• International Journal of Control, Automation, and Systems
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• 제1권1호
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• pp.68-75
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• 2003

This paper presents an effective trajectory planning algorithm for industrial robot manipulators. Given the end-effector trajectory in Cartesian space, together with the relevant constraints and task specifications, the proposed method is capable of planning the optimum end-effector trajectory. The proposed trajectory planning algorithm considers the joint acceleration limit, end-effector velocity limits, and trajectory allowance. A feedforward compensator is also incorporated in the proposed algorithm to counteract the delay in joint dynamics. The algorithm is carefully designed so that it can be directly adopted with the existing industrial manipulators. The proposed algorithm can be easily programmed for various tasks given the specifications and constraints. A three-dimensional test trajectory was planned with the proposed algorithm and tested with the Performer MK3s industrial manipulator. The results verified effective manipulator performance within the constraints.

• 대한가정학회지
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• 제36권5호
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• pp.187-201
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• 1998

The purpose of this study was to investigate attitudes to home economics education and role performance of home economics teacher in middle school. The target population of the study was middle school home economics teachers. A booklet of questionnaire was sent to home economics teachers in 499 middle school by mail throughout the whole country. 224 data(respondent rate was 45%) was analyzed into frequency, percentage, mean, standard deviation, t-test, and ANOVA using SPSS program. The results were as follows: 1. Most home economics teachers more agreed to the progressive view of home economics education than to the r=traditional one. The majority of home economics teachers had best performed role as task performer and the second as counselor. The role as instructor was worst performed. 2. Regarding to views of home economics education according to personal and professional characteristics, only the traditional views of home economics education was statistically meaningful on teaching experience and types of school. 3. Regarding to degrees of role performance according to personal and professional characteristics of home economics teachers, teaching experience, types of school, plan to study in graduate school were statistically meaningful. 4. The group for traditional views had performed the role as home economics teacher better than the group against the view.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2001년도 추계학술발표논문집 (상)
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• pp.289-292
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• 2001

에이전트 위임모델 기반 워크플로우 시스템은 기존 클라이언트 서버기반 워크플로우 시스템과 이동에이전트 기반 워크플로우 시스템보다 워크플로우 수가 증가하고 워크플로우 구조가 복잡해짐에 따라 보다 좋은 성능 및 확장성을 제공한다. 이는 에이전트 위임모델이 워크플로우 엔진에서 발생하는 병목현상을 제거하여 작업수행자(Task Performer)라 명명된 호스트들로 워크플로우 엔진의 부하를 자연스럽게 분산시키기 때문이다. 에이전트 위임모텔은 워크플로우 엔진의 부하를 제거하지만, 작업수행자의 부하를 고려하지 않고 작업을 할당하기 때문에, 작업수행자에 병목현상을 발생시킬 수 있다. 이는 에이전트 위임모델의 목적인 워크플로우 시스템의 성능 및 확장성 향상을 저해하는 요인이다. 따라서, 워크플로우 시스템의 성능 및 확장성을 향상시키기 위해서는 작업수행자에 발생하는 병목현상을 제거해야 한다. 본 논문에서는 작업수행자의 병목현상을 제거하기 위해 응답리스트(Response List)를 제안하며 응답리스트 관리방법을 제시한다. 이러한 응답리스트가 에이전트 위임모델 기반 워크플로우 시스템의 성능 및 확장성 향상에 어떠한 영향을 미치는지 성능평가를 수행한다.

• 한국전자거래학회지
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• 제10권1호
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• pp.61-80
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• 2005

업무프로세스관리(BPM) 시스템은 업무프로세스의 효율적인 실행, 통제 및 관리를 지원하는 소프트웨어 시스템으로서, 복잡한 프로세스를 자동화하고, 이를 효과적으로 관리하여 기업의 생산성 향상에 기여한다. 그러나, 상용시스템은 주로 프로세스의 자동화에 초점을 두고 있어 프로세스와 업무참여자 관점에서 효율적인 관리 방법을 제공하지 못하고 있다. 따라서, BPM 시스템은 프로세스 참여자와 전체 프로세스 효율성 향상의 관점에서 개선의 여지가 있다. 이에 본 논문에서는 업무프로세스를 보다 효율적으로 관리하는 새로운 방법을 제안한다. 제안한 방법은 업무참여자의 업무부하를 고려하여 전체 프로세스를 실행하는 방식으로서, 프로세스 참여자원 가운데 가장 큰 제약요소를 집중관리한다. 이러한 방식은 경영혁신이론으로 알려진 제약이론(Theory of Constraints)의 DBR (Drum-Buffer-Rope) 방법론을 기반으로 하고 있다. DBR 방법론을 활용하기 위해 우선, 업무프로세스와 DBR의 주적용모델의 차이점을 분석하고 업무프로세스에 적합한 드럼, 버퍼, 로프를 개발한다. 이를 토대로, 업무참여자의 업무부하와 프로세스 인스턴스 발생 패턴을 통제하는 BPM만의 DBR 방법론(BP-DBR, Business Process-DBR)을 제안한다. BP-DBR은 업무참여자의 업무환경과 전체프로세스의 효율성 개선에 기여할 것으로 기대한다. 이러한 기대효과를 증명하기 위해 기존 BPM의 프로세스 관리방법과 제안한 방법의 효과를 시뮬레이션 실험을 통해 비교한다.

• 공연문화연구
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• 제41호
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• pp.285-320
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• 2020

본고는 양주별산대놀이의 주요배역 중 하나인 상좌와 옴중의 '춤'을 중심으로 전승양상을 살펴본 연구이다. 먼저 1929년부터 1942년까지 조종순, 정한규, 박준섭, 김성태 연희자를 토대로 조사된 자료들을 살펴본 결과, 현재 거드름춤으로 유명한 두 배역 모두 타령장단의 깨끼춤만 연행하였다. 상좌의 경우 다섯 종류의 깨끼사위를 중심으로 연희자의 재량에 맞춰 자유롭게 연행되었다. 제2과장에서 연행된 옴중은 춤보다는 재담이 주가 되는 배역이었다. 일제강점기의 연행을 살펴본 결과 두 배역은 물론 다른 배역의 춤에도 큰 변화가 보이진 않았다. 이는 당시 일제의 억압으로 인해 제한된 환경 속에서 탈놀이의 명맥만을 유지해왔기 때문인 것으로 보인다. 해방이후부터는 김성대를 중심으로 탈놀이의 복원에 많은 힘을 쓰게 된다. 한국전쟁 중에도 연희자들은 탈놀이의 명맥을 이어가기 위해 연희자들을 길러내는 등의 노력을 해왔다. 종전 이후 살아남은 연희자는 박준섭, 박상환, 김성태, 이장순이었으며, 이들을 중심으로 탈놀이 복원을 꾸준히 이어갔다. 이시기부터 두 배역에 거드름춤의 연행이 나타나기 시작한다. 상좌는 그간 타령장단에 행하던 벽사의식무가 염불장단에 연행되었고, 의식무였던 깨끼춤은 매우 활발한 춤으로 변모된다. 옴중도 용트림이라 불리는 거드름춤의 연행이 추가되어, 춤의 비중이 매우 높아졌다. 이때까지 거드름춤의 연행을 사위로 구분하지 않고, 행위만을 서술한 것으로 미루어보아 춤사위가 완벽하게 정립되진 않았던 것으로 보인다. 문화재 지정이후, 상좌춤의 연희자가 박상환에서 이병권으로 넘어가면서 이전의 연행을 중심으로 한층 더 정리된다. 당시 상좌가 연행한 거드름춤은 연잎이 연행하는 거드름춤의 구조와 같았으며, 본 구조를 중심으로 지속적으로 춤의 순서를 정립해왔다는 것을 알 수 있었다. 옴중춤은 박준섭 이후의 연행부터 기존에 비해 장삼을 쓰는 전개가 조금 더 순차적으로 정리되었다. 정리된 옴중춤의 연행구조도 노장춤의 연행구조와 놀라울 정도로 흡사하였다. 두 배역 모두 연잎춤과 노장춤의 구조를 직접 분석하여 안무하였다기 보다는 연희자가 춤을 연행해오는 과정에서 자연스럽게 그 구조가 차용되었을 것으로 추측된다. 이처럼 두 배역 모두 오랜 기간 보존해오는 과정에서 연행되는 장단과 춤사위가 늘어났으며, 사위가 장단에 맞게 정리가 이루어져 춤이 더욱 깔끔해졌다. 여러 연희자들의 노력 덕분에 상좌춤은 '상당한 경지에 오른 연희자만이 출 수 있는 춤'으로 옴중춤은 '양주별산대놀이를 대표하는 춤'으로 자리 잡게 된 것이다.