• 한국정밀공학회지
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• 제26권10호
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• pp.56-64
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• 2009

This paper presents a parallel typed walking robot which can walk in omni-direction and climb from a floor to a wall. We design a six D.O.F leg mechanism composed of three legs, which form a parallel mechanism with a base and a ground to generate arbitrary poses. Optimal design is conducted to maximize the walking space and the dexterity, which are normalized by the stroke of leg. Kinematic parameters are found to maximize the weighted optimal objectives. We design a triple parallel mechanism robot by inserting Stewart platform between the upper leg mechanism and the lower leg mechanism and examine the gaits when the robot walks on the ground and climbs from a floor to a wall. The analysis of walking space and dexterity for each gait shows that the triple parallel walking robot has a large walking space with a large stability region. We explore the possibility that the robot can climb from a floor to a wall. Investigating the gaits for the six steps proves that the robot can lift the foot up to the wall by combining the orientational walking space generated by three parallel mechanisms.

• 대한기계학회논문집A
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• 제32권4호
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• pp.310-318
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• 2008

This paper presents a parallel typed walking robot to improve walking space and stability region. The robot is designed by inserting an intermediate mechanism between upper leg mechanism and lower leg mechanism. The leg mechanism is composed of three legs and base, which form a parallel mechanism with ground. Seven different types of walking robot are invented by combining the leg mechanisms and an intermediate mechanism. Topology is applied to design the leg mechanism. A motor vector is adopted to determine Jacobian and a wrench vector is used to analyze dynamics of the robot. We explore the stability region of the robot from the reaction force of legs and compute ZMP including the holding force to contact the foot to a wall. This investigates a walking stability when the robot walks on the ground as well as on the wall. We examine the walking space generated by support legs and by swing legs. The robot has both a large positional walking space and a large orientational walking space so that it can climb from a floor up to a wall.

• 대한지리학회지
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• 제48권5호
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• pp.728-749
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• 2013

박물관화라고 할 때, 그것은 흔히 가짜 역사, 장소상실 혹은 모조품의 의미로 접근되어왔다. 하지만 본 연구는 도시 속 걷기라는 육체적-공간적 수행과 도시 공간의 박물관화의 관계를 탐구하고자 한다. 이를 위해 먼저 육체적-공간적 수행으로서 걷기에 관한 이론적 논의를 검토한다. 그런 다음 대구 근대골목투어의 사례를 통해 특히 그 투어 지도에 초점을 두면서, 걷기라는 육체적 수행이 그 투어의 도시 공간을 어떻게 박물관화된 공간으로 구성하는지를 살펴본다. 마지막으로 투어 참여자들의 블로그와 여타의 웹사이트를 또 다른 수행적 공간으로 보면서, 걷기라는 육체적 실천이 투어의 담론과 공간을 현실 공간뿐만 아니라 가상 공간에서 어떻게 재생산하는지를 조사한다. 본 연구는 도시 공간에 내재된 이질적이고 다중적인 시공간의 미묘한 결합체를 박물관 공간의 절대적이고 선형적인 시공간 질서와는 다른 속성으로서 제시한다.

• 대한건축학회논문집:계획계
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• 제34권6호
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• pp.3-14
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• 2018

The aim of this study is to propose a method for calculating the weight of walking energy in ERAM model by calculating it for the analysis of vertical and horizontal spaces in a building. Conventional theories on the space analysis in the field of architectural planning predict the pedestrian volume of network spaces in urban street or in two-dimensional plane within a building, however, for vertical and horizontal spaces in a building, estimates of the pedestrian volume by those theories are limited. Because in the spatial syntax and ERAM model have been applied weights such as the spatial depth, adjacent angles, and physical distances available only to the two-dimensional same layer or plane. Therefore, the following basic assumptions and analysis conditions in this study were established for deriving a predictor of pedestrian volume in vertical and horizontal spaces of a building. The basic premise of space analysis is not to address the relationship between the pedestrian volume and the spatial structure itself but to the properties of spatial structure connection that human beings experience. The analysis conditions in three-dimensional spaces are as follows : 1) Measurement units should be standardized on the same scale, and 2) The connection characteristics between spaces should influence the accessibility of human beings. In this regard, a factor of walking energy has the attributes to analyze the connection of vertical and horizontal spaces and satisfies the analysis conditions presented in this study. This study has two implications. First, this study has shown how to quantitatively calculate the walking energy after a factor of walking energy was derived to predict the pedestrian volume in vertical and horizontal spaces. Second, the method of calculating the walking energy can be applied to the weights of the ERAM model, which provided the theoretical basis for future studies to predict the pedestrian volume of vertical and horizontal spaces in a building.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제23권3호
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• pp.238-243
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• 2013

본 논문에서는 이족 보행 로봇을 위한 무릎 및 힙 관절의 일 특성을 분석하고자 한다. 이를 위하여 컴플라이언스 특성의 발을 갖는 이족 로봇 다리 메커니즘을 대상으로 전형적인 보행 패턴을 고려한다. 또한 딱딱한 지면과 접촉하는 로봇 발 공간으로부터 다리 관절 공간으로 전파되는 토오크 특성을 확인하고, 보행에 따라 관절 공간에 누적되는 일 특성을 제시한다. 결과적으로, 이러한 분석이이족 로봇의 보행에서 발과 지면의 물리적인 접촉에 의한 다리 메커니즘의 피로 정도를 파악하는데 있어서 유용하고, 적절한 신발 착용 등에 의한 로봇 발 공간에서의 컴플라이언스특성 개선에 활용될 수 있음을 보인다.

• 한국주거학회논문집
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• 제22권2호
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• pp.83-90
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• 2011

This research analyzes the residents' satisfaction for the pedestrian space of multi-family housing based on quality index. For this purpose, nine apartment complexes which were built after 2000, are selected and examined by user characteristics of composition factors of pedestrian space. This research also compares residents' satisfaction by evaluation factors of walking environment. The resident survey reveals that the composit type of apartment gives the highest satisfaction to residents followed by a courtyard type, and a straight type the last. In particular, residents show high satisfaction to pedestrian-only space in the case of the composit type of apartment building. The most important factor of walking environment on residential satisfaction is the separation of car and pedestrian path of main entrance. Above all, suitability of construction laws and regulations should be reviewed for safer and more amenable walking environment.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제28권10호
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• pp.103-111
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• 2023

산악지대, 특히 오픈스페이스에서의 보행은 산악지형을 기반으로 이루어지는 특수 활동영역에서 중요하다. 그러나 최근의 보행 경로 연구는 보행자와 환경 요소를 포괄적으로 네트워크 분석에 포함시키지만, 주로 한정된 공간을 대상으로 하며 산악지형 등, 데이터가 부족한 지형은 분석 대상에서 제외된다. 본 논문에서는 산악지형의 오픈스페이스에서 그물망 기반의 가상 보행 네트워크를 만들며, 경사도를 반영한 산악 보행 경로 생성 방법을 제안한다. 이 방법은 거리측정에 경사도를 고려하여 실제 지형을 더 잘 반영하며, 기존 경로 분석 서비스에서 제공하지 않는 오픈스페이스를 이용한 산악 보행 경로를 제시하고, 시험을 통해 이를 입증하였다. 본 논문의 설계 방법은 조난, 산악구조, 전술 훈련 등에서 산악지형의 오픈스페이스를 포함한 경로 생성 방법으로 활용될 수 있을 것으로 기대한다.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국퍼지및지능시스템학회 2003년도 ISIS 2003
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• pp.531-534
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• 2003

In this paper, the Intelligent Space (iSpace) concept is applied for helping disabled or blind persons in crowded environments such as train stations, or airports. The main contribution of this paper is a general mathematical (fuzzy-neuro) description of obstacle avoidance method (walking habit) of moving objects (human beings) in a limited area scanned by the iSpace. A mobile robot with extended functions is introduced as a Mobile Assistant Robot which is assisted by the iSpace. The Mobile Assistant Robot (MAR) can guide and protect a blind person in a crowded environment with the help of the Intelligent Space. The prototype of the Mobile Assistant Robot and simulations of some basic types of obstacle avoidance method (walking habit) are presented.

• 대한토목학회논문집
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• 제42권4호
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• pp.581-590
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• 2022

사람의 이동권 보장과, 도시의 활동성 제고를 기본으로 하여, 궁극적으로 삶의 질을 높일 수 있는 공공공간을 만들기 위해서는 품격 있는 보행 공간 조성이 중요하다. 본 연구는 이런 품격 있는 보행 공간 조성을 위한 자료 구축의 밑거름을 마련하기 위해 보행길 평가체계를 개발하고자 한다. 먼저 요인과 공간을 견지하여 기본 체계를 설정하고 이 체계를 연구의 기본 틀로 하였다. 기존문헌을 통해 알아본 동향은 보행안전정책, 보행중심계획, 인식전환, 교통시스템, 활동연계보행, 시설활용보행, 자연역사연계보행, 콘텐츠융합보행 등 여덟 개의 범주로 나눌 수 있었다. 관련연구들에서 언급된 거시·미시 지표와 요소를 종합하여 분류하고 이를 통합하여 보편성과 차별화를 위한 바탕을 갖추었다. 다음으로 이를 보완하여 보행 체계의 기본 구성에 따라 안전항목에 보행잠재성과 경사안전성, 편리항목에 보행기초연결성과 대중교통연계성, 건강항목에 보행정돈성과 휴식편의성, 매력항목에 경관자원연계성과 활동풍부성 여덟 개의 거시 평가 체계를 설정하고 측정방법을 개발하였다.

• EDISON SW 활용 경진대회 논문집
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• 제5회(2016년)
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• pp.481-484
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• 2016

Jansen mechanism is basic principal of walking robot. Because that mechanism have many link, walking robot can walk like animals. One of the feature is that space is existed between leg of walking robot and ground surface. So, it can walk through the non-uniform ground surface that have obstacle. In this paper, I will suggest design of walking robot that can walk on non-uniform ground surface effectively based on Jansen mechanism.