• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.410-410
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• 2000

Impedance control is recognised as one of the most proper control scheme to carry out the assembly tasks, since it can control the dynamic relationship between the manipulator and environment directly. However, it is well known that the contact force cannot be controlled directly using the impedance control. Also impedance parameters should be properly defined depending on the task to be performed. We propose a new position based impedance control, which has self-adjusted impedance parameters and can control the contact force explicitly, Impedance parameters, as time-varying parameters, are adjusted automatically based on the measured contact force and the position error during the task. A proposed algorithm was implemented on the peg-in-hole task with the industrial manipulator. We shows the effectiveness of proposed control method experimentally.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• 제4권3호
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• pp.353-360
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• 2004

In this paper we describe Task-Based Problem Solving Adapters (TPSAs) for modeling a humam solution (through activity-centered analysis) to a software solution (in form of computer-based artifact). TPSAs are derived from the problem solving pattern or consistent problem solving structures/strategies employed by practitioners while designing solutions to complex problems. The adapters developed by us lead toward human-centeredness in their design and underpinning that help us to address the pragmatic task constraints through a range of technologies like neural networks, fuzzy logic, and genetic algorithms. We also outline an example of applying the TPSAs to develop a working system for assisting sales engineers of an electrical manufacturing firm in preparing indent and monitoring the status of orders in the company.

• 한국정보과학회논문지:컴퓨팅의 실제 및 레터
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• 제16권5호
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• pp.519-524
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• 2010

이 논문은 유비쿼터스 환경에서 사용자의 서비스 조합 요구를 만족시키기 위한 오퍼레이션 단위의 태스크 조합 방법을 제안한다. 이 방법은 서비스 컴포넌트 아키텍처를 따르며 태스크 조합 시 시스템의 자동화를 위해 시맨틱 웹을 활용한다. 또한, 태스크 조합을 지원하기 위한 태스크 온톨로지(universal Task Ontology)에 대해 소개한다. 태스크 온톨로지 u-TO에서는 태스크 간의 계층구조를 표현하고, 태스크를 관점(View)에 따라 분류함으로써 사용자가 보다 쉽게 자신의 태스크를 정의하고 태스크를 수행할 수 있는 오퍼레이션을 검색하고 활용할 수 있도록 하였다.

• Journal of Information Processing Systems
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• 제7권4호
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• pp.707-716
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• 2011

It is important that desktop grids should be able to aggressively deal with the dynamic properties that arise from the volatility and heterogeneity of resources. Therefore, it is required that task scheduling be able to positively consider the execution behavior that is characterized by an individual resource. In this paper, we implement a log analysis system with REST web services, which can analyze the execution behavior by utilizing the actual log data of desktop grid systems. To verify the log analysis system, we conducted simulations and showed that the resource group-based task scheduling, based on the analysis of the execution behavior, offers a faster turnaround time than the existing one even if few resources are used.

• 로봇학회논문지
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• 제19권2호
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• pp.196-202
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• 2024

The ability to understand given environments and plan a sequence of actions leading to goal state is crucial for personal service robots. With recent advancements in deep learning, numerous studies have proposed methods for state representation in planning. However, previous works lack explicit information about relationships between objects when the state observation is converted to a single visual embedding containing all state information. In this paper, we introduce graph-based state representation that incorporates both object and relationship features. To leverage these advantages in addressing the task planning problem, we propose a Graph Neural Network (GNN)-based subgoal prediction model. This model can extract rich information about object and their interconnected relationships from given state graph. Moreover, a search-based algorithm is integrated with pre-trained subgoal prediction model and state transition module to explore diverse states and find proper sequence of subgoals. The proposed method is trained with synthetic task dataset collected in simulation environment, demonstrating a higher success rate with fewer additional searches compared to baseline methods.

• 한국안전학회지
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• 제20권1호
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• pp.126-132
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• 2005

The purpose of this study is to propose a method to evaluate task complexity using CIFs(Complexity Influencing Factors). We developed a method that CIFs can be used in the evaluation of task complexity using fuzzy linguistic approach. That is, a fuzzy linguistic multi-criteria method to assess task complexity in a specific task situation was proposed. The CIFs luting was assessed in linguistic terms, which are described by fuzzy numbers with triangular and trapezoidal membership function. A fuzzy weighted average algorithm, based on the extension principle, was employed to aggregate these fuzzy numbers. Finally, the method was validated by experimental approach. In the result, it was validated that TCIM(Tink Complexity Index Method) is an efficient method to evaluate task complexity because the correlation coefficient between task performance time and TCI(Task Complexity Index) was 0.699.

• Journal of Information Processing Systems
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• 제10권2호
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• pp.193-214
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• 2014

Load balancing is the major benefit of any distributed system. To facilitate this advantage, task duplication and migration methodologies are employed. As this paper deals with dependent tasks (DAG), we used duplication. Task duplication reduces the overall schedule length of DAG along-with load balancing. This paper proposes a new task duplication algorithm at the time of tasks assignment on various processors. With the intention of conducting proposed algorithm performance computation; simulation has been done on the Netbeans IDE. The mesh topology of a distributed system is simulated at this juncture. For task duplication, overall schedule length of DAG is the main parameter that decides the performance of a proposed duplication algorithm. After obtaining the results we compared our performance with arbitrary task assignment, CAWF and HEFT-TD algorithms. Additionally, we also compared the complexity of the proposed algorithm with the Duplication Based Bottom Up scheduling (DBUS) and Heterogeneous Earliest Finish Time with Task Duplication (HEFT-TD).

• 한국학교수학회논문집
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• 제19권4호
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• pp.357-371
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• 2016

본 연구는 수학적 모델링의 과제공간을 설정하고 이를 기반으로 모델링 과제의 복잡성을 나타내는 평가척도(rating scheme)를 설계하여 예비 수학교사를 대상으로 두 가지의 실험연구 결과를 얻었다. 첫째는 종전의 문제구조를 표현한 문제공간을 발전시켜 모델링 과제에 맞는 과제공간을 설정하고, 모델링 과제의 복잡성을 수치로 나타내는 계량적인 평가척도를 설계하여 의미 있는 타당도를 확인하였다. 둘째는 모델링의 과제 복잡성에 대한 평가척도, 학생 성취수준, 과제 특수 발견 전략의 개수 사이의 일관된 패턴이 있음을 발견하였다.

• 디지털융복합연구
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• 제11권3호
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• pp.363-369
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• 2013

본 논문은 뇌에서 발생하는 언어와 관련된 현상들을 모델링하여 외국어 능숙도 측정 방법을 설계 및 개발하였다. 이 방법은 인지 심리학에서 인지능력을 측정하는 방법에 기반하며, 어휘 판단 과제, 언어 점화 과제, 구어 작업 기억 능력 측정 과제로 나뉜다. 어휘 판단 과제는 자극에 대해 단어인지 비 단어인지를 얼마나 빠르게 판단하는 지를 측정한다. 어휘 판단 과제는 세부적으로 자극의 형태에 따라 읽기와 듣기로 나뉜다. 언어 점화 과제는 언어의 산출 능력을 측정한다. 언어 점화 과제는 자극에 따라 의미적 점화 과제, 번역 점화 과제로 나뉜다. 구어 작업 기억 능력은 학습자의 단기 기억력을 측정한다. 본 논문에서는 제2외국어에 대한 학습자의 언어 인지능력을 사용하여 외국어 능숙도를 측정하는 방법을 제안한다.

• 영재교육연구
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• 제18권1호
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• pp.111-137
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• 2008

본 연구는 중학교 영재학급에서 활용할 수 있는 영재교육 자료를 개발하고 이의 적용을 통해 창의성 신장 효과를 알아보고자 하였다. 연구 대상은 충남교육청 지정 보령영재교육원 영재학급 학생 129명이다. 영재학급 학생들은 7학년과 8학년 학생으로 논리사고 분야, 과학분야, 수리분야, 외국어 분야로 구분하여 교육하였다. 영재교육 자료는 프로젝트 수행 활동을 기반으로 하고 있다. 프로젝트 수행 활동 수업은 영재들의 창의성 향상에 효과적인 것으로 나타났으며, 특히 과학분야의 경우 정교성, 유창성, 독창성 등에서 매우 효과적인 것을 알 수 있었다. 프로그램에 대한 설문조사에서는 영재들과 교사들 모두 체험중심의 프로젝트 수행 활동 수업에 대해 큰 만족감과 흥미를 나타내고 있었다. 결론적으로 본 연구에서 활용한 프로젝트 기반의 수행 중심의 프로그램은 영재교육에 적극 활용할 필요가 있음을 시사한다고 할 것이다.