• 한국의학물리학회지:의학물리
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• 제15권4호
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• pp.202-209
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• 2004

현재 평판 디텍터를 이용한 디지털 방사선 촬영기술은 방사선 진단 기술 분야에 있어서 매우 중요하고 유용하게 사용되고 있다. 비정질 실리콘 광센서를 사용하는 디지털 방사선 촬영기에는 흡수되는 방사선 에너지를 가시광선으로 변환하는 신틸레이터로 보통 CsI(TI)를 사용한다. 신틸레이터에서 만들어진 가시광선은 이차원 평면으로 구성된 비정실 실리콘 광 다이오드에서 전기적 신호로 전환된다. 좋은 질의 영상을 얻기 위해서는 디지털 방사선 촬영기(Digital Radiography, DR) 디텍터의 방사선에 대한 세부적인 특성 연구가 필수적이다. 이러한 이유로 조사선량과 디지털 방사선 촬영기의 신호의 관계에 대해서 많은 연구가 이루어졌지만 현재까지의 연구에서는 고정된 관전압의 조건에서 두 변수의 관계에 대한 연구가 이루어졌다. 이에 본 연구에서는 X선 스펙트럼 모델인 SPEC-78을 사용하여 조사선량 대신 디텍터에 흡수되는 에너지와 디지털 방사선 촬영기의 신호와의 관계를 규명하였다. SPEC-78의 주요 입력변수인 X-ray 튜브의 고유 필터 값을 구하기 위해 조사선량을 측정하여 계산한 조사선량과 비교하였다. 물질에 흡수되는 X-ray의 에너지를 계산하는 알고리즘을 상정하여 디텍터에 흡수되는 에너지를 계산하고 다양한 조건에서 실제 X선 영상의 화소값을 획득하였다. 두변수의 관계를 이용해 특성곡선을 얻었으며 이 결과를 검증하기 위해서 물과 알루미늄으로 제작된 팬텀을 이용하였다. 다양한 조건에서 팬텀 영상의 화소값을 측정하였고 특성곡선과 비교하였다 이러한 과정으로 진행된 연구의 결과로 디텍터에 흡수되는 에너지와 디지털 방사선 촬영기의 신호는 거의 선형적임을 알 수 있었다. 또한 팬텀을 이용한 실험에서도 산란된 광자의 영향으로 유발된 약간의 오차에도 불구하고 측정되어진 화소값은 특성곡선과 잘 일치하였다 본 연구를 통해 규명되어진 두 변수의 관계는 예상과 거의 일치하였지만 산란선에 대한 부분은 흡수에너지 계산 알고리즘에서 빠져있어 더 연구가 되어야 할 부분이다. 본 연구를 통해 얻어진 자료들은 디지털 방사선 촬영기의 전처리 과정에 있어서 중요한 정보를 제공할 수 있을 것이라 생각된다.

• 한국토양비료학회지
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• 제29권1호
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• pp.34-43
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• 1996

본(本) 연구(硏究)는 무저(無底) lysimeter내에서 참깨의 멀칭재배에 따른 물소모량변화를 산출하고자 농업기술연구소 토양 물리과 관개시험포장(灌槪試驗圃場)에서 1991년과 1992년에 중부지방(中部地方)의 표준파종기(標準播種期)인 5월(月) 10일(日)에 파종(播種)하여 참깨품종 "안산깨"를 시험재배(試驗栽培)하였다. 토양(土壤)은 배수(排水)가 다소 양호(良好)한 본량(本良) 사양토(砂壤土)였다. 그 결과(結果)는 다음과 같이 요약(要約)된다. 1. 물소모량(消耗量)은 $ETa=(R+I)-\{Ro+(D1+D2)\}+C{\pm}{\Delta}S$의 모형식(模型式)에 의해 각 parameter의 변화를 계측하고 전산(電算)프로그램을 작성(作成)하여 산출(算出)하였다. 2. 각(各) parameter의 계측(計測)에 있어서는 강양량(降兩量)(R), 지표수(地表水) 유거량(流去量)(Ro근권심(根圈深)의 변화(變化)(Z(t)), 근권(根圈) 물보유량(保有量)의 경시적(經時的) 변화(變化)(${\Delta}S$)를 실측(實測)하고 배수량(排水量)(D), 모관토승량(毛管土昇量)(C) 등(等)의 구성요인(構成要因)을 산출(算出)하였다. 3. 참깨의 생육진전(生育進展)에 따른 근권심도(根圈深度)의 변화(變化)는 2개년간(個年間) 근권변화(根圈變化)를 조사(調査)하고, 그 성적(成績)을 Borg식(式) $Z(t)=(Zf-Zi){\times}[0.5+0.5\;SIN\{3.03(t/T)-1.47)\}+A$의 사용(使用) 가능성(可能性)을 제시(提示)하였다. 4. 참깨를 중부지방(中部地方)에서 파종적기(播種適期)인 5월(月) 10일(日)에 파종(播種)할 경우 참깨의 전(全) 생육기간(生育期間)중의 실증발산량(實蒸發散量)(ETa)은 멀칭하지 않은 경우 1991년도(年度)에는 139.0mm(일당(日當) 1.53mm)이었고. 1992년(年)에는 171.2mm(일당(日當) 1.59mm)로 각각(各各) 잠재증발산량(潛在蒸發散量)(ETp)의 54% 및 59%이었다. 5 同一한 조건(條件)에서 Plastic film(두께 0.03mm)으로 멀칭을 한 경우 실증발산량(實蒸發散量)은 1991년도(年度)에는 132.6mm(일당(日當) 1.46mm)이었고. 1992년도에는 199.8mm(일당(日當) 1.85mm)로 각각(各各) 잠재증발산량(潛在蒸發散量)의 52% 및 69%이었다.

• 농업생명과학연구
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• 제50권1호
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• pp.167-178
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• 2016

본 연구는 국내 Holstein 젖소의 유생산 및 선형심사 형질의 유전적 특성을 파악하기 위해 실시하였다. 자료는 2009년 1월부터 2013년 4월까지 분만한 1산차인 Holstein 젖소 10,218두의 능력검정 자료와 유방 및 지제의 선형심사 자료를 이용하였고, 능력검정 자료 및 선형심사 자료는 각각 농협중앙회 젖소개량사업소 및 사)한국종축개량협회에서 수집한 자료이며, 사)한국종축개량협회의 33,436두에 대한 혈통정보를 분석에 활용하였다. 각 형질의 유전모수 추정은 Animal Model에 근거하여 개발 된 WOMBAT package를 이용하였으며, 추정된 유전분산 및 잔차분산을 이용하여 유전력을 계산하였다. 유량(MY), 유지방량(FY), 유단백량(PY), 유지방율(FP), 유단백율(PP) 및 체세포지수(SCS)의 유전력은 각각 0.128, 0.144, 0.100, 0.273, 0.333 및 0.090이었으며, 유방깊이(UD), 유방질(UT), 정중제인대(MS), 앞유방 붙음성(FUA), 앞유두 위치(FTP), 뒷유방 높이(RAH), 뒷유방 너비(RAW), 뒷유두 위치(RTP), 유두길이(FTL), 발굽기울기(FA), 뒤꿈치 깊이(HD), 뼈질(BQ), 옆에서 본 뒷다리(RLSV), 뒤에서 본 뒷다리(RLRV) 및 보행성(LC)에 대해 각각 0.179, 0.066, 0.104, 0.109, 0.127, 0.099, 0.059, 0.069, 0.154, 0.014, 0.010, 0.052, 0.065, 0.175 및 0.031로 추정되었다. MY와 UD, UT, FTP, RAW, FTL, FA 및 RLSV의 유전상관은 각각 0.334, 0.271, 0.445, 0.544, 0.076, -0.281 및 -0.228 이었고, PP와 MS, FTP, RTP, FTL, FA, BQ, RLSV, RLRV 및 LC의 유전상관은 각각 -0.147, -0.182, -0.262, -0.136, 0.355, 0.311, 0.135, 0.233 및 0.143으로 나타났다. 특히, MY는 RAW와 가장 높은 정의상관(0.544)을 나타낸 반면, SCS는 LC와 가장 높은 부의상관(-0.603)을 나타냈다. FP는 대부분의 유방 선형심사형질과 부의상관 관계를 나타낸 반면, FP는 지제 선형심사형질과 정의상관(0.056~0.355) 관계를 나타냈다.

• 한국농림기상학회지
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• 제15권3호
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• pp.171-177
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• 2013

본 연구는 기상청에서 제공하는 강수 실황 혹은 예보로부터 농업부문에서 활용 가능한 수준의 상세한 강수분포도를 제작하기 위한 방안으로서, 레이더 반사강도를 KLAPS 5km 강수자료에 적용하여 1km 격자해상도로 상세화 하는 1단계와, 고해상도 DEM에 근거한 지표면 경사방향(지향면)에 따라 고도-강수량 회귀 계수를 달리하여 지형효과를 반영하는 2단계 등으로 이루어진 추정기법을 고안하였다. 이 기법의 현실세계 적용방법 모색 및 신뢰도 평가를 위해 경상남도 하동군 악양면을 실험 집수역으로 설정하고 2013년 1월부터 5월까지 총 19사례의 강수에 대해 기상청으로부터 KLAPS 강수자료를 수집하였다. 1단계로는 강수일의 24시간 적산 레이더에코 자료를 이용하여 1km 해상도로 자료의 규모를 축소하였다. 2단계로는 1km 격자점의 값을 가상의 관측자료로 삼아 270m 해상도에서 PRISM 기반의 지형효과를 반영한 강수량 분포도를 생성하였다. 실험 집수역에 13대의 무인기상관측장비를 다양한 고도 및 지형조건에서 설치하고, 추정된 강수분포도로부터 13개 지점에 해당하는 격자점의 자료를 추출하여 실측값과 비교하였다. 일 강수량 10mm 이상의 사례에서는 모든 관측지점에서 추정오차 감소효과가 인정되었으며, 특히 일강수량이 30mm 이상인 사례에서 평균 35% 이상의 오차감소효과를 확인하였다.

• 한국어병학회지
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• 제23권3호
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• pp.357-367
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• 2010

아목시실린(Amoxicillin trihydrate; Amox)을 뱀장어(평균 체중 $220{\pm}10\;g$)에 1일 1회 경구투여(40 및 80 mg/kg body weight) 및 정맥투여(1 mg/kg)한 다음, 경시적(0시간~720시간)으로 혈장내 Amox의 잔류농도를 분석하였다. 40 및 80 mg/kg 농도로 경구투여한 모든 시험구에서 투여 6시간째 각각 $3.3{\pm}0.5$ 및 $3.4{\pm}0.1\;{\mu}g/ml$로 최대혈중농도를 나타내었다. Amox의 모든 시험구는 투여 720시간째 혈중에서 검출되지 않았다. Amox의 경구투여방법에 따른 뱀장어 체내 약물 혈중농도 측정결과를 바탕으로 WinNonlin program을 이용한 2-compartment model로 하여 Amox의 흡수, 배설, 반감기 등 약물동태학적 매개변수(parameter)를 조사하였다. 2-compartment model을 이용한 분석을 통하여 40 및 80 mg/kg Amox를 경구투여한 경우, 혈장농도-시간곡선하 면적(AUC)은 각각 464 및 $667\;{\mu}g{\cdot}h/ml$, 혈중최고농도의 도달시간(Tmax)은 2.1 및 3.6 hr, 혈중최고농도(Cmax)는 3.04 및 $3.4\;{\mu}l/ml$로 계산되었다. 1 mg/kg Amox을 정맥 투여한 경우, 혈장농도-시간곡선하 면적(AUC)은 $748\;{\mu}g{\cdot}h/ml$, 혈중최고농도(Cmax)는 $4.2\;{\mu}l/ml$로 계산되었다. 1일 1회 단독으로 40 및 80 mg/kg Amox를 각각 경구 투여시의 뱀장어내 생체내이용율(F%; bioavailability)은 각각 1.6, 1.1%로 매우 낮게 나타났다. 이러한 결과는 아목시실린을 삼수화물 형태로 사용함에도 낮은 어류내 생체내이용율을 가진다는 사실을 알 수 있다.

• 기본간호학회지
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• 제2권1호
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• pp.67-85
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• 1995

본 연구는 유방절제술 환자의 퇴원후 적응상태에 영향을 줄 수 있는 율동적 운동요법은 개발하고 그 프로그램이 유방절제술 환자에게 효과가 있는 지를 규명하기 위해 스트레스 적응모형을 사용하여 비동등성 대조군 전후 실험설계의 유사 실험 연구로 시도하였다. 1994년 7월 1일부터 9월 30일까지 부산시내에 소재하는 고신대학 부속 고신의료원 일반외과 외래에서 화학요법을 받고 있는 환자를 대상으로 대조군, 실험군을 선정하였고 실험군은 부산 송도 에어로빅에서 율동적 운동을 주2회 35-40분씩 6주동안 실시하여 10회 이상 참여하였고 대조군은 율동적 운동요법을 실시하지 않았다. 자료수집은 적응상태를 측정하기 위해 신체증상 측정도구와 관절각도지수, 신체상, 우울척도, 스트레스 지각측정도구, 사회적 적응척도를 사용하여 율동적 운동요법 전에 사전조사를 하고 10회가 끝난 후 사후조사를 하였으며 수집된 자료는 $spss/pc^+$로 $x^2-test$, t-test, two-way ANOVA, Pearson Correlation coefficient를 이용하여 분석하였다. 본 연구의 결과를 요약하면 다음과 같다. 첫째, 율동적 운동요법을 시행한 실험군과 시행하지 않은 대조군은 신체적 적응 수준에서 신체적 증상에는 유의한 차이가 없었고 관절각도지수는 유의한 차이가 있었다. 둘째, 율동적 운동요법을 시행한 실험군과 시행하지 않은 대조군은 심리적 적응 수준에서 우울, 신체상, 스트레스 지각정도에 유의한 차이가 있었다. 셋째, 율동적 운동요법을 시행한 실험군과 시행하지 않은 대조군은 사회적 적응 수준도 유의한 차이가 있었다. 넷째, 율동적 운동요법이 매개변수인 건강통제위 종류에 따른 적응수준의 차이는 율동적 운동요법은 타인통제위 성향이 있는 군에서 우울을 더 감소시켰고 사회적 적응수준을 더 증진시켰다. 다섯째, 제 적응수준간의 상관관계에서 신체적 증상과 신체상, 신체상과 사회적 적응은 정상관관계가 있었다. 스트레스 지각정도는 사회적 적응, 우울과 신체상, 우울과 사회적 적응은 부적상관 관계가 있었다.

• 마케팅과학연구
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• 제18권3호
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• pp.27-57
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• 2008

Many consumers enjoy the challenge of purchasing a brand that matches well with their own values and personalities (for example, Ko et al., 2008; Ko et al., 2006). Therefore, the personalities of consumers can impact on the final selection of a brand and its brand personality in two ways: first, the consumers may incline to purchase a brand or a product that reflects their own personalities; second, consumers tend to choose a company that has similar brand personalities to those brands that are being promoted. Therefore, the objectives of this study are following: 1. Is there any empirical relationship between a consumer's personality and the personality of a brand that he or she chooses? 2. Can a corporate brand be differentiated by the brand personality? In short, consumers are more likely to hold favorable attitudes towards those brands that match their own personality and will most probably purchase those brands matching well with their personality. For example, Matzler et al. (2006) found that extraversion and openness were positively related to hedonic product value; and that the personality traits directly (openness) and indirectly (extraversion, via hedonic value) influenced brand effects, which in turn droved attitudinal and purchase loyalty. Based on the above discussion, the following hypotheses are proposed: Hypothesis 1: the personality of a consumer is related to the brand personality of a product/corporate that he/she purchases. Kuksov (2007) and Wernerfelt (1990) argued that brands as a symbolic language allowed consumers to communicate their types to each other and postulated that consumers had a certain value of communicating their types to each other. Therefore, how brand meanings are established, and how a firm communicate with consumers about the meanings of the brand are interesting topics for research (for example, Escalas and Bettman, 2005; McCracken, 1989; Moon, 2007). Hence, the following hypothesis is proposed: Hypothesis 2: A corporate brand identity is differentiated by the brand personality. And there are significant differences among companies. A questionnaire was developed for collecting empirical measures of the Big-Five personality traits and brand personality variables. A survey was conducted to the online access panel members through the Internet during December 2007 in Korea. In total, 500 respondents completed the questionnaire, and considered as useable. Personality constructs were measured using the Five-factor Inventory (NEO-FFI) scale and a total of 30 items were actually utilized. Brand personality was measured using the five-dimension scale developed by Aaker (1997). A total of 17 items were actually utilized. The seven-point Likert-type scale was the format of responses, for example, from 1 indicating strongly disagreed to 7 for strongly agreed. The Analysis of Moment Structures (AMOS) was used for an empirical testing of the model, and the Maximum Likelihood Estimation (MLE) was applied to estimate numerical values for the components in the model. To diagnose the presence of distribution problems in the data and to gauge their effects on the parameter estimates, bootstapping method was used. The results of the hypothesis-1 test empirically show that there exit certain causality relationship between a consumer's personality and the brand personality of the consumer's choice. Thus, the consumer's personality has an impact on consumer's final selection of a brand that has a brand personality matches well with their own personalities. In other words, the consumers are inclined to purchase a brand that reflects their own personalities and tend to choose a company that has similar brand personalities to those of the brand being promoted. The results of this study further suggest that certain dimensions of the brand personality cause consumers to have preference to certain (corporate) brands. For example, the conscientiousness, neuroticism, and extraversion of the consumer personality have positively related to a selection of "ruggedness" characteristics of the brand personality. Consumers who possess that personality dimension seek for matching with certain brand personality dimensions. Results of the hypothesis-2 test show that the average "ruggedness" attributes of the brand personality differ significantly among Korean automobile manufacturers. However, the result of ANOVA also indicates that there are no significant differences in the mean values among manufacturers for the "sophistication," "excitement," "competence" and "sincerity" attributes of the corporate brand personality. The tight link between what a firm is and its corporate brand means that there is far less room for marketing communications than there is with products and brands. Consequently, successful corporate brand strategies must position the organization within the boundaries of what is acceptable, while at the same time differentiating the organization from its competitors.

• 한국환경농학회지
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• 제13권3호
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• pp.251-261
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• 1994

벼 재배지역(裁培地域)의 온도(溫度)와 일장(日長) 등(等)의 기상환경변화(氣象環境變化)에 따른 벼 품종(品種)들의 출수생태(出穗生態)와 발육속도(發育速度)의 변화(變化)를 구명(究明)하기 위하여 산간고냉지(山間高冷地) 진부(珍富), 평야지(平野地) 수원(水原), 이리(裡里)에서 $1987{\sim}88$년(年) 2년간(年間) 대관벼 등(等) 9품종(品種)을 각(各) 지역별(地域別)로 표준재배법(標準裁培法)에 의하여 재배(裁培)하였다. 각(各) 지역(地域)의 기상환경(氣象環境)과 관련(關聯)하여 품종별(品種別) 출수기(出穗期)를 분석(分析)하고, 출수일수(出穗日數)와 발육속도(發育速度)를 지수함수식(指數函數式)에 적용(適用)시켜 각(各) parameter의 계수(係數)로 Simplex 법(法)에 의하여 구(求)하였으며, 추정치(推定値)와 실측치(實測値)를 비교(比較)한 결과(結果) 다음과 같다. 1. 이앙(移秧)에서 출수기(出穗期)까지의 평균기온(平均氣溫)은 진부(珍富)가 $18{\sim}19^{\circ}C$, 수원(水原)이 $22.5{\sim}23.5^{\circ}C$, 이리(裡里)가 $23.5{\sim}24.5^{\circ}C$ 정도(程度) 되었으며 만생종(晩生種)일수록 평균기온(平均氣溫)이 높았다. 2. 평균출수일수(平均出穗日數)는 수원(水原)에 비하여 진부(珍富)에서는 각(各) 품종별(品種別)로 약(約) 20일(日) 정도(程度) 길었으며 만생종(晩生種)일수록 높았다. 3. 이앙(移秧)에서 출수(出穗)까지의 적산온도(積算溫度)는 지역(地域)과 년차(年次)에 대하여서도 변화(變化)가 적었으며 품종(品種)간에 비슷한 경향(傾向)이었다. 4. 발육단계(發育段階)는 일별(日別) 발육속도(發育速度)의 적산(積算)으로 나타낼 수 있으며 발육단계(發育段階)에 의한 출수기(出穗期) 추정일(推定日)은 관측치(觀測値)와 비슷하였다. 5. 각(各) 품종별(品種別) 발육속도(發育速度)는 기온(氣溫)에 따라 다르게 나타나며 운봉벼 등(等) 자포니카 조생종(早生種)은 저온(低溫)에서도 발육속도(發育速度)가 빨랐고 자포니카 만생종(晩生種)은 늦었다. 6. 출수일수(出穗日數) 추정식(推定式)을 일장(日長)과 기온(氣溫)의 계수(係數)를 Simplex법(法)에 의하여 구(求)하고 추정치(推定値)와 실측치(實測値)를 비교(比較)한 급과(給果) ${\pm}\;0{\sim}3$일(日)의 차이(差異)를 보여 이용가능성(利用可能性)이 판단(判斷)되었다.

• 대한핵의학회지
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• 제30권3호
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• pp.299-314
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• 1996

The purpose of the present study was to validate the use of tissue radioactivity ratios instead of regional metabolic rates for the assessment of regional metabolic changes in Alzheimer's disease(AD) with [$^{18}F$]FDG PET and to examine the correlation of ratio indices with the severity of cognitive impairment in AD. Thirty-seven AD Patients(age $68{\pm}9 yrs$, $mean{\pm}s.d.$; 36 probable and 1 definite AD), 28 patients with dementia of non-Alzheimer type(age $66{\pm}7 yrs$), and 17 healthy controls(age $66{\pm}4 yrs$) underwent [$^{18}F$]FDG PET imaging. Two simplified radioactivity ratio indices were calculated from 37-66 min image: region-to-cerebellar radioactivity ratio(RCR) and a composite radioactivity ratio(a ratio of radioactivity in the most typically affected regions over the least typically affected regions: CRR). Local cerebral metabolic rate for glucose(LCMRglu) was also measured using a three-compartment, five-parameter tracer kinetic model. The ratio indices were significantly lower in AD patients than in controls(RCR in temporoparietal cortex, $0.949{\pm}0.136$ vs. $1.238{\pm}0.129$, p=0.0004; RCR in frontal cortex, $1.027{\pm}0.128$ vs. $1.361{\pm}0.151$, p<0.0001; CRR, $0.886{\pm}0.096$ vs. $1.032{\pm}0.042$. p=0.0024). On the RCR analysis, 86% of AD patients showed a pattern of bilateral temporoparietal hypometabolism with or without frontal involvement; hypometabolism was unilateral in 11% of the patients. When bilateral temporoparietal hypometabolism was considered to be suggestive of AD, the sensitivity and specificity of the RCR analysis for the differential diagnosis of AD were 86% and 73%, respectively. The RCR was correlated significantly with the macroparameter K [$K_1k_3/(k_2+k_3)$] (r=0.775, p<0.0001) and LCMRglu(r=0.633, p=0.0002) measured using the kinetic model. In patients with AD, both average RCR of cortical association areas and CRR were correlated with Mini-Mental Status Examination(r=0.565, p=0.0145; r=0.642, p=0.0031, respectively), Clinical Dementia Rating(r=-0.576, p=0.0124; r=-0.591, p=0.0077), and total score of Mattis Dementia Rating Scale (r=0.574, p=0.0648; r=0.737, p=0.0096). There were also significant correlations between memory and language impairments and corresponding regional RCRs. The results suggest that the [$^{18}F$]FDG PET ratio indices, RCR and CRR, reflect global and regional metabolic rates and correlate with the severity of cognitive impairment in AD. The simplified ratio analysis may be clinically useful for the differential diagnosis and serial monitoring of the disease.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제7권9호
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• pp.717-722
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• 2001

최근 국내 수출입 물량의 증가와 더불어 항망 및 물류 처리시설의 자동화에 대한 요구가 절실하다. 특히 제한된 공간 내에서 효율적으로 화물의 적화 및 하역을 해야하는 컨테이너 수송용 트레일러의 경우 후진 및 주차기능이 매우 중요하다. 일반적으로 트레일러 형 차량은 트랙터의 속도와 방향을 제어하여 트레일러의 위치 및 방위를 제어하는 논홀로노믹(Non-holonomic)제어시스템으로서 제어하기가 까다로우며 특히, 후방경로 주행에 있어서는 시스템이 불안정해지지 쉽기 때문에 더욱 더 정교한 제어가 요구되고 있다. 아울러 자립(Self-contained) 이동 시스템의 실제 구현에 있어서는 CPU의 처리능력, 뱃터리 용량 등 여러가지 물리적 제약조건을 고려하여 시스템을 통합하여야 하므로 시스템의 대형화나 알고리즘 복잡성을 줄이는 노력이 필요하다. 제어하는데 있어서 CPU에 부담을 덜어주기 위해 복잡한 알고리즘을 피하면서 광범위한 운전영역에서 큰 무리없이 동작할 수있도록 하는데 역점을 둘 필요가 있다. 따라서 본 논문에서는 선형 모델을 얻고 이를 근거로 후방직선경로를 안전하고 정확히 추종할수 있는 상대 피드백 제어기를 설계하는 무제를 다룬다. 일반적으로 트레일러형 로봇의 후방경로 제어는 몸체의 질량. 관성 등과 같은 동역학적 요소와 길이, 폭등과 같은 운동학적 요소가 동시에 고려되어져야 하지만, 로봇의 병진속도와 회전각속도 제어를 담당하는 하위의 제어기를 미리확보한 것으로 간주하고 운동학적 요소만을 고려하였다. 먼저 로봇의 비선형 기구학적 모델로부터 선형모델의구조를 결정하고, 실제 장치를 Sinusoidal 형태로 주행시키면서 얻어진 입출력 데이터와 실수코딩 유전알고리즘 (Real-coded genetic algorithm: RCGA)을 이용하여 그 파라미터를 추정한다. 이와 같이 추정된 모델에 기초한 상대 피드백 제어기가 극배치법으로 설계되어졌으며, 제안된 방법에 대한 유효성은 실제 실험장치를 통해 검증되어진다.}$/ml와 150 $\mu\textrm{g}$/ml로 hydroxyl radical의 소거 능이 좋은 vitamin C (180 $\mu\textrm{g}$/ml) 보다 뛰어난 소거 활성을 나타내었다. Superoxide radical을 소거하는 효과는 초두구 추출물의 $IC_{50}$/ 값 10 $\mu\textrm{g}$/ml, 빈랑 추출물이 15 $\mu\textrm{g}$/ml을 나타냈고, 이는 기준 물질인 vitamin C (35 $\mu\textrm{g}$/ml)보다 좋은 소거 활성을 보여주었으며, gallic acid 9 $\mu\textrm{g}$/ml과 유사한 효과를 나타내었다. 사람 섬유아세포를 배양하여 hydroxyl radical과 superoxide radical를 발생시킨 후 초두구와 빈랑 추출물의 세포 보호 효과를 실험한 결과 25 $\mu\textrm{g}$/ml의 농도로 처리하였을 때 각각 85% 이상의 우수한 세포 보호 효과를 나타내었다. 초두구로부터는 자유라디칼 소거 활성이 있는 물질을 분리하기 위하여 분획한 후 가장 높은 소거 활성을 보인 에틸아세테이트 층에 대하여 silica column chromatography, preparative TLC를 수행하였다. 초두구로부터 분리된 물질은 HPLC를 이용한 분리에서 phenol성 물질인 gallic acid와 동일한 retention time을 보여줌으로써 초두구로부터 분리된 물질은 gallic acid와 유사한 phenol성 물질이거나 그의 유도체일 것으로 추측된다. 따라서, 초두구와 빈랑 추출물은 피부 노화의 주요인이 되고 있는 lipid radical, hydroxyl radical, superoxide radical을 소거하는 활성이 뛰어나 자유라디칼에 의하여