• 한국산림과학회지
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• 제96권4호
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• pp.448-454
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• 2007

지면집재와 반지면집재의 집재견인력을 예측하기 위한 수학적인 모델을 개발하였다. 집재견인력은 견인목의 형태, 총무게, 집재계수의 함수로 나타내었으며, 집재계수는 현장실험을 통해 결정하였다. 집재견인력 예측을 위해 개발된 수학적 모델의 검증은 예측값과 실측한 집재견인력의 비교를 통해 실시하였다. 그 결과 지면집재의 경우는 예측모델의 적합성이 인정되었으나 반지면집재의 경우는 제한된 실험조건으로 인해 적합도가 약간 떨어지는 것으로 분석되었다.

• 대한교통학회지
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• 제27권1호
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• pp.43-51
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• 2009

이 논문은 타이어-노면간 마찰계수(drag factor)와 노면에 발생된 스키드마크를 통해 제동직전 속도(pre-braking speed) 산정을 정확하게 하기 위한 방법론을 제시하고자 한다. 제동직전 속도(pre-braking speed)와 활주직전 속도(pre-skidding speed)간 어떠한 상관관계가 있는지 판단하기 위해 실차 주행 및 제동실험을 통해 데이터가 수집되었다. 두 대의 차량에 fifth wheel(오륜) 장비, 스피드건, vericom 2000 등 다양한 측정장비를 탑재하여 제동실험이 수행되었으며, 자동차 속도, 제동거리, 활주거리, 감속도 등이 정밀 측정되었다. 실험자료의 분석을 통해 노면 마찰계수값과 활주직전 속도를 산정하고, 이후 활주직전 속도와 제동직전 속도를 비교하여 이들간의 상관관계를 규명하였다. 결과적으로 산정된 마찰계수값은 현재 일반적으로 적용되고 있는 0.8보다 높았으며, 제동직전 속도는 활주직전 속도보다 $5{\sim}10km/h$ 정도 높은 것으로 나타났다. 향후에는 다양한 차종과 노면조건에 대한 후속실험을 통해 더욱 정교한 한국형 분석모형의 개발과 실무적용이 필요할 것으로 판단된다.

• Journal of Forest and Environmental Science
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• 제17권1호
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• pp.62-73
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• 2001

본 연구는 지면끌기집재에 사용되는 기계에 의해 견인되는 견인목의 견인저항을 예측하기 위해 견인목의 중량, 견인저항계수, 지면의 경사 등의 함수로 표현된 수학적 모델들을 개발하였다. 또한 만능재료시험기와 토양조를 이용한 실험실조건에서 4개 수종(잣나무, 일본잎갈나무, 신갈나무, 굴참나무)의 견인저항계수를 산출하였다. 산출한 견인저항계수와 가상 조건을 이용하여 개발된 3가지의 수학적 견인저항 모델에 적용하였다. 그 결과 견인목 중량에 대한 견인저항력의 비(T/Wt)는 지면의 경사가 증가할수록 전형적으로 증가하였으며, 반지면끌기집재가 지면끌기집재보다 견인저항력이 더 작게 나타났다. 본 연구의 결과는 집재작업기계의 선정과 집재윈치의 동력요구량 산정엔 기본적인 자료로 활용할 수 있을 것이다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제16권1호
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• pp.5-11
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• 2010

An adaptive formation control approach is proposed for nonhonolomic multiple mobile robots considering unknown slipping and skidding. It is assumed that unknown slipping and skidding effects are bounded by unknown constants. Under this assumption, the adaptive technique is employed to estimate the bounds of unknown slipping and skidding effects of each mobile robot. To deal with the skidding effect included in kinematics, the dynamic surface design approach is applied to design a local controller for each mobile robot. Using Lyapunov stability theorem, the adaptation laws for tuning bounds of slipping and skidding are induced and it is proved that all signals of the closed-loop system are bounded and the tracking errors and the synchronization errors of the path parameters converge to an adjustable neighborhood of the origin. Finally, simulation results are provided to verify the effectiveness of the proposed approach.

• 한국산림과학회지
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• 제84권2호
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• pp.218-225
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• 1995

이 논문에서는 임업용 트랙터의 집재작업 분석에 요구되는 역학분석모델을 제시하고 사례분석을 통해 적용성을 검토하였다. 역학분석모델은 크게 견인목의 역학구조해석모델, 차량하중분석모델 및 주행중인 차량의 구동력과 저항력 분석모델의 3부분으로 구성되어 있다. 사례분석에서는 가상적인 집재작업 시나리오를 만들어 역학적으로 중요하거나 혹은 집재생산성에 중요한 인자들에 대한 영향력분석을 통해 모델의 적용성을 검토하였다. 사례분석은 1) 당김줄을 견인목에 묶는 방법이 견인력에 미치는 영향, 2)주행속도 및 견인목 하중이 차륜의 동력요구에 미치는 영향, 3) 2륜구동과 4륜구동 트랙터의 견인작업 수행 성능 비교에 관한 내용을 포함한다.

• 한국산림과학회지
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• 제97권6호
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• pp.611-616
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• 2008

본 연구는 목재수확작업에서 GIS를 이용하여 실제 평균집재거리를 산출하기 위한 과정으로 최단 평균집재거리 계산방법 중에서 포인트그리드방법과 버퍼링방법을 비교분석하기 위하여 국립산림과학원 산림생산기술연구소의 시험림을 대상으로 조사하였다. 조사면적은 264.9 ha, 임도밀도는 32.67 m, 임도간격은 306.1 m였으며, 양방향집재일 경우 임도망보정계수(Kn)는 1.53이고, 이론적인 평균집재거리는 72.52 m로 조사되었다. 포인트그리드방법을 이용한 최단평균집재거리는 149.57 m, 버퍼링방법을 이용한 최단평균집재거리는 139.68 m이며, 집재거리보정계수(Kr)는 2.15, 전체보정계수(Kg)는 3.29이고, 실제평균집재거리는 251.51 m로 산출되었다. 경사도 55% 이하의 완 중경사지에 동양트랙터를 투입할 경우 집재경비는 경사도 25% 이하에서는 11,808원, 25~55%에서는 12,336원으로 계산되었으며, 급경사지역인 경사도 55% 이상에서 Koller 303을 투입할 경우 집재경비는 10,020원으로 계산되었다.

• 한국콘크리트학회:학술대회논문집
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• 한국콘크리트학회 1996년도 봄 학술발표회 논문집
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• pp.216-224
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• 1996

Recently, Korea Highway Corporation has attemped to improve the highway safety in accordance with minimizing user's imconveniences. Currently, the Anti Skidding Pavement(ASP) has been introduced as a safety countermeasure on the safety frailty sections. In this study, a series of field evaluations on pavement skid resistance have been conducted on the skid frailty sections to analyze the effects and problems of the Anti Skidding Pavement (ASP), and to understand the behavior of pavement skid resistance due to pavement type, section characteristics, vehicles' speed and traffec volume. Test results show the Anti Skidding Pavement (ASP) has the effects to induce vehicles' speed reduction. However, there are no effects to increase skid resistance. According to these results, it is demanded to improve the applying method of current Anti Skidding Pavement (ASP) to devise an effective safety countermeasure for pavement skid, and to increase pavement skid resistance.

• 한국생산제조학회지
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• 제19권1호
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• pp.121-127
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• 2010

We consider the robust trajectory tracking control problem for a skid steering mobile robots. A dynamic model is derived accounting for the effects of wheel skidding. The control design utilizes the dynamic feedback linearization techniques, so as to obtain a predictable behavior for the instantaneous center of rotation thus preventing excessive skidding. The additive controller using the sliding mode type is then robustified against the unmodelled dynamics and parameter uncertainty. Simulation results show the good performances under excessively uncorrected estimations of the longitudinal forces and the lateral resistive forces caused by the skidding of the wheels in tracking trajectories.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.51.5-51
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• 2001

The sliding and/or skidding motions generally occur to a car - like planar mobile robot consisting of four conventional fixed wheels attached on two parallel axles. Thus, the kinematic model of such mobile robot should include the description of skidding and sliding frictional motions. However, most of previous kinematic models do not take these frictional motions into account the kinematic model, as the work done by Muir and Newman [1]. Thus, does it result in least square solution in estimating sensed forward velocity. In this paper, the sensed forward velocity estimation algorithm for mobile robots is proposed, which not only includes those skidding and sliding frictional motions into kinematic model but also utilizes only the minimal set of dependent internal kinematic variables of the mobile robot. Then, ...

• 한국산림과학회지
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• 제81권2호
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• pp.139-145
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• 1992

본(本) 연구(硏究)는 강원대학교(江原大學校) 임과대학부속(林科大學附屬) 연습림(演習林)의 제(第)2임반(林班)을 대상으로 수치지형도(數値地形圖)를 이용, 임도개설목적(林道開設目的)에 따른 4개의 평가인자(評價因子), 즉 최단임도개설장(最短林道開設長), 평균집재거리(平均集材距離), 개발지수(開發指數) 및 집재불능지점수(集材不能地點數)의 비율(比率) 등을 설정하여 각각의 평가인자(評價因子)에 적합한 최적임도노선(最適林道路線)의 배치계획(配置計劃)에 대하여 검토하였다. 그 결과(結果)를 요약(要約)하면 다음과 같다. 1. 최단임도개설장(最短林道開設長)에 의한 노선배치(路線配置)는 총연장(總延長) 6035.6m, 임도밀도(林道密度) 12.73m/ha, 평균집재거리(平均集材距離) 279.9m, 개발지수(開發指數) 1.43, 집재불능지점수(集材不能地點數)의 비율(比率)15.7% 이다. 2. 평균집재거리(平均集材距離)에 의한 노선배치(路線配置)는 총연장(總延長) 7828.501, 임도밀도(林道密度) 16.52m/ha, 평균집재거리(平均集材距離) 198.4m, 개발지수(開發指數) 1.31, 집재불능지점수(集材不能地點數)의 비율(比率) 4.0%이다. 3. 개발지수(開發指數)에 의한 임도노선배치(林道路線配置)는 총연장(總延長) 7410.6m, 임도밀도(林道密度) 15.64m/ha, 평균집재거리(平均集材距離) 210.9m, 개발지수(開發指數) 1.26, 집재불능지점수(集材不能地點數)의 비율(比率) 5.0%이다. 4. 집재불능지점수(集材不能地點數)의 비율(比率)에 의한 임도노선배치(林道路線配置)는 총연장(總延長) 8307.1m, 임도밀도(林道密度) 17.53m/ha, 평균집재거리(平均集材距離) 184.9m, 개발지수(開發指數) 1.29, 집재불능지점수(集材不能地點數)의 비율(比率) 2.5%이다.