• 제목/요약/키워드: sonar ring data

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초음파 데이터를 이용한 강인한 형상 검출기 개발 (Development of Robust Feature Detector Using Sonar Data)

  • 이세진;임종환;조동우
    • 한국정밀공학회지
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    • 제25권2호
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    • pp.35-42
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    • 2008
  • This study introduces a robust feature detector for sonar data from a general fixed-type of sonar ring. The detector is composed of a data association filter and a feature extractor. The data association filter removes false returns provided frequently from sonar sensors, and classifies set of data from various objects and robot positions into a group in which all the data are from the same object. The feature extractor calculates the geometries of the feature for the group. We show the possibility of extracting circle feature as well as a line and a point features. The proposed method was applied to a real home environment with a real robot.

위상학적 공간 인식을 위한 효과적인 초음파 격자 지도 매칭 기법 개발 (Effective Sonar Grid map Matching for Topological Place Recognition)

  • 최진우;최민용;정완균
    • 로봇학회논문지
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    • 제6권3호
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    • pp.247-254
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    • 2011
  • This paper presents a method of sonar grid map matching for topological place recognition. The proposed method provides an effective rotation invariant grid map matching method. A template grid map is firstly extracted for reliable grid map matching by filtering noisy data in local grid map. Using the template grid map, the rotation invariant grid map matching is performed by Ring Projection Transformation. The rotation invariant grid map matching selects candidate locations which are regarded as representative point for each node. Then, the topological place recognition is achieved by calculating matching probability based on the candidate location. The matching probability is acquired by using both rotation invariant grid map matching and the matching of distance and angle vectors. The proposed method can provide a successful matching even under rotation changes between grid maps. Moreover, the matching probability gives a reliable result for topological place recognition. The performance of the proposed method is verified by experimental results in a real home environment.

Simultaneous Localization and Mobile Robot Navigation using a Sensor Network

  • Jin Tae-Seok;Bashimoto Hideki
    • International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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    • 제6권2호
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    • pp.161-166
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    • 2006
  • Localization of mobile agent within a sensing network is a fundamental requirement for many applications, using networked navigating systems such as the sonar-sensing system or the visual-sensing system. To fully utilize the strengths of both the sonar and visual sensing systems, This paper describes a networked sensor-based navigation method in an indoor environment for an autonomous mobile robot which can navigate and avoid obstacle. In this method, the self-localization of the robot is done with a model-based vision system using networked sensors, and nonstop navigation is realized by a Kalman filter-based STSF(Space and Time Sensor Fusion) method. Stationary obstacles and moving obstacles are avoided with networked sensor data such as CCD camera and sonar ring. We will report on experiments in a hallway using the Pioneer-DX robot. In addition to that, the localization has inevitable uncertainties in the features and in the robot position estimation. Kalman filter scheme is used for the estimation of the mobile robot localization. And Extensive experiments with a robot and a sensor network confirm the validity of the approach.

쇼 학습시 병코돌고래 명음의 주파수 스펙트럼 분석 (The Waveform and Spectrum analysis of Tursiops truncatus (Bottlenose Dolphin) Sonar Signals on the Show at the Aquarium)

  • 윤분도;신형일;이장욱;황두진;박태건
    • 수산해양기술연구
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    • 제36권2호
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    • pp.117-125
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    • 2000
  • 돌고래의 명음과 행동특성에 관한 기초자료를 얻기 위하여 1998년 12월∼1999년 2월 사이에 제주도 중문관광단지 내 퍼시픽랜드에서 사육중인 병코돌고래의 쇼 학습시 발생한 명음과 조련사의 휘슬음의 파형과 주파수 특성 분석결과를 요약하면 다음과 같다. 쇼 시작 전 인사할 때와 준비운동을 할 때의 펄스폭은 각각 3.0ms, 5.0ms, 중심 주파수는 각각 4.54kHz, 5.24kHz, 스펙트럼 라벨은 각각 125.6dB, 127.0dB였다. 노래를 부를 때 중심 주파수는 3.28∼5.78kHz, 스펙트럼 레벨은 137.0∼142.dB였으며, 링돌리기를 할 때, 공놀이를 할 때, 점프를 할 때의 펄스 폭은 각각 7.0ms, 9.0ms, 2.0ms, 중심 주파수는 각각 2.54kHz, 2.78kHz, :1.50kHz, 스펙트럼 레벨은 각각 135.9dB, 135.2dB, 126.BdB였다. 쇼 종료시 인사할 때의 중심주파수는 5.84kHz, 스펙트럼 레벨은 122.5dB였고, 수중에서 유영할 때 명음의 중심주파수는 10.10kHz, 스펙트럼 레벨은 126.8dB였다. 병코돌고래는 각각의 행동시 마다 각각의 다른 펄스폭과 주파수를 사용하였는데 , 평 균 3kHz와 5kHz 2종의 저주파를 교대로 사용하는 것으로 추정되었다. 또한, 조련사 휘슬음의 주파수 대역은 스펙트럼 분석에서 제1고조파가2.5∼5.0kHz, 제 2 고조파가 7.8∼8.2kHz였는데, 이는 병코돌고래가 공기중에서는 3kHz 또는 5kHz, 수중에서는 10kHz의 명음을 발생$.$이용하고 있는 거의 일치하는 현상을 나타내 어 병코돌고래 는 수중과 공기 중에서 조련사의 휘슬음을 이해하고 응답하는 것으로 추정되었으며, 아울러 조련사의 휘슬음은 쇼 학습시 조련사와 병코돌고래와의 주요 의사소통 수단임을 확인할 수 있었다.90.0% 와 96.0%로 높게 나타났다.및 36 cm로 넣고 순환여과식 시설 내에 실험실 규모의 적용실험을 통해 에어레이터의 효율을 조사하였는데 (Exp.2), 실험 수온 27$^{\circ}C$에서, Exp. 1에서와 동일한 3개의 수리학적 부하량에서 산소 전달률을 측정한 결과, Exp. 1에서와 같이 수리학적 부하량과 매질의 깊이의 증가에 따라 산소 전달률이 증가하였으며, 매질의 깊이가 가장 깊은 36 cm에 대해, 수리학적 부하량이 2 $m^3$/$m^2$/min 일때, 2 kg 02 kg $O_2$/kW-hr의 가장 높은 표준에어레이션효율을 나타내었다. 위의 두 실험 결과에 따라 packed column 에어레이터에서 발포스티로폼 입자를 산소전달 매질로 이용하여 산소 전달률을 증가시킬 수 있다는 것을 확인할 수 있었다.i, Cu, Y, Nb, La, Nd, Pb, Th in excess of 10 ppm. Relatively high amount of most trace elements were detected in the Hwangto. The major and minor chemical compositions of the Hwangto were different depending on the types of host rocks. However, their difference was in the similar range compared with the compositions of host rocks. electron acceptor triggers sensory transduction processes in B. japonicum.t the Christian rejection of the ancestor worship

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