• Tuberculosis and Respiratory Diseases
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• 제48권6호
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• pp.909-921
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• 2000

연구배경 : 최근 아포프토시스를 억제하는 단백질들에 대한 관심이 증가하고 있다. 이 중 IAP(inhibitor of apoptosis protein) 가족군의 일원인 survivin은 태아 사기에는 높은 발현율을 보이지만 생후 정상 분화된 조직에서는 거의 발현이 되지 않고 암세포로 변환이 되면 그 발현이 증가하는 것이 보고되고 있다. 대장암 및 위암을 대상으로 한 연구에서 survivin의 발현이 아포프토시스 지수의 감소와 연관이 있으며 대장암에서 survivin의 과발현이 나쁜 예후와 연관성이 있다고 보고한 바 있으나 추후 보완 연구가 필요한 상황이며, 폐암을 대상으로 한 연구결과는 아직 보고되지 않고 있다. 이에 수술적으로 절제된 비소세포폐암 병리조직 29예를 대상으로 survivin에 대한 면역조직화학적 연구를 시행하여 survivin의 종양특이적 발현 및 임상적 의의에 대한 분석을 시행하였다. 방법 : 수술절제된 29예의 비소세포폐암의 포르말린 고정조직을 파라핀 포매한후 $4{\mu}m$ 절편으로 잘라 면역조직화학 염색을 시행하였다. 일차항체로 antisurvivin polyclonal antibody를 이용하였고, 아포프토시스에 중요한 역할을 하는 p53과의 관련성을 분석하기 위하여 anti-p53 monoclonal antibody를 이용한 면역조직화학 염색도 병행 시행하였다. 발현 정도는 양성염색부위의 면적과 염색 강도에 따라 점수화한 뒤 합산한 접수로 판정하였다. 사용된 sntisurvivin antibody의 특이성 및 암특이적 발현을 확인하기 위하여 폐암부위와 주변 정상 폐부위로 분리되어 보존되어 있는 신선동결조직에서 단백질올 추출하여 Western blot을 시행하였다. 각각의 임상적 지표들과 survivin 발현과의 연관성은 chi-square test를 이용하여 비교하였고 Kaplan-Meier 방법으로 생존 곡선을 얻었으며 이 두 군간의 생존함수의 통계적 분석은 generalized Wilcoxon test로 하였다. 결과 : 면역조직화학 염색을 시행한 29예 중 20예(69.0%)에서 암세포 특이적 survivin의 발현이 관찰되었다. 폐암 조직과 정상 폐 조직으로 시행한 Western blot으로 암특이적 survivin의 발현을 확인하였다. 그러나 survivin의 발현 여부에 따른 연령, 조직학적 분류, 병기, 재발율 등과는 유의한 차이가 없었으며 생존 곡선에서도 통계적 유의성은 없었다. p53 발현과 survivin 발현 정도와도 통계적 유의성을 확인할 수 없었다. 결론 : 연역조직화학적 분석과 Western blot을 이용하여 비소세포폐암에서 survivin의 암 특이적 발현을 확인할 수 있었지만 survivin의 발현정도와 조직학적 분류, 병기, 재발율, 생존율 등 임상지표들과는 통계적 유의성올 관찰할 수 없었으며 p53 발현과도 유의한 상관성이 없었다.

• Tuberculosis and Respiratory Diseases
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• 제51권6호
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• pp.570-578
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• 2001

연구배경 : 만성폐쇄성폐질환 환자의 체중감소는 질환자체의 자연경과로 이해하고 있었으나, 체중이 감소된 환자들은 다른 질환에 대한 이환율이 증가하고, 폐성심이나 심부전으로 진행하는 경우가 많아 환자의 예후를 결정하는데 있어 중요한 요인으로 생각하게 되었다. 저자들은 생체전기 저항법률 이용하여 만성폐쇄성폐질환 환자의 영양결핍 정도와, 영양결핍과안정시 폐기능과의 관계를 알아보았다. 대상 및 방법 : 만성폐쇄성폐질환으로 입원한 중등도 혹은 중증 환자를 대상으로 급성기에 나타나는 증상이 호전된 후 퇴원하기 직전에 안정시 폐기능, 동맥혈 가스분석, 호흡 근육 강도, 그리고 체성분 분석을 시행하였다. 체생분분석 결과를 영양결핍과 정상상태로 구분하고 이 두 집단의 안정시 폐기능을 비교하였다. 결 과 : 대상 환자의 59%가 영양결핍 상태였으며, 저체증과 제지방량 결핍이 동시에 있는 경우가 31%이었다. 저체중만 있는 경우가 22%이였으며 제지방량 결핍만 있는 경우는 6%로, 전체 환자의 53%가 저체중이었고 37%의 환자가 제지방량 결핍이었다. 1초간 노력성 호기량 및 노력성 폐활량은 영양상태에 따라 차이가 없었으나, 최대호기유량은 영양겹핍환자가 유의하게 낮았다(p<0.05). 기도저항 및 폐 확산능, 그리고 최대흡기압 역시 영양결핍환자가 정상 환자보다 훨씬 낮았다(p<0.05). 동맥혈 산소분압 및 이산화탄소분압은 두 집단사이에 차이가 없었으며, 잔가량 및 총폐용량은 영양상태에 따라 차이는 없었으나, 영양결핍 환자들이 낮은 경향이었다. 결 론 : 영향결핍은 폐기능저하와 밀접한 관계가 있으며, 만성 폐쇄성폐질환 환자의 예후를 결정하는데 중요하게 작용할 것으로 생각된다. 또한 만성폐쇄성폐질환 환자의 치료에 기류제한의 완화 및 급성악화의 조절과 더불어 근육량 및 활동능력을 유지하기 위하여 영양학적인 측면을 고려하여야 할 것으로 생각된다.

• Tuberculosis and Respiratory Diseases
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• 제49권2호
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• pp.169-178
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• 2000

연구배경 : 발열은 폐결핵 환자에서 흔히 볼 수 있는 임상증상 중 하나로서, 4제 병합 1차 항결핵요법($6HREZ_2$) 시작 후 90% 이상에서 1주 이내에 열이 소실되며, 2주 이상 지속되는 경우는 드문 것으로 보고되어 있다. 치료 후에도 열이 지속되는 경우 일부에서는 다른 감염의 동반, 약제 내성, 또는 약제열 등을 의심하여 조기에 약제를 변경하게 되고, 이로 인하여 치료기간이 연장되기도 한다. 아직 약제내성율이 높은 국내의 현실에서 치료에도 불구하고 열이 지속되는 폐결핵 환자의 원인 및 임상상을 알아보고, 적절한 치료지침을 만들기 위하여 본 연구를 수행하였다. 방법 : 1996년 1월부터 1999년 3월까지 서울중앙병원에 입원하여 폐결핵으로 진단된 후 4제 병합 1차 항결핵요법을 시작한 환자를 대상으로 후향적으로 의무기록을 조사하였다. 2주 이상 열이 지속된 환자를 대상으로 지속적 발열의 원인을 조사하였고, 이 중에서 지속적 발열의 다른 원인이 없으며 약제감수성인 환자를 "지속적 발열군"으로 정하였다 (22명). 진단 당시 발열이 없었던 환자(비발열군)와 치료 시작 후 2주이내에 열이 소설된 환자(열소실군)에서 무작위로 같은 숫자의 환자를 추출하여 각 군간에 임상상 및 검사소견을 비교하였다. 결과 : 598명의 폐결핵환자 중 28명 (4.8%)에서 치료에도 불구하고 2주 이상 열이 지속되었다. 134명 (22.4%)은 2주 이내에 열이 소설되었으며, 435명(72.7%)은 진단 당시부터 열이 없었다. 2주 이상 열이 지속된 28명 중 2명은 약제열, 3명은 다제내성결핵, 그리고 l명은 Mycobacterium kansasii 감염이 지속적 발열의 원인이었다. 나머지 22명은 약제감수성이면서 결핵 자체이외의 다른 발열의 원인이 없었다. 지속적 발열군은 비발열군 및 열소실군에 비하여 결핵발병의 위험인자가 많았고, 중성구의 증가 및 임파구의 감소와 빈혈 소견이 많았으며, 혈청단백질, 알부민 및 나트륨이 감소되어 있었고, 흉부방사선 소견상 폐침윤의 범위가 넓었으며, 3개 이상의 공동이 존재하는 빈도가 더 높아서, 장기적이고 진행된 폐결핵임을 시사하였다. 결론 : 아직 결핵의 유병율 및 약제 내성율이 높은 국내의 현실에도 불구하고 1차 항결핵약재 치료 후 지속적 발열의 주된 원인은 약제 내성보다는 진행된 폐결핵 자체가 원인이었다. 약제내성의 위험인자가 없고 진행된 폐결핵의 경우에는 성급한 약제변경에 신중을 기하여야 하겠다.

• Tuberculosis and Respiratory Diseases
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• 제45권1호
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• pp.169-175
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• 1998

연구배경: Heliox는 기도 저항이 증가된 환자에서 분시환기량의 증가와 호흡일의 감소로 인해 $PaCO_2$가 감소함이 알려져 있다. 이러한 효과 이외에도 최고 호기 유량비의 증가와 가스 분포의 호전에 의한 사강 호흡률의 감소효과도 있을 것으로 기대된다. 이에 저자등은 공기($N_2-O_2$)호흡 시와 통일한 분시환기량과 호흡일의 조건에서 heliox투여로 $PaCO_2$가 감소하는지 연구하였다. 대상 및 방법: 호흡 부전으로 기계호흡 중인 환자 중 기관지 천식이나 상기도 협착이 있으며 근 이완제 투여로 자신의 호흡일이 없는 8명(남 : 여 =5 : 3, 평균 68세)을 대상으로 하였다. 연구는 각 15분씩 기저 $N_2-O_2$투여, heliox투여 및 washout순으로 진행하였다. Heliox는 Servo 900C기종의 저압입구(low pressure inlet)를 통해 공급하였다. 호흡 역학 지표는 CP-100 monitor(Bicore, USA)로 측정하였고 heliox 투여시 동일한 일호흡량 유지을 위해 $N_2-O_2$에 대한 상대유량 비로 상시 호흡량을 보정하였다. 사강 호흡률용 Bohr의 공식으로 구하였다. 결 과: 일호흡량, 분시환기량, 최고 흡기압 및 최고 흡기 유량 비는 $N_2-O_2$와 heliox투여 군 사이에 차이가 없었다. 최고 호기 유량 비는 heliox투여 군에서 ($0.52{\pm}0.19$L/sec) $N_2-O_2$투여 군($0.44{\pm}0.13$L/sec)보다 높았다 (p=0.024). $PaCO_2$는 heliox투여 군 ($56.1{\pm}14.1$mmHg)이 $N_2-O_2$투여 군 ($60.5{\pm}15.9$mmHg) 보다 낮았고 (p=0.027), 사강 호흡률은 heliox투여군 ($71{\pm}10%$)이 $N_2-O_2$ 투여 군 ($73{\pm}9%$)보다 낮았다. 결 론: 분시환기량과 호흡일이 동일한 조건에서도 heliox투여 시 $N_2-O_2$투여에 비해 $PaCO_2$의 감소가 관찰되며 이는 사강 호흡률의 감소와 관련이 있을 것으로 사료된다.

• 한국산림과학회지
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• 제95권6호
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• pp.735-742
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• 2006

본 연구는 내생균근균 접종이 목본식물의 인공 산성우에 대한 저항성에 미치는 영향을 구명하는데 그 목적이 있다. 아까시나무(Robinia pseudoacacia) 종자를 실험실 내에서 파종한 후, 멸균된 버미큘라이트, 모래, 밭토양을 1:1:1로 혼합한 토양을 담은 1l pot에 건강한 묘목을 이식하였다. 각 pot에 묘목을 이식할 때 분쇄된 뿌리혹과 균근균을 접종하였는데, 뿌리혹은 자연 상태에서 자란 아까시나무림에서 채취한 것을, 내생균근균은 상업용으로 판매하는 Glomus intraradices를 수입하여 사용하였다. pH 2.6, 3.6, 4.6, 5.6 4종류의 인공 산성우는 황산과 질산을 3:1로 혼합하여 만들었다. 각 pot에는 질소와 인을 배제시킨 양료용액과 일정한 pH 수준의 산성우를 각각 180 mm씩 매주 1회씩 50일간 처리하였으며 포트는 온실에 놓아두었다. 실험 종료시 묘목을 굴취하여 엽록소, 무기양료의 함량과 조직의 순광함성량, 건중량, 뿌리의 균근감염율 등을 측정하였다. 균근감염율은 pH 2.6에서 현저히 낮은 수준을 나타냈는데, 이는 극도로 낮은 pH에서 G. intraradices의 활력이 억제됨을 의미한다. 수고생장, 건중량, 뿌리혹 형성, 엽록소 함량, 그리고 순광합성 등은 pH 3.6을 제외한 모든 pH 수준에서 균근감염에 의해 증가하였다. pH 5.6과 4.6에서는 균근균 접종이 뿌리혹 형성을 각각 85%, 45% 증가시켰으나, pH 3.6괴 2.6에서는 균근균 접종이 뿌리혹의 형성을 거의 촉진하지 않았다. 순광합성 량은 모든 pH 수준에서 균근감염에 의해 증가하였다. 조직체 내의 인 함량도 균근감염에 의해 평균 43% 증가하였으며 pH 2.6을 제외하고는 통계적으로 유의하였다. 결론적으로 아까시나무에 대한 균근균 접종은 광합성과 인 함량, 뿌리혹 형성을 증가시킴으로써 생장을 촉진하고, 산성우에 대한 저항성을 높여준다고 할 수 있다.

• 한국산림과학회지
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• 제88권1호
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• pp.31-37
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• 1999

소나무, 해송의 솔잎혹파리 충영형성율(蟲廮形成率)은 35~40%이나 버지니아소나무, 리기다소나무에는 산란(産卵)은 하나 충영(蟲廮)이 형성(形成)되지 않으므로 침엽내(針葉內)에 솔잎혹파리에 대한 저항성물질(抵抗性物質)이 존재(存在)함을 알 수 있었다. 솔잎혹파리의 감수성(感受性) 수종(樹種)인 소나무, 해송의 침엽내(針葉內) free phenol상태의 salicylic acid는 소량(小量) 함유(含有)되어 있으나 내충성(耐蟲性) 소나무인 버지니아소나무, 리기다소나무에는 37~50ppm이 함유(含有)되어 있어 salicylic acid는 솔잎혹파리에 대한 저항성물질(抵抗性物質)로 추정(推定)된다. 솔잎혹파리에 감수성(感受性) 수종(樹種)인 소나무와 해송에 salicylic acid의 용액(溶液)을 관수(灌水) 혹은 분말(粉末)을 뿌리에 주어 침엽내(針葉內) salicylic acid의 함량(含量)을 높여 줌으로써 무처리구(無處理區)에 비하여 충영형성율(蟲廮形成率)을 17~19배(倍)로 감소(減少)시킬 수 있었다. Salicylic acid에 의한 솔잎혹파리의 방제(防除)는 유충(幼蟲)이 알에서 부화(孵化)하기 전(前)에 처리(處理)하는 것이 효과적(效果的)이며, 해송과 버지니아소나무 교잡종(交雜種)의 충영형성율(蟲廮形成率)은 양친수종(兩親樹種)의 중단수치(中間數値)인 24%이나 교잡종중(交雜種中) 선발(選拔)한 개체(個體)에 따라 2.8%, 11.5%의 충영형성율(蟲廮形成率)을 나타내므로 침엽내(針葉內)salicylic acid의 함량(含量)에 의해서 솔잎혹파리에 대한 내충성(內蟲性) 개체(個体)를 선발(選拔)할 수 있을 것으로 기대된다.

• 한국식품영양과학회지
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• 제37권2호
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• pp.154-161
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• 2008

상황버섯의 지방소화효소 억제와 항산화 활성을 구명하기 위해 상황버섯 메탄올 추출물의 췌장 lipase 억제 활성과 항산화 활성을 in vitro에서 측정하고, 흰쥐에 고지방식이와 함께 상황버섯 분말을 투여하여 지방소화효소 활성 저해를 통한 지방 흡수 억제와 항산화 효과를 in vivo에서 관찰하였다. 메탄올 추출물의 췌장 지방소화효소 활성 저해능과 DPPH 라디칼 소거능을 측정한 결과, $IC_{50}$가 각각 $36.3\;{\mu}g/mL$와 $20.1\;{\mu}g/mL$로 나타났으며, DPPH 소거능은 비타민 C의 $IC_{50}$인 $18.3\;{\mu}g/mL$와 비슷하였다. 상황버섯 분말을 고지방식이에 각각 2%와 5% 첨가한 식이를 공급하고 8주간 사육한 결과, 상황버섯 첨가로 인해 식이섭취량은 증가하였으나 체중과 체지방량에는 차이가 없었으며 따라서 식이효율은 낮았지만 유의적이지는 않았다. 그러나 상황버섯 섭취로 인해 지질의 흡수가 감소되어 분변으로의 지질 배설량이 증가한 것으로 조사되었다. 혈장 지질의 경우, 상황버섯 첨가군에서 혈장 총 콜레스테롤과 LDL 콜레스테롤, 간의 총 지질과 총 콜레스테롤 함량이 대조군에 비해 낮아진 것으로 조사되었다. 혈장 GPT 활성은 상황버섯 2%와 5% 첨가군에서 각각 대조군에 비해 43%와 45% 감소하였다. 혈장, 적혈구 및 간의 항산화 효소 활성을 측정한 결과, 상황버섯의 첨가로 T-SOD 활성은 영향을 받지 않았으나, GSH-Px는 간과 혈장에서 활성이 증가하였다. 실험식이를 공급하고 2주, 4주 및 8주에 림프구를 분리하여 DNA 손상 정도를 측정한 결과, 상황버섯을 2주간 섭취한 후의 림프구 DNA 손상이 대조군에 비해 큰 것으로 조사되었으나, 4주간 섭취한 군에서는 차이가 없었고, 8주에서는 DNA 손상이 억제되었으며 2% 첨가군에서 DNA 손상 억제 정도가 가장 크게 나타났다. 림프구에 $H_2O_2$로 산화스트레스를 가하고 DNA 손상 정도를 측정한 결과, 상황버섯 첨가군의 DNA 손상이 대조군에 비해 식이섭취기간에 비례해서 낮아졌고, 5% 첨가보다는 2% 첨가군에서 억제 효과가 더 높은 것으로 조사되었다. 이상의 결과들로부터, 상황버섯은 생체 내 항산화 효소계의 활성유도와 산화스트레스로 인해 생성된 라디칼의 활발한 소거를 통해 세포의 산화적 손상을 억제하는 효과가 있는 것으로 생각된다.

• 한국식품영양과학회지
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• 제41권4호
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• pp.437-442
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• 2012

홍국쌀 추출물의 항산화 작용을 DPPH radical 및 hydroxyl radical 소거능, 간암 세포에서의 산화적 DNA 손상과 항산화 효소의 유전자 발현에 미치는 영향으로 분석하였다. 홍국쌀 추출물의 DPPH radical 소거능은 ethyl acetate 추출물, methanol 추출물, butanol 추출물 순이었으며, ethyl acetate 추출물의 DPPH radical 소거능은 0.2 mg/mL에서 85%, $IC_{50}$는 0.13 mg/mL로 나타났다. Ethyl acetate 추출물의 hydroxyl radical 소거능을 DCF fluorescence로 측정한 결과, cuvette에서는 2.5 ${\mu}g$/mL에서 44.2%, 5.0 ${\mu}g$/mL 74.1%, 10.0 ${\mu}g$/mL >100%로 나타났고, $HepG_2$ cell에서는 ethyl acetate 추출물로 전처리한 세포의 radical이 $H_2O_2$로만 처리한 세포에 비해 유의적으로 감소하였다. 홍국쌀 ethyl acetate로 전처리한 세포의 DNA 손상이 $H_2O_2$로만 처리한 세포에 비해 유의적으로 낮았으며, 추출물 대신 lovastatin을 처리한 세포는 DNA 손상이 증가하는 것으로 나타났다. 항산화 효소 유전자의 상대적 발현 정도를 측정한 결과, 산화 스트레스 없이 ethyl acetate 추출물로 전처리한 세포에서는 SOD와 GPx가 control에 비해 각각 3.25배, 2.67배 유의적으로 증가하였으며, 추출물로 전처리한 후 산화 스트레스에 노출시킨 세포에서는 CAT가 control에 비해 5 ${\mu}g$/mL에서 4.64배, 10 ${\mu}g$/mL에서 7.0배 유의적으로 증가하였다.

• 한국응용곤충학회지
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• 제25권1호
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• pp.53-61
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• 1986

콩씨스트선충(線蟲)에 대(對)한 저항성품종육성(抵抗性品種育成)을 위하여 경북, 충북, 전남 3 개도 13지역(地域)에서 콩씨스트선충(線蟲)의 race를 조사(調査)한 결과(結果), Race 1 이 1계통(系統) Race c가 1계통(系統) 그리고 Race 5가 11계통(系統)으로 우리나라에서는 Race 5가 우점 race임을 알 수 있었다. 콩씨스트선충(線蟲) Race 5에 대(對)한 재래종(在來種)콩 203계통(系統)에 대(對)하여 포장저항성검정결과(圃場抵抗性檢定結果) 재래종(在來種)은 계통번호(系統番號) 18, 21, 36, 38, 41, 42, 43, 45, 55, 59, 68, 72, 75, 79, 93, 94, 95, 98, 123, 131, 136, 146, 170, 174, 187, 190, 191 등 27 계통(系統)이 한뿌리당 씨스트의 수(數)가 10 개미만으로써 다른 계통(系統)에 비(比)하여 적게 증식(增植)되었고, 나머지 176계통(系統)은 많이 증식(增殖)되었다. 포장실험(圃場實驗)에서 비교적(比較的) 선충(線蟲)의 증식(增殖)이 적게된 27 계통(系統)을 선발(選拔)하여 Pot에서 재검사(再檢査)를 한 결과(結果) 계통번호(系統番號) 170(음성군, 조촌리(陰城那, 助村里)) 번이 한 주(株)당 씨스트의 수(數)가 10개로 중정도(中程度)의 저항성(抵抗性)을 나타냈고 계통번호(系統番號) 55(영풍군, 내림리(榮豊那, 內林里))번은 다른 계통(系統)에 비(比)하여 다소 선충(線蟲)의 증식(增殖)이 적게 되었으나 나머지 25계통(系統)은 모두 30개이상(個以上)으로 많이 증식(增植)되어 감수성(感受性)을 나타냈다. 그리고 도입품종(導入品種) 25종중(種中)에서는 Peking, IIlsoy, PI90763 등 3품종(品種)은 포장(圃場)과 Pot실험(實驗)에서 다같이 선충(線蟲)의 증식(增殖)이 전혀 되지않는 저항성(抵抗性)으로 나타났고 Custer. Delmar, Dyer, Jackson 등 4품종(品種)은 씨스트의 수가 10개미만으로 비교(比較的) 적게 증식(增殖)되어 중정도(中程度)의 저항성(抵抗性)을 나타냈으나 나머지 18품종(品種)은 감수성(感受性)을 나타냈다. 수량성(收量性)을 검사(檢査)한 재래종중(在來種中)에서는 계통번호(系統番號) 170번이 역시 주당분지수, 주당협수 주당협중, 100립에 있어서 무감염구(無感染區)에 비(比)하여 감수율(減收率)이 각각(各各) 0%, 1.8%, 1.2%, 1.7% 로서 외국(外國)에서 저항성품종(抵抗性品種)으로 알려진 Peking, PI90763 과 같은 경향을 나타냈다. 그리고 계통번호(系統番號) 55, 75, 187번은 다른 계통(系統)에 비(比)하여 다소 낮은 감소율(減少率)을 나타냈다. 도입종중(導入種中)에는 Peking 과 PI90763 이 주당분지수 주당협수, 주당협중 및 100립중에서 모두 1.6% 이하의 낮은 감소율(減少率)을 나타냈으나 Illsoy 는 주당협수와 주당협중에서 3.8% 및 3.4%의 다소 높은 감소율(減少率)을 나타낸 한편 Custer, Delmar, Dyer, Jackson 등은 비교적 감소율이 높게 나타났다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2017년도 춘계학술대회
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• pp.463-466
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• 2017

본 논문의 내용은 기존의 차륜식 로봇과는 차별화된 전-방향 구동이 가능한 모듈 개발을 통하여, 기존 모듈의 이동로봇이 가지는 단점인 측면주행성능 저하, 단순 작업주행 경로, 회전-직진 반복 주행으로 인한 불필요한 주행소요시간의 증대 등의 단점을 극복할 수 있을 것이다. 볼-벨런싱 로봇을 구동하기 위한 전-방향 구형휠 구동모듈은 3개의 로터캐스터를 이용한 로봇의 전-방향으로 구동하기 위한 동력전달 메커니즘과 주행을 위한 알고리즘 개발이 요구된다. 3DoF(축) 전-방향 이동 알고리즘이 내장된 드라이버가 모듈에 내장되고, 주행 방향 및 속도를 위한 3DoF(축)의 구동 모터 모듈이 장착된다. 이동 메커니즘으로는 각 구동바퀴의 회전 벡터 합에 따른다. 두 개 또는 세 개의 구동바퀴의 회전과 벡터 합에 따른 다양한 이동방향을 만들어 낼 수 있다. 각 구동바퀴의 회전 벡터장의 여하에 따라 다른 방향으로도 이동이 가능하다. 전-방향 이동을 위한 보다 혁신적인 전-방향 구형휠 구동모듈이 개발되면, 이동로봇의 구동부에 사용되어 로봇의 성능을 기술적으로 좀 더 향상시킬 수 있으며, 구동모듈이 적용된 전-방향로봇 플랫폼을 통하여 기존 차륜식 로봇의 경우 각종 환경에 대한 저항성으로 인해 연속 직진 성능이 저하되는 단점을 극복할 수 있어서 미주, 유럽과 같은 환경에서 적용될 수 있는 청소로봇, 이동로봇뿐만 아니라 전-방향 주행 기능이 요구되는 안내로봇, 탑승형 로봇, 이동수단 등에 필수적인 기술이 될 것이고 지능형서비스로봇 시장과 미래형 자동차시장의 확대에 기여할 수 있을 것이다.