• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제14권6호
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• pp.548-553
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• 2008

In this paper, we propose a new swing-up control strategy for rotary inverted pendulums with restricted rotation range. The control law is derived from a Lyapunov function. The Lyapunov function is defined as the square of the sum of the absolute value of the total mechanical energy and weighted squares of the arm's angular displacement and velocity. By adjusting the weighting parameters in the Lyapunov function, we can affect the swing-up strategy such that the restriction on rotation range can be satisfied. Finally, we verify the performance of the proposed control law through simulation and experiments.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2007년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.133-134
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• 2007

A swing-up control strategy is suggested for a rotary inverted pendulum with restricted rotation range. In order to take the rotation range limitation into account, a new Lyapunov function used for energy-based control is proposed a control strategy is derived from the Lyapunov function. Futhermore, optimization-base parameter estimation is adopted to get an exact mathematical model for the pendulum. Simulation results show that the proposed control strategy swings up the rotary inverted pendulum efficiently.

• 한국전문물리치료학회지
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• 제31권1호
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• pp.72-78
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• 2024

Background: Limitations of shoulder range of motion (ROM), particularly shoulder internal rotation (SIR), are commonly associated with musculoskeletal disorders in both the general population and athletes. The limitation can result in connective tissue lesions such as superior labrum tears and symptoms such as rotator cuff tears and shoulder impingement syndrome. Maintaining the center of rotation of the glenohumeral joint during SIR can be challenging due to the compensatory scapulothoracic movement and anterior displacement of the humeral head. Therefore, observing the path of the instantaneous center of rotation (PICR) using the olecranon as a marker during SIR may provide valuable insights into understanding the dynamics of the shoulder joint. Objects: The aim of the study was to compare the displacement of the olecranon to measure the rotation control of the humeral head during SIR in individuals with and without restricted SIR ROM. Methods: Twenty-four participants with and without restricted SIR ROM participated in this study. The displacement of olecranon was measured during the shoulder internal rotation control test (SIRCT) using a Kinovea (ver. 0.8.15, Kinovea), the 2-dimensional marker tracking analysis system. An independent t-test was used to compare the horizontal and vertical displacement of the olecranon marker between individuals with and without restricted SIR ROM. The statistical significance was set at p < 0.05. Results: Vertical displacement of the olecranon was significantly greater in the restricted SIR group than in the control group (p < 0.05). However, no significant difference was observed in the horizontal displacement of the olecranon (p > 0.05). Conclusion: The findings of this study indicated that individuals with restricted SIR ROM had significantly greater vertical displacement of the olecranon. The results suggest that the limitation of SIR ROM may lead to difficulty in rotation control of the humeral head.

• 대한용접접합학회:학술대회논문집
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• 대한용접접합학회 2002년도 Proceedings of the International Welding/Joining Conference-Korea
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• pp.511-515
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• 2002

Extruded and cast plates of AZ type magnesium alloys were successfully joined by friction stir welding (FSW). Effect of FSW conditions on the formation of the defect was revealed in relation to tool rotation speed and specimen travel speed. Magnesium alloy with higher aluminum content became difficult to be joined and the optimum condition without defect was restricted into narrow condition range. The structure of the stirred zone was a fine-grained recrystallized structure even in the case of cast AZ91D. FSW joint had better mechanical properties than those of GTA welded joint. Especially the toughness of the stirred zone increased more than that of the base metal.

• 한국임상수의학회지
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• 제20권3호
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• pp.403-405
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• 2003

A 11 month-old Shihtzu was referred to the Veterinary Medical Teaching Hospital, Seoul National University. Clinical signs of this patient were lameness, shortening limb, angular deformity, rotation of foot, subluxaion of elbow joint and restricted range of movement of left forelimb. For the evaluation of the abnormalities of left forelimb, radiographic examination was carried out. Radiographic findings were characteristics of premature closure of distal ulna such as closure of distal ulna growth plate and cranial bowing of radius. With radiographic signs and physical examination, it was diagnosed as premature closure of growth plate of the left forelimb. After osteotomy of the radius and ostectomy of the ulna, radiographic evaluation of limb about angulation of elbow joint was performed every 2-3 weeks for 3 months. In case of premature closure of distal growth plate of ulna, radiography was very useful for diagnositic method of premature closure of distal ulna and monitoring of healing process.

• The Journal of Korean Physical Therapy
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• 제34권5호
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• pp.255-266
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• 2022

Purpose: This study sought to study the effects of cross-legged sitting posture on joint motion. It also examined the correlation between the changes in the joint range of motion, musculoskeletal symptoms, and facial asymmetry. Methods: The Acumar Digital Inclinometer (Lafayette Instrument Company, USA) was used to measure the range of motion (ROM). We measured the flexion and extension of the cervical, thoracic, and lumbar spine using a dual inclinometer, and measured the ROM of the shoulder and hip joint with a single inclinometer. The Likert scale questionnaire was used to investigate musculoskeletal symptoms and facial asymmetry. Results: The data analysis was performed using the Jamovi version 1.6.23 statistical software. After confirming the normality of the ROM with descriptive statistics, it was compared with the normal ROM through a one-sample t-test. Correlation matrix analysis was performed to confirm the association between facial asymmetry and musculoskeletal symptoms. The result of the one-sample t-test showed a significant increase in the thoracic spine extension and right and left hip external rotation (p<0.001^***), while most other joints were restricted. As per the frequency analysis, facial asymmetry was found to be 81.70%. Conclusion: The independent variable, namely cross-legged sitting posture led to an increase in ROM. The study also suggests that facial asymmetry and musculoskeletal symptoms could occur. Therefore, to prevent the increase and limitation of ROM and to prevent the occurrence of facial asymmetry and musculoskeletal symptoms, it is suggested that the usual cross-legged sitting posture should be avoided.

• 대한정형외과스포츠의학회지
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• 제12권1호
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• pp.29-36
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• 2013

목적: 고유 수용성 감각 기능은 견관절의 안정성에 중요한 역할을 하는 것으로 알려졌으나 회전근개 파열 환자에 대하여는 크게 알려진 바가 없다. 본 연구의 목적은 회전근개 파열 환자의 고유 수용성 감각 기능에 대하여 조사하고자 하였고 특히 파열크기, 견갑하근의 파열 유무 등에 따라 조사하고자 하였다. 대상 및 방법: 2011년 7월부터 2012년 2월까지 회전근개의 파열로 본원에서 수술적 치료가 시행된 76예(남자 28명, 여자 48명)를 대상으로 하였고 평균 나이는 61.7세(범위, 38세~76세)였다. 수술전 고유 수용성 감각 기능 평가를 위하여 외회전 및 내회전에 대한 위치 감각(joint position sense)를 측정하였고 방식은 능동적 재위치법(active re-positioning)을 사용하였다. 정해진 회전 각도와의 편차의 절대값을 측정하였다. 회전근개의 파열 크기, 견갑하근의 파열 유무, 통증(pain visual analogue scale), 견관절 기능 점수(American society of elbow and shoulder score), 견관절 운동 범위를 조사하였으며 이들 변수에 따른 차이를 비교하였다. 결과: 외회전의 경우 정상 관절은 $4.9^{\circ}{\pm}2.9^{\circ}$, 이환된 관절은 $4.9^{\circ}{\pm}3.0^{\circ}$의 절대 편차를 보였고 이는 통계적으로 유의하지 않은 차이를 보였다(p=0.87). 내회전의 경우 정상관절은 $4.0^{\circ}{\pm}2.7^{\circ}$인데 비하여 이환된 관절은 $4.8^{\circ}{\pm}3.7^{\circ}$로 편차가 증가하였으며 이는 통계적으로 유의하였다(p=0.043). 회전근개의 파열 크기에 따라 파열이 더 큰 경우(중파열 이상)가 파열이 더 작은 경우(부분파열 및 소파열)에 비하여 내회전의 고유감각기능 감소가 더 뚜렷한 경향을 보였으며(5.0 vs. 4.0, p=0.061), 견갑하근의 파열이 있는 환자군에서 내회전의 고유감각 기능 감소가 더 뚜렷한 경향을 보였다(4.8 vs. 4.0, p=0.065). 통증이 클수록, 견관절 기능 검사 점수가 낮을수록 내회전에 대한 고유감각기능이 감소하였으며(각각 p=0.04 및 p=0.005) 견관절 운동 범위의 제한이 있는 환자군에서 내회전 고유감각기능이 더욱 감소되는 것이 관찰되었다(5.3 vs. 3.7, p=0.041). 결론: 회전근개 파열 환자에서 내회전에 대한 고유감각기능 감소가 관찰되었으며 특히 이는 회전근개의 파열 정도가 심하고 견갑하근의 파열이 동반된 경우 뚜렷한 경향을 보였다. 또한 통증이 심하거나 견관절 기능 점수가 낮으며 운동 범위의 제한이 있는 경우 내회전에 대한 고유감각기능이 감소하는 것으로 관찰되었다.

• 대한관절경학회지
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• 제8권1호
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• pp.45-50
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• 2004

목적: 강직이 동반된 충돌 증후군으로 진단된 환자에서 수술적 가료를 시행하고 강직이 없는 충돌 증후군 환자의 치료 결과와의 차이를 알아보고자 한다. 대상 및 방법: 강직을 동반하지 않은 충돌 증후군 76 례와 강직을 동반한 충돌 증후군 환자군 24례를 대상으로 하였으며 수술은 강직이 없는 충돌 증후군은 견봉하 감압술 및 점액낭 부분 절제술을 시행하였으며, 강직이 있는 경우는 수동적 조작술을 추가하였다. 추시기간은 평균 32개월 이었다. 결과: 강직군이 비강직군에 비하여 술 전의 통증이 심하였으며, American Shoulder and Elbow Society의 기능 점수(ASES 점수)도 나빴다(p<0.05). 술 후 통증 및 ASES 기능 평가는 양군에서 모두 향상되었다(p<0.05). 양군의 술 후 결과를 비교할 때 통증과 ASES 점수는 양군간의 차이가 없었으나(p>0.05), 양호이상의 결과는 강직군에서 67%였으며, 비강직군에서80%이었다. 만족도는 강직군은 83%, 비강직군은 93%이었다. 당뇨병이 있었던 환자의 만족군는 강직군이 47%, 비강직군이 81%이었다. 강직군의 환자 7명중 4명(57%)이, 비강직군의 환자 11명중 9명(81%)이 수술에 만족하였다. 술 후 전방거상 및 90도 외전에서의 외회전, 내회전은 강직군과 비강직군에 차이가 없었다. 외회전은 강직군에서 적은 운동 범위를 보였다(p<0.05).결론: 강직을 동반한 충돌 증후군 환자군에서 견봉하 감압술과 수동적 조작술을 이용한 수술을 시행할 때 통증 감소 및 환자의 만족도, 외회전를 제외한 관절 운동 범위 증가는 강직이 없는 충돌 증후군 환자와 유사하게 기대할 수있다. 하지만 당뇨와 강직이 동반된 충돌 증후군은 술후 치료 결과가 기대에 못 미치므로 수술여부에 신중을 기하여야 한다.

• 대한방사선치료학회지
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• 제28권2호
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• pp.109-121
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• 2016

ExacTrac 6D couch를 이용한 영상유도 방사선 치료의 정확도를 검증하기 위하여 여섯 개의 방향의 오차 값을 임의로 부여하여 교정 한 후 CBCT 이미지와 비교 분석하여 ExacTrac의 정확도를 평가 하고자 하였다. Rando head Phantom의 치료좌표 값을 X, Y, Z 방향으로 이동시킨 Translationgroup과 pitch, Roll, Yaw방향으로 이동시킨 Rotationgroup으로 나누어 교정하였다. 교정 수치는 couch의 여섯 개의 방향으로 복합적으로 상호 작용하여 이동 하였다. 교정 값은 최소 1mm, 최대 23mm까지 다양하게 나타났다. 치료좌표로 수정된 Phantom를 CBCT 촬영한 이미지와 3D/3D matching 오차 값의 분석에서는 Rotation group에서 높은 오차 값이 나타났다. CBCT로 교정된 치료좌표 오차 값에 대한 선량분포의 비교에서는 정상조직에 선량 제한치 값은 처방선량에 충족되었으며 종양조직의 선량 균질성 지표인 PHI, PCI 값은 Rotation group에서 저 선량 분포영역이 다소 높음으로 나타났다. 본 연구에서는 ExacTrac 6D couch 의 정확도에 대한 평가를 CBCT를 이용하여 검증해 보았다. 단편적인 이동에 대한 오차 값은 비교적 정확한 교정 능력을 갖추고 있었지만, couch에 각이 들어가는 이동에서는 부정확한 교정 수치를 보였다. 환자의 체위가 Rotation방향으로 많은 변화가 예상되어지거나 ExacTrac 교정하였을 때 pitch, Roll, Yaw값의 오차가 크게 나타나면 CBCT 영상유도를 시행하여 정확히 치료 좌표를 교정하여 예상치 못한 부작용을 최소화해야 된다고 여겨진다.

• Archives of Plastic Surgery
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• 제39권6호
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• pp.643-648
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• 2012

Background Aggressive treatment of sternoclavicular joint (SCJ) infection involves systemic antibiotics, surgical drainage and resection if indicated. The purpose of this paper is to describe a classification of post resectional SCJ defects and highlight our reconstructive algorithm. Defects were classified into A, where closure was possible often with the aid of topical negative pressure dressing; B, where parts of the manubrium, calvicular head, and first rib were excised; and C, where both clavicular, first ribs and most of the manubrium were resected. Methods Twelve patients (age range, 42 to 72 years) over the last 8 years underwent reconstruction after SCJ infection. There was 1 case of a type A defect, 10 type B defects, and 1 type C defect. Reconstruction was performed using the pectoralis major flap in 6 cases (50%), the latissimus dorsi flap in 4 cases (33%), secondary closure in 1 case and; the latissimus and the rectus flap in 1 case. Results All wounds healed uneventfully with no flap failure. Nine patients had good shoulder motion. Three patients with extensive clavicular resection had restricted shoulder abduction and were unable to abduct their arm past $90^{\circ}$. Internal and external rotation were not affected. Conclusions We highlight our reconstructive algorithm which is summarised as follows: for an isolated type B SCJ defect we recommend the ipsilateral pectoralis major muscle for closure. For a type C bilateral defect, we suggest the latissimum dorsi flap. In cases of extensive infection where the thoracoacromial and internal mammary vessels are thrombosed, the pectoralis major and rectus abdominus cannot be used; and the latissimus dorsi flap is chosen.