• 항공우주시스템공학회지
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• 제17권4호
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• pp.126-132
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• 2023

최근 항공분야에서는 온실가스 배출 저감을 위한 친환경 기술이 강조되면서 전기를 주동력원으로 기계적인 직진, 회전 운동을 제어하는 전기식 작동기의 다양한 연구가 진행되고 있다. 본 연구에서는 단일통로 항공기 전륜조향용 전기식 작동기의 피로수명을 평가하였다. 구조해석을 통해 작동기의 취약부위들을 선정하여 이들에 대한 단위하중 응력표를 구축하였고, 각 하중 프로파일에 대한 대표응력을 계산하였다. 또한 낙수계수법으로 대표응력 그룹의 개별 프로파일을 추출하고, 이를 소재의 S-N 선도에 적용하여 개별 프로파일에 대한 손상을 계산하였다. 최종적으로 손상누적법칙으로 취약 부위들에서의 총 손상을 산출하였고, 단일통로 항공기 전륜조향용 전기식 작동기의 취약 부위들에 대한 피로수명을 평가하였다.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제15권5호
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• pp.56-62
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• 2007

In order to compare subjective and objective assessments, a passenger car was driven at several speeds over several road profiles. To measure the acceleration signals experienced by the seated subject who provided an subjective assessment, four triaxial translational accelerometers and one triaxial gyro sensor were mounted on the steering wheel and on the passenger seat and floor, respectively. Correlations were determined between the measured accelerations and the subjective assessments of 3 expert subjects and 9 general subjects using psychophysical power law.

• 한국항공우주학회지
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• 제46권11호
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• pp.952-960
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• 2018

지구관측용 인공위성에서 고기동성이 많이 요구되고 있다. 고기동성을 만족시키기 위해 고토크 구동기가 인공위성 설계에서 필수적이다. 본 연구에서 고기동 소형위성 설계를 위해 한국항공우주연구원에서 연구되고 있는 5Nm급 소형 제어모멘트자이로(CMG, Control Moment Gyro) 개발 결과를 소개하였다. 구동로직 활용을 위해, 잘 알려진 Elliptic internal singularity를 성공적으로 회피하는 등으로 Singular Direction Avoidance (SDA) 방법에서 향상된 Designated Direction Escape (DDE) CMG 클러스터 구동로직에 대한 간단한 성능 검증과 상세한 로직 방법이 제시되었고, CMG가 피라미드 형태로 장착되었을 경우와 지붕 형태로 장착되었을 경우에 대해 5Nm급 소형 CMG가 고기동 소형위성 설계에 적절한지를 검증하기 위한 시뮬레이션이 수행되었다. 시뮬레이션 결과를 바탕으로 CMG 개발시 고려해야 할 의미있고 중요한 사항들을 제시하였다.

• 비파괴검사학회지
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• 제28권5호
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• pp.427-435
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• 2008

Inspection of dissimilar metal welds using phased array ultrasound is not easy at all, because crystalline structure of dissimilar metal welds cause deviation and splitting of the ultrasonic beams. Thus, in order to have focusing and/or steering phased array beams in dissimilar metal welds, proper time delays should be determined by ray tracing. In this paper, we proposed an effective approach to solve this difficult problem. Specifically, we modify the Oglivy's model parameters to describe the crystalline structure of real dissimilar metal welds in a fabricated specimen. And then, we calculate the proper time delay and incident angle of linear phased array transducer in the anisotropic and inhomogeneous material for focusing and/or steering phased array ultrasonic beams on the desired position.

• 한국항만학회지
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• 제14권3호
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• pp.291-301
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• 2000

T his paper presents the lateral and longitudinal control algorithm for the driving of a 4WS AGV(Automated Guided Vehicle). The control law to the lateral and longitudinal control of the AGV includes adaptive agin tuning ability, that is the controller gain of the gravity compensated PD controller can be changed on a real-time. The gain tuning law is derived from the Lyapunov direct method using the output error of the reference model and the actual model, And to show the performance of the presented lateral and longitudinal control algorithm, we simulate toe nonlinear AGV equations of the motion by deriving the Newton-Euler Method, The read path is from quay yard area to docking position in loading yard area. The quay yard area is where the quay crane loads the container to the AGV and the docking position is where the container is transferred to the gantry crane. The road types are constructed in a straight line and J-turn. When driving the straight line, the driving velocity is 6㎧ and the J-turn is 3㎧.

• 한국정보전자통신기술학회논문지
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• 제12권4호
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• pp.359-365
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• 2019

본 연구는 트랙터 변속기의 성능평가, 내구성 향상 및 최적 설계 등을 위한 기초 연구로써 로타리 작업에 따른 78 kW급 농업용 트랙터의 엔진 토크를 CAN 통신을 이용하여 수집하고, 등가 토크를 분석하였다. 신뢰성 높은 트랙터 개발을 위해서는 실제 농작업 환경에서 발생하는 부하를 등가 토크로 변환하여, 분석하는 것이 필요하다. 등가 토크는 대표적인 누적 손상법인 Palmgren-Miner 식으로 작업 및 선회구간에 대하여 계산되었으며, 각각 229.2, 136.7 Nm로 나타났다. 로타리 작업구간에서 최대 및 평균 토크는 각각 336.0, 234.4 Nm로 나타났으며, 선회구간의 최대 및 평균 토크는 288.0, 134.6 Nm로 나타났다. 로타리 작업구간에서의 엔진 토크는 PTO를 통해 토양을 경운하기 때문에 선회구간보다 높게 나타났다. 엔진의 최대 및 정격 토크는 각각 387.0, 323.0 Nm로, 로타리 작업 및 선회구간의 등가 토크보다 각각 183%, 136% 높게 나타났다. 국내 트랙터 회사는 일반적으로 엔진의 정격 토크를 기준으로 변속기를 설계하기 때문에, 실제 작업 토크와 다소 차이가 있다. 그러므로 최적 설계를 위해 실제 작업 토크를 고려하는 것이 필요할 것으로 판단된다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1996년도 하계학술대회 논문집 A
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• pp.447-449
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• 1996

The main objective of this paper is to increase the efficiency, to eliminate the harmonics wave and to acomplish the zero voltage regulation of the output voltage. To accomplish the goal, DC-to-DC converter model with ERS(Energy Recovery Snubber) is developed. And, to realize the detail purpose, we are used ZVS soft switching snubber, ripple steering filter and, function control law etc.. So, we presented to show superior operation of this convertor with the zero voltage regulation function.

• 한국농업기계학회:학술대회논문집
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• 한국농업기계학회 2000년도 THE THIRD INTERNATIONAL CONFERENCE ON AGRICULTURAL MACHINERY ENGINEERING. V.III
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• pp.690-697
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• 2000

The objective of this study is to develop a method that is able to realize autonomous traveling for tractor-like robot on the slope terrain. A neural network (NN) and genetic algorithms (GAs) have been used for resolving nonlinear problems in this system. The NN is applied to create a vehicle simulator that is capable to describe the motion of the tractor robot on the slope, while it is impossible by the common dynamics way. Using this vehicle simulator, a control law optimized by GAs was established and installed in the computer to control the steering wheel of tractor robot. The autonomous traveling carried out on a 14-degree slope had initial successful results.

• International Journal of Aeronautical and Space Sciences
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• 제8권1호
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• pp.10-20
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• 2007

For spacecraft attitude control, reaction wheel (RW) steering laws with more than three wheels for three-axis attitude control can be derived by using a control allocation (CA) approach.1-2 The CA technique deals with a problem of distributing a given control demand to available sets of actuators.3-4 There are many references for CA with applications to aerospace systems. For spacecraft, the control torque command for three body-fixed reference frames can be constructed by a combination of multiple wheels, usually four-wheel pyramid sets. Multi-wheel configurations can be exploited to satisfy a body-axis control torque requirement while satisfying objectives such as minimum control energy.1-2 In general, the reaction wheel steering laws determine required torque command for each wheel in the form of matrix pseudo-inverse. In general, the attitude control command is generated in the form of a feedback control. The spacecraft body angular rate measured by gyros is used to estimate angular displacement also.⁵ Combination of the body angular rate and attitude parameters such as quaternion and MRPs(Modified Rodrigues Parameters) is typically used in synthesizing the control command which should be produced by RWs.¹ The attitude sensor signals are usually corrupted by noise; gyros tend to contain errors such as drift and random noise. The attitude determination system can estimate such errors, and provide best true signals for feedback control.⁶ Even if the attitude determination system, for instance, sophisticated algorithm such as the EKF(Extended Kalman Filter) algorithm⁶, can eliminate the errors efficiently, it is quite probable that the control command still contains noise sources. The noise and/or other high frequency components in the control command would cause the wheel speed to change in an undesirable manner. The closed-loop system, governed by the feedback control law, is also directly affected by the noise due to imperfect sensor characteristics. The noise components in the sensor signal should be mitigated so that the control command is isolated from the noise effect. This can be done by adding a filter to the sensor output or preventing rapid change in the control command. Dynamic control allocation(DCA), recently studied by Härkegård, is to distribute the control command in the sense of dynamics⁴: the allocation is made over a certain time interval, not a fixed time instant. The dynamic behavior of the control command is taken into account in the course of distributing the control command. Not only the control command requirement, but also variation of the control command over a sampling interval is included in the performance criterion to be optimized. The result is a control command in the form of a finite difference equation over the given time interval.⁴ It results in a filter dynamics by taking the previous control command into account for the synthesis of current control command. Stability of the proposed dynamic control allocation (CA) approach was proved to ensure the control command is bounded at the steady-state. In this study, we extended the results presented in Ref. 4 by adding a two-step dynamic CA term in deriving the control allocation law. Also, the strict equality constraint, between the virtual and actual control inputs, is relaxed in order to construct control command with a smooth profile. The proposed DCA technique is applied to a spacecraft attitude control problem. The sensor noise and/or irregular signals, which are existent in most of spacecraft attitude sensors, can be handled effectively by the proposed approach.

• 의정연구
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• 제24권2호
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• pp.67-99
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• 2018

본 연구는 "국회법으로 통칭하는 국회를 운영하는 절차적 규칙 개정에 누가 관여하며, 무엇이 이를 추동하는가?"라는 연구 질문을 가지고 국회선진화법이 시행된 제19대 국회에서 일어난 국회법 개정안 발의를 분석한다. 국회법 개정안 대표 발의자를 중심으로 공동 발의 네트워크를 분석한 결과 정파성에 따라 뚜렷하게 구별되었다. 연결 중심성이 높은 소수의 의원은 발의 시 여야 간 협력을 시도하였으나 이들이 발의한 법안은 결과적으로 상임위원회의 관문을 넘지 못했다. 또한, 개별 의원을 단위로 국회법 개정안 발의 동인에 대한 네 가지 경쟁적 가설('위원회 가설', '분배의 정치 가설', '이념적 거리 가설', '소속 정파 가설')을 새로운 측정변수를 포함하여 회귀분석한 결과, '위원회 가설'과 '소속 정파 가설'만이 경험적으로 지지 되었다. 결국, 그 내용상 비정파적이고 탈이념적인 규칙에 관한 국회법에 대한 개정안 발의는 국회선진화법 이후에도 여전히 철저하게 정파적 고려만이 중요하다는 점에서 제도보다는 정당 지도부의 지도력과 그들의 타협 의지가 국회 갈등 해결의 핵심이라는 함의를 도출한다.