• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.105-105
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• 2000

In this paper, an integrated control of the semi-active suspension system using a reduced full-car model is investigated. By including the reduced full-car dynamics in the control law, the semi-act ive suspension system is able to control not only the vertical acceleration but also the roll and pitch mot ions of the car body, which is not Possible with a quarter-car model or a half-car model. The damping forces for the semi-active dampers are designed to track the damping forces of the skyhook controller designed from the reduced full car dynamics. Computer simulations and experimental results using a real car are also included.

• 항공우주시스템공학회지
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• 제12권1호
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• pp.1-9
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• 2018

본 연구에서는 기존의 하중제어기법을 보완한 하이브리드 제어기법을 제안하였다. 제안된 하이브리드 제어기법은 기존 하중제어기법에서 발생하는 채터링 현상을 제거하고, 높은 충격흡수효율을 얻을 수 있는 제어기법이다. 제어기 설계를 위해 MR댐퍼가 적용된 착륙장치를 구성하고, 착륙장치의 운동방정식을 유도하였다. 다물체 동역학 해석 소프트웨어인 RecurDyn을 이용하여 시뮬레이션 모델을 구성한 후 하이브리드 제어기를 설계하였다. 본 연구의 하이브리드 제어기는 스카이 훅 제어기를 기반으로 최대 스트럿 하중과 변위를 줄일 수 있으며, 부가되는 하중제어 기법을 통해 고효율의 제어기법을 구현할 수 있다. 채터링 방지를 위해 효율적인 제어기법 스위칭과 입력설계(Input Shaping) 기법을 적용하여 낙하 시뮬레이션을 수행하였고, 각각의 결과를 비교하여 착륙 특성에 대해 성능평가를 수행하였다.

• 한국공간구조학회논문집
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• 제10권3호
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• pp.49-56
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• 2010

본 연구에서는 스마트 최상층 면진시스템을 적용한 고층건물의 풍응답 제어성능을 검토해보았다. 이를 위하여 77층 초고층 건물을 예제구조물로 선택하였고 풍동실험을 통해서 얻은 풍하중을 사용하여 수치해석을 수행하였다. 예제구조물의 최상층은 FPS 및 MR 감쇠기로 구성된 스마트 면진시스템을 이용하여 주구조물과 분리된다. 주구조물의 동적응답을 저감시키는 것이 스마트 최상층 면진시스템의 가장 중요한 목표이지만 면진된 최상층의 과도한 응답은 구조물을 불안정하게 만들 수 있다. 따라서, 본 연구에서는 면진된 최상층과 주구조물을 효과적으로 제어하기 위하여 스카이훅제어기를 제어알고리즘으로 사용하였다. 제안된 스마트 최상층 면진시스템의 제어성능을 검토하기 위하여 일반적인 수동 최상층 면진시스템의 제어성능과 비교하였다. 수치해석결과 제안된 스마트 최상층 면진시스템을 이용하면 일반적인 수동 최상층 면진시스템에 비해서 면진층의 변위를 효과적으로 줄이면서도 구조물의 응답을 저감시킬 수 있음을 확인할 수 있었다.

• 한국소음진동공학회논문집
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• 제26권2호
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• pp.157-164
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• 2016

이 논문은 MR 댐퍼를 적용한 맥퍼슨 타입의 반 능동 현가장치의 진동제어에 관한 연구를 보여준다. 맥퍼슨 스트럿의 기하학적 분석을 바탕으로 동역학 지배 방정식이 설립되었으며, 제어기 설계를 위해 평형 점 근처의 비선형적 운동이 선형화하였다. 이어서 시스템의 향상된 반응시간을 위해 새로운 적응 움직임 슬라이딩모드 제어기를 제안하였으며, 시뮬레이션을 통해 범프와 랜덤도로에서 차량으로 가해지는 진동에 따른 제어 성능을 기존슬라이딩모드 제어기 및 스카이훅 제어기와의 비교를 통해 우수성을 평가하였다.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제12권3호
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• pp.159-169
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• 2004

In this study, integration control of air-cell seat and semi-active suspension is proposed to minimize the road-tyre force which can cause uncomfortable feeling to rider. The proposed integration control with sliding perturbation observer is consisted of air-cell seat control which uses the force generated by air-cell and the sky-hook control. The air-cell seat itself has been modeled as a 1 degree of freedom spring-damper system. The actual characteristics of the air-cell have been analyzed through experiments. In this paper, we introduces a new robust motion control algorithm using partial state feedback for a nonlinear system with modelling uncertainties and external disturbances. The major contribution of this work is the development and design of robust observer for the state and the perturbation. The combination skyhook controller and air-cell controller using the observer improves control performance, because of the robust routine called Sliding Observer Design for Integration Control of Air-Cell Seat and Semi-active Suspension. The simulation results show a high accuracy and a good performance.

• 한국소음진동공학회:학술대회논문집
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• 한국소음진동공학회 2008년도 춘계학술대회논문집
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• pp.980-985
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• 2008

This paper presents vehicle road test of a semi-active suspension system equipped with continuously controllable magnetorheological (MR) dampers. As a first step, front and rear MR dampers are designed and manufactured based on the optimized damping force levels and mechanical dimensions required for a commercial middle-sized passenger vehicle. After experimentally evaluating dynamic characteristics of the MR dampers, the test vehicle is prepared for road test by integrating current suppliers, real-time data acquisition system and numerous sensors such as accelerometer and gyroscope. Subsequently, the manufactured four MR dampers (two for front parts and two for rear parts) are incorporated with the test vehicle and a skyhook control algorithm is formulated and realized in the data acquisition system. In order to emphasize practical aspect of the proposed MR suspension system, road tests are undertaken on proving grounds: bump and paved roads. The control responses are evaluated in both time and frequency domains by activating the MR dampers.

• 한국소음진동공학회논문집
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• 제19권3호
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• pp.235-242
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• 2009

This paper presents vehicle road test of a semi-active suspension system equipped with continuously controllable magnetorheological(MR) dampers. As a first step, front and rear MR dampers are designed and manufactured based on the optimized damping force levels and mechanical dimensions required for a commercial middle-sized passenger vehicle. After experimentally evaluating dynamic characteristics of the MR dampers, the test vehicle is prepared for road test by integrating current suppliers, real-time data acquisition system and numerous sensors such as accelerometer and gyroscope. Subsequently, the manufactured four MR dampers(two for front parts and two for rear parts) are incorporated with the test vehicle and a skyhook control algorithm is formulated and realized in the data acquisition system. In order to emphasize practical aspect of the proposed MR suspension system, road tests are undertaken on proving grounds: bump and paved roads. The control responses are evaluated in both time and frequency domains by activating the MR dampers.