• 한국정보과학회논문지:소프트웨어및응용
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• 제37권8호
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• pp.641-646
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• 2010

스테레오 카메라를 갖춘 인간형 로봇이 자율적으로 주변 상황을 인지하면서 목적지까지의 경로를 실시간으로 생성 및 수정하는 간단한 알고리즘을 제시한다. 특징점들을 시각적 이미지에서 추출함으로써 주위의 장애물들을 인지한다. 인간형 로봇의 뒤뚱거리는 보행 움직임을 모델링함으로써 로봇의 중심부 기준에서의 실제 경로를 유추하여 계획된 경로와 비교함으로써 시각적 피드백 제어를 구현하고 성공적인 네비게이션을 수행한다. 실제 인간형 로봇의 네비게이션 실험을 통해 제안된 알고리즘의 가능성을 입증한다.

• Asia pacific journal of information systems
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• 제25권3호
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• pp.563-578
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• 2015

Forecasting daily box-office performance is critical for planning the distribution of marketing resources, and by extension, maximizing profits. For certain movies, the number of viewers increases rapidly at the beginning of their theatrical run, and the increments slow down later. Other movies are not popular in the beginning, but the audience sizes grow rapidly afterward. Thus, the audience attendance of movies grow in different trajectories, which are influenced by various factors including marketing budget, distributors, directors, actors, and word of mouth. In this paper, we propose a method for predicting the daily performance trajectory of running movies based on the hierarchical linear model. More specifically, we focus on the effect of online word of mouth on the shape of the growth curves. We fitted the mean trajectory of the cumulative audience size as a cubic function of time, and allowed the intercept and slope to vary movie-to-movie. Moreover, we fitted the linear slope with a function of online word of mouth predictors to help determine the shape of the trajectories. Finally, we provide performance predictions for individual movies.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제14권7호
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• pp.672-678
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• 2008

This paper proposes a new rehabilitation robot with upper and lower limb connections for gait training. As humans change a walking speed, their nervous systems adapt muscle activation patterns to modify arm swing for the appropriate frequency. By analyzing this property, we can find a relation between arm swinging and lower limb motions. Thus, the lower limb motion can be controlled by the arm swing for walking speed adaptation according to a patent's intension. This paper deals with the design aspects of the suggested gait rehabilitation robot, including a trajectory planning and a control strategy. The suggested robot is mainly composed of upper limb and lower limb devices, a body support system. The lower limb device consists of a slider device and two 2-dof footpads to allow walking training at uneven and various terrains. The upper limb device consists of an arm swing handle and switches to use as a user input device for walking. The body support system will partially support a patient's weight to allow the upper limb motions. Finally, we showed simulation results for the designed trajectory and controller using a dynamic simulation tool.

• International Journal of Control, Automation, and Systems
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• 제1권4호
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• pp.474-483
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• 2003

Belt drives provide freedom to position the motor relative to the load and this phenomenon enables reduction of the robot arm inertia. It also facilitates quick response when employed in robotics. Unfortunately, the flexible dynamics deteriorates the positioning accuracy. Therefore, there exists a trade-off between the simplicity of the control strategy to reject time varying disturbance caused by flexibility of the belt and precision in performance. Resonance of the system further leads to vibrations and poor accuracy in positioning. In this paper, accurate positioning of a belt driven mechanism using a feed-forward compensator under maximum acceleration and velocity constraints is proposed. The proposed method plans the desired trajectory and modifies it to compensate delay dynamics and vibration. Being an offline method, the proposed method could be easily and effectively adopted to the existing systems without any modification of the hardware setup. The effectiveness of the proposed method was proven by experiments carried out with an actual belt driven system. The accuracy of the simulation study based on numerical methods was also verified with the analytical solutions derived.

• 대한전자공학회논문지
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• 제26권3호
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• pp.70-78
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• 1989

가변구조 제어방법을 이용하여 로보트 시스템을 제어하는데 있어서 현재까지는 가변구조 제어 파라메타에 대한 정확한 분석없이 슬라이딩 모드 존재조건 만을 고려하여 임의의 파라메타를 선정 사용하고 있기 때문에 가변구조 제어 방법의 장점을 최대로 활용하지 못하고 있다. 본 논문에서는 로보트 시스템 제어에 적용하여 조인트 각과 손의 궤적에 미치는 양향을 분석하였다. 본 논문에서 분석된 결과는 가변구조 제어 방법을 이용하여 경로 궤적계획을 하는데 효과적으로 활용될 수 있다.

• 응용통계연구
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• 제34권5호
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• pp.773-794
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• 2021

교통량 예측은 지방 행정의 의사결정에 매우 중요한 정보를 제공한다. 교통량 예측을 통해 교통혼잡비용을 줄이고 지역경제를 활성화 함으로써 사회적, 경제적 이익을 창출할 수 있다. 교통량은 미지의 확률적 규칙하에서 시간의 흐름에 따라 궤적을 가지며 변화하는 함수데이터의 일종이다. 본 논문에서는 세 가지 함수회귀모형을 이용하여 과거에 관측된 교통량 궤적을 기반으로 미래의 관측되지 않은 교통량 궤적을 예측하는 방법을 제시한다. 본 논문에서 소개하는 세가지 방법은 전국 고속도로 영업소 중 서울, 춘천, 강릉 세 개 영업소에서 수집된 고속도로 영업소 데이터에 적용한다. 각 영업소 별로 세가지 방법의 예측오차를 비교함으로써 영업소별 최적 교통량 예측모형을 찾는다.

• International Journal of Internet, Broadcasting and Communication
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• 제15권3호
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• pp.176-184
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• 2023

Points of interest (POIs) are widely used in tourism recommendations and to provide information about areas of interest. Currently, situation judgement using POI and GPS data is mainly rule-based. However, this approach has the limitation that inferences can only be made using predefined POI information. In this study, we propose an algorithm that uses POI data, GPS data, and schedule information to calculate the current speed, location, schedule matching, movement trajectory, and POI coverage, and uses machine learning to determine whether to stay or go. Based on the input data, the clustered information is labelled by k-means algorithm as unsupervised learning. This result is trained as the input vector of the SVM model to calculate the probability of moving and staying. Therefore, in this study, we implemented an algorithm that can adjust the schedule using the travel schedule, POI data, and GPS information. The results show that the algorithm does not rely on predefined information, but can make judgements using GPS data and POI data in real time, which is more flexible and reliable than traditional rule-based approaches. Therefore, this study can optimize tourism scheduling. Therefore, the stay detection algorithm using GPS movement trajectories and POIs developed in this study provides important information for tourism schedule planning and is expected to provide much value for tourism services.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제10권2호
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• pp.117-124
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• 1989

근래에 생명과학과 의료기술의 발전으로 인공장 기의 설용화와 더불어 생체에 이용되는 새로운 소재의 개발이 매우 활발하다. 생체의료용 재료는 독성 이 없고, 생체適合性(biocompatibility)이 우수하며, 생체의료기능과 생체內 내구성이 뛰어나 야한다. 재료의 생체적합성은 생체와 접촉시에 부작용을 일으키지 않는 성질이다. 재료가 혈액과 접촉하면 혈액이 응고되며, 응혈형성이 억제되는 혈액적합 성(blood compatibility)재료의 개 발은 혈관, 인공 심장, 인공신장 및 인공섬폐기등의 순환계 인공장 기개발에 펄수적이다. 또한 재료가 생체조직과 접 촉시에 발열, 염증, 조직폐사플 야기하지 않는 조직융화성(tissue compatibility)이 필요하다. 생체 적합성 재료를 개발하기 위하여 생체에 자극을 일 으키지 않는 생체不活性(bioinert) 재료에 대한 연구가 활발하지만, 끈래에는 생체와 강한 친화력 을 가져서 조직과 결합될 수 있는 생체親和(bi- oadhesive)재료가 많이 개발되고 있으며, 체내에서 분해되는 생체분해성(biodegradable) 재료를 이용 하는 사례도 많이 발표되고 있다. 현재 인공신장을 위시한 인공장기와 인공뼈, 인공관절용 이식재료등에 다양한 금속, 요업재료 및 고분자재료가 활용되고 있으나 보다 우수한 생체 적합성과 생체의료기능을 가지는 재료개발에 많은 연구가 이루어지고 있다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제25권4호
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• pp.55-61
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• 2020

본 논문에서는 사용자의 경로를 기반으로 가중치 맵을 계산하고, 이를 이용하여 게임이나 가상현실과 같은 인터랙티브 가상 환경에서 논플레이어 캐릭터(Non-playable characters, NPC)의 위치를 효율적으로 제어할 수 있는 방법을 제시한다. 우리의 방법은 사용자의 움직임을 참조하여 NPC에 새로운 경로를 제공하는 네비게이션 메쉬를 자동으로 구성한다. 우리의 방법은 시간이 지남에 따라 사용자가 주로 다니는 길목을 정확하게 찾아내기 때문에 가상환경에 적응형으로 자동 변경이 가능하고, 사용자가 선호하는 경로를 가중치로 스마트 에이전트와 같은 움직임을 만들어 낼 수 있다. 우리는 비디오 게임이나 가상현실과 같은 인터랙티브 환경의 몇 가지 예제 시나리오를 통해 본 논문에서 제안하는 알고리즘의 유용성 테스트를 실험했다. 실제로 우리의 프레임워크는 인터랙티브 환경을 활용하는 모든 유형의 탐색에 쉽게 적용 할 수 있다.

• Clinics in Shoulder and Elbow
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• 제26권2호
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• pp.117-125
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• 2023

Background: Preoperative traditional software planning (TSP) is a method used to assist surgeons with implant selection and glenoid guide-pin insertion in shoulder arthroplasty. Mixed reality (MR) is a new technology that uses digital holograms of the preoperative plan and guide-pin trajectory projected into the operative field. The purpose of this study was to compare TSP to MR in a simulated surgical environment involving insertion of guide-pins into models of severely deformed glenoids. Methods: Eight surgeons inserted guide-pins into eight randomized three-dimensional-printed severely eroded glenoid models in a simulated surgical environment using either TSP or MR. In total, 128 glenoid models were used and statistically compared. The outcomes compared between techniques included procedural time, difference in guide-pin start point, difference in version and inclination, and surgeon confidence via a confidence rating scale. Results: When comparing traditional preoperative software planning to MR visualization as techniques to assist surgeons in glenoid guide pin insertion, there were no statistically significant differences in terms of mean procedure time (P=0.634), glenoid start-point (TSP=2.2±0.2 mm, MR=2.1±0.1 mm; P=0.760), guide-pin orientation (P=0.586), or confidence rating score (P=0.850). Conclusions: The results demonstrate that there were no significant differences between traditional preoperative software planning and MR visualization for guide-pin placement into models of eroded glenoids. A perceived benefit of MR is the real-time intraoperative visibility of the surgical plan and the patient's anatomy; however, this did not translate into decreased procedural time or improved guide-pin position.