• 전자공학회논문지B
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• 제31B권9호
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• pp.47-56
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• 1994

In this paper, we demonstrate how to design a redundant robot which is suitable for the multiple task execution without any constraints on the work space. The implementation is possible by the rigid connection of a cacro-robot and a micro-robot. A 5 d.o.f. articulated robor designed for commercial purpose is utilized as a micro-robot which can perform a general task with the appropriate adjustment of its base location. The base of a micro-robot is located at a suitable position by the macro-robot designed and implemented through this research. A task assigned to this redundant robot is performed mainly by the micro-robot. However, when the micro-robot cannot perform the task by itself or when the micro-robot has difficulties in performing the task, the coordination of the macro-robot is requited. To monitor the task execution efficiency of the micro-robot, we used the 'Manipulability Measure' as a cost function. The coordination between the two robots are verified both by the simulation and the experiment.

• 한국정밀공학회지
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• 제16권4호통권97호
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• pp.26-36
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• 1999

A general procedure for determining the optimum location of suspension hard points with respect to kinematic design parametes is presented. Suspensions are modeled as connection of rigid bodies by ideal kinematic joints. Constraint equations of the kinematic joints are expressed in terms of the generalized coordinates and hard points. By directly differentiating the constraint equations with respect to the hard points, kinematic sencitivity equations are obtained. In order to cope with algebraic complexity associated with the differentiation process, a symbolic computation technique is used. A performance index is defined in terms of static design parameters such as camber, caster, toe, ect.. Gradient of the performance index can be analytically computed from the kinematic sensitivity equations. Optimization results show the effectiveness and validity of the procedure, which is applicable to any type of suspension if its kinematic configurations are given.

• 한국전산구조공학회:학술대회논문집
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• 한국전산구조공학회 2001년도 봄 학술발표회 논문집
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• pp.251-258
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• 2001

Cable and membrane structures can be classified as a unstable structure in the view point of shape determination process. An unstable stucture at the initial state generally cannot take a role as the resistance for the external force. Therefore, there should be a stabilizing process to get the stable state of a structure and it is necessary to visualize the shape finding from unstable state to stable state. In this paper, a numerical method of stabilizing procedure for the link structures is presented. The structures are assumed to have rigid movements and thus only changing of the topology of member is considered during the analysis. The generalized inverse matrix and the principle of minimum potential energy are used in the process. Illustrative examples are presented and the results show good convergence.

• Structural Engineering and Mechanics
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• 제6권4호
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• pp.411-425
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• 1998

The effective length factor of a framed column may be determined by means of the alignment chart procedure. This method is based on many unrealistic assumptions, among which is that all columns have the same stiffness parameter, which is dependent on the length, axial load, and moment of inertia of the column. A new approximate method is developed for the determination of effective length factors for columns in unbraced frames. This method takes into account the effects of inelastic column behaviour, far end conditions of the restraining beams and columns, semi-rigid beam-to-column connections, and differentiated stiffness parameters of columns. This method may be implemented on a microcomputer. A numerical study was carried out to demonstrate the extent to which the involved parameters affect the K factor. The beam-to-column connection stiffness, the stiffness parameter of columns, and the far end conditions of restraining members have a significant effect on the K factor of the column under investigation. The developed method is recommended for design purposes.

• 한국전산구조공학회:학술대회논문집
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• 한국전산구조공학회 2010년도 정기 학술대회
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• pp.692-695
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• 2010

일반적으로 모델개선에서는 부재단위의 강성을 파악하기 때문에 구조물의 취약부인 부재단부의 손상이 집중될 경우 손상의 형태를 세밀히 파악하기 어려우며 손상된 구조물의 거동을 정확하게 모사하기 어려운 단점이 있었다. 이를 해결하기 위해서는 부재 단부에 발생한 손상을 고려할 수 있는 좀 더 정밀한 해석 모델을 통한 모델개선이 필요하다. 본 연구에서는 부재 단부에 반강접 접합을 가지는 해석모델을 사용해 모델 개선을 실시하고 이를 통해 접합부의 손상 평가와 손상 구조물의 거동을 파악하였다. 제안된 방법을 5층 1경간의 RC 벽식 실험체의 손상탐지에 적용하였으며 그 결과 부재단위 모델을 사용할 때보다 더욱 정확하게 구조물의 손상을 평가하고 거동을 모사할 수 있었다.

• 한국콘크리트학회:학술대회논문집
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• 한국콘크리트학회 2004년도 추계 학술발표회 제16권2호
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• pp.465-468
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• 2004

The first thing in remodelling of an apartment is the enlargement of living area, which is usually attained through extending balcony or corridor to the outside of the building. As a reasonable solution to the extension of floor a method of rigid connection in which steel bars are injected into the existing slab and concrete of newly building slab is installed with proper reinforcement is proposed in this research. To verify the structural performance of the method bending tests have been carried out for seven slab specimens.

• 대한토목학회논문집
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• 제26권4D호
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• pp.671-678
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• 2006

본 연구에서는 2개의 질량을 갖는 1/4 차량모델을 이용하여 차량-궤도-교량간의 동적상호작용 현상을 표현하기 위해 비선형 헤르츠 접촉스프링(Nonlinear Hertzian Contact Spring)과 비선형 접촉감쇠장치(Nonlinear Contact Damper)를 도입하였다. 또한, 차량에 작용하는 하중은 차량의 중량외에 임의시간단계의 차륜재하위치인 레일답면(즉, 주행로상의 접촉면)에서의 변위가 제한조건식(Constraint Equation)으로 가해졌다. 이 변위제한조건식은 Penalty방법(Penalty Method)에 의해 구현되었으며, 해의 안정화(Stabilization)를 위한 기법과 제한조건오차보정반력(Reaction from Constraint Violation)을 도입하였다. 또한, 차량의 피칭운동을 표현하고, 다양한 차량/열차를 모형화하기 위해서 1/4 차량모델의 차체 및 대차프레임 간을 강체연결 및 핀이 있는 강체연결조건으로 모형화하였다. 시간적분방법으로는 Newmark계열의 시간적분법이 사용되었으며, 해의 정확성 확보를 위해 국지적 오차평가에 근거한 적응적시간간격기법(Adaptive Time-Stepping Scheme)을 도입하였다. 이러한 적응적시간간격기법을 도입하여 동적해석에서 시간간격의 크기를 자동적으로 결정함으로써 동적해석에서의 해의 정확성을 확보하고 시간적분에 소요되는 계산비용을 감소시킬 수 있을 것으로 기대된다.

• Structural Engineering and Mechanics
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• 제41권2호
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• pp.183-204
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• 2012

Several issues regarding the structural idealization of steel buildings with perimeter moment resisting steel frames (MRSFs) and interior gravity frames (GFs) are studied. Results indicate that the contribution of GFs to the lateral structural resistance may be significant. The contribution increases when the stiffness of the connection of the GFs is considered and is larger for inelastic than for elastic behavior. The interstory shears generally increase when the connections stiffness is taken into account. Resultant stresses at some base columns of MRSFs also increase in some cases but to a lesser degree. For columns of the GFs, however, the increment is significant. Results also indicate that modeling the building as planes frames may result in larger interstory shears and displacements and resultant stresses than those obtained from the more realistic 3-D formulation. These differences may be much larger when semi-rigid (SR) connections are considered. The conservativism is more for resultant stresses. The differences observed in the behaviour of each structural representation are mainly due to a) the elements that contribute to strength and stiffness and b) the dynamics characteristics of each structural representation. It is concluded that, if the structural system under consideration is used, the three-dimensional model should be used in seismic analysis, the GFs should be considered as part of the lateral resistance system, and the stiffness of the connections should be included in the design of the GFs. Otherwise, the capacity of gravity frames may be overestimated while that of MRSFs may be underestimated.

• 한국전산구조공학회논문집
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• 제31권1호
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• pp.1-8
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• 2018

본 연구의 목적은 강성 개폐식 대공간 건축물의 비정형 입체트러스를 파라메트릭 기법을 적용하여 모델링을 구현하는데 있다. 개폐식 대공간 건축물은 비선형성 형상을 모델링하거나 다수의 모델을 대안별로 생성, 해석, 검토하는 과정에 많은 시간과 기술이 소요되는 것이 현 실정이다. 이러한 문제점을 해결하기 위해서 첫째로, 개발에 사용된 파라메트릭 모델링 전산도구를 소개하고, 강성 개폐식 대공간 건축물의 비정형 입체트러스를 분석하며, 개발한 입체트러스의 파라메트릭 컴포넌트로 모델링을 구현하게 된다. 따라서 지붕이 개폐되는 방식으로 구분한 입체 트러스 종류의 모델링을 구현해 낼 수 있는 컴포넌트를 형상이나 기능에 따른 각각 대안별로 개발하여 효율적인 개폐식 지붕의 모델링을 가능하게 하는 것이 추후 연구사항이다.

• 한국강구조학회 논문집
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• 제10권2호통권35호
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• pp.211-219
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• 1998

본 논문의 목적은 단순재하시 관통형 고력볼트를 사용한 엔드플레이트형식 콘크리트충전 각형강관기둥 H형강 보 접합부의 구조적 거동에 관해 파악하는 것이다. 보를 포함한 5개의 시험체에 대해 단순가력 실험이 이루어졌다. 실험의 주요변수는 엔드플레이트의 두께가 증가할수록, 볼트직경이 커질수록 증가하는 것으로 나타났다. 각 시험체에 대한 Bjorhovde와 Eurocode 3에 의한 분류방법에 따르면 초기강성과 최대내력에 대해서 모두 강접영역에 속하는 것으로 나타났다.