier phase and frequency depend on the roll rate of the vehicle. It induces phase and frequency modulation caused by the roll rate. The modulated phase and frequency increase dynamic stress error of the tracking loop. Even though higher order tracking loop can remove dynamic stress error, the dynamic stress error can not be remove in this case. In order to analyze the effect of the spinning vehicle on the GPS signal, the experiments are carried out. The experiment results show the modulation of the carrier frequency and phase caused by the roll rate of the spinning vehicle.

• 한국컴퓨터정보학회:학술대회논문집
• /
• 한국컴퓨터정보학회 2017년도 제56차 하계학술대회논문집 25권2호
• /
• pp.135-136
• /
• 2017

When driving at night time environment, the whole body of transports does not visible to us. Due to lack of light conditions, there are only two options, which is clearly visible their taillights and break lights. To improve the recognition correctness of vehicle detection, we present an approach to vehicle detection and tracking using finding contour of the object on binary image at night time. Bilateral filtering is used to make more clearly on threshold part. To remove unexpected small noises used morphological opening. In verification stage, paired tail lights are tracked during their existence in the ROI. The accuracy of the test results for vehicle detection is about 93%.

• 한국해양공학회지
• /
• 제14권2호
• /
• pp.7-12
• /
• 2000

This paper presents a non-regressor based adaptive control scheme for the trajectory tracking of underwater vehicle-mounted manipulator systems(UVMS). The adaptive control system includes a class of unmodeled effects is applied to the trajectory control of an UVMS. The only information required to implement this scheme ios the upper bound and lowe bound of the system parameter matrices the upper bound of unmodeled effects the number of joints the position and attitude of the vehicle and trajectory commands. The adaptive control law estimates control gains defined by the combinations of the bounded constants of system parameter matrices and of a filtered error equation. To evaluate the performance of the non-regressor based adaptive controller computer simulation was performed with a two-link planar robot model mounted on an underwater vehicle. The hydrodynamic effects acting on the manipulator are included. It is assumed that the vehicle's motion is slow and can be predicted with a proper compensator.

• 한국우주과학회:학술대회논문집(한국우주과학회보)
• /
• 한국우주과학회 2004년도 한국우주과학회보 제13권2호
• /
• pp.332-336
• /
• 2004

This paper describes the remote tracking algorithm using measurements (azimuth, elevation, and slant range) of the radar ground station. Kalman filter model for noise reduction of the measured information is first derived by linearizing with respect to angle, angular rate, range, and range rate. And then a tracking algorithm is introduced to calculate the position of the vehicle during in-flight. The simulation results show that the algorithm is practical and effective enough tracking position of the vehicle in considerably less error.