• International Journal of Computer Science & Network Security
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• 제23권11호
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• pp.67-72
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• 2023

In the past decade, Autonomous Vehicle Systems (AVS) have advanced at an exponential rate, particularly due to improvements in artificial intelligence, which have had a significant impact on social as well as road safety and the future of transportation systems. The fusion of light detection and ranging (LiDAR) and camera data in real-time is known to be a crucial process in many applications, such as in autonomous driving, industrial automation and robotics. Especially in the case of autonomous vehicles, the efficient fusion of data from these two types of sensors is important to enabling the depth of objects as well as the classification of objects at short and long distances. This paper presents classification of objects using CNN based vision and Light Detection and Ranging (LIDAR) fusion in autonomous vehicles in the environment. This method is based on convolutional neural network (CNN) and image up sampling theory. By creating a point cloud of LIDAR data up sampling and converting into pixel-level depth information, depth information is connected with Red Green Blue data and fed into a deep CNN. The proposed method can obtain informative feature representation for object classification in autonomous vehicle environment using the integrated vision and LIDAR data. This method is adopted to guarantee both object classification accuracy and minimal loss. Experimental results show the effectiveness and efficiency of presented approach for objects classification.

• 대한교통학회지
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• 제19권3호
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• pp.7-18
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• 2001

도로교통법 보행자 신호 규정에 의거 개정된 보행자 신호시간은 보행자 안전을 도모할 수 있으나 신호 주기 증가로 인한 차량 지체 증가가 불가피한 상황으로 대구광역시의 경우 신호주기를 10초 이상 증가하여야 할 교차로는 시간대별로 분석하면 전체의 약 80%를 차지하고 있는 것으로 나타났다. 따라서 본 연구의 목적은 신호시간의 증대를 최소화하면서 보행자의 안전을 도모하기 위한 새로운 보행자 신호시간을 제안하는 것이다. 본 연구에서 제시된 새로운 보행자 녹색시간은 노약자들도 충분히 건널 수 있는 시간으로 설정되고 점멸시간은 일반인도 횡단하기 어려운 시간을 배분함으로서 무리한 횡단을 미연에 방지할 수 있어 안전사고의 위험을 줄 일 수 있은 안이다. 또한 녹색점멸은 보행자가 횡단을 시작하지 말아야 하므로 외국의 경우와 같이 보행자에게 진입을 자제할 수 있는 적색점멸로 전환하는 안을 제시하고자 한다. 본 연구에서 제시한 새로운 보행자 신호시간에 적용한 일반인의 자유보행속도는 대구광역시를 대상으로 조사한 1,105개의 자료를 바탕으로 분석된 15th-percentile 자유보행속도인 1.10m/초로 적용하였으며 노약자 15th-percentile 자유보행속도는 경찰청에서 제시한 0.9m/초 보다 적은 0.85m/초를 적용하였다. 보행자 신호시간에 적용하는 노약자 및 일반보행자의 자유보행속도는 각 도시의 보행자 특성에 따라 각 도시의 특성에 맞게 설정하는 것이 바람직할 것이다.

• 대한교통학회지
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• 제18권4호
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• pp.7-18
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• 2000

본 논문에서는 기개발된 간선도로 연동화 신호최적화 모형인 KS-SIGNAL의 최적화 수행속도를 향상시키기 위한 새로운 모형식을 개발하였다. 이를 위하여 기존 모형식의 수정, MILP 최적화 루틴의 탑재, 좌회전 현시순서와 관련한 제약식의 추가 등 3단계에 걸친 모형 개선 작업이 이루어졌으며, 그 결과 기존 모형식과 비교 99%이상의 최적화 수행시간 단축 효과를 창출하였다. 개발된 KS-SIGNAL 모형식은 여러 다양한 경우에 대해 모의실험을 실시한 결과 교통량보다는 교차로간 거리에 더욱 민감하게 반응함으로써 지체최소화모형 (TRANSYT-7F)보다는 통과폭최대화모형(PASSER-II)에 더 가까운 신호시간계획을 산출하였다. 더불어 본 모형식이 좌회전 현시순서를 최적화시키지 못하는 TRANSYT-7F 모형식과 통과폭을 최대화하나 통과폭 밖의 직진교통류를 고려하지 못하는 PASSER-II 모형식, 그리고 이들의 단점을 상호보완한 결합모형과 비교하여 더 적은 지체를 유발시키는 보다 더 효율적인 신호시간계획을 창출하는 것으로 분석되었다.

• 대한교통학회지
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• 제22권7호
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• pp.131-137
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• 2004

기존 신호최적화모형에서 횡단시간은 직진신호시간에 대한 최소녹색신호시간으로 분석가에 의해 외부에서 주어지게 된다. 이로 인하여 실제로 차량이동류들에 대한 신호시간이 교통량/포화교통량 비에 의해 적절하게 배분되지 못하고 있는 실정이다. 따라서 본 연구에서는 횡단시간을 차량이동류와 동등한 이동류로 간주하여 이들을 동시에 최적화하는 신호최적화모형을 혼합정수선형계획법(BMILP)으로 제시하였다. 이를 위하여 차량 및 보행자 이동류들이 교차로를 상충없이 통과할 수 있도록 하는 선형제약조건들과 목적함수들을 구축하였다. 제시된 모형은 적색시간에 발생되는 주 대기차량과 대기차량이 소거되는 동안에 대기차량 후미에서 발생되는 부 대기차량으로 구분하여 이들 에게 발생되는 지체시간의 상대적인 크기를 반영해주는 대기차량을 모형화하고 이를 최소화해 주는 차량 및 보행자를 위한 신호시간을 산정해주게 된다. 횡단시간과 접근로에서의 횡단보도 수 에 따라 구분된 시나리오들에 대한 모형 적용 결과 기존 TRANSYT-7F 보다 신호주기에 대한 비율이 작으면서도 큰 횡단시간을 얻을 수 있었다. 그리고 시뮬레이션 결과 TRANSYT-7F 적용시보다 지체시간이 감소되는 것으로 나타났으며 횡단시간이 클수록 그 감소효과가 큰 것으로 나타났다.

• 대한교통학회지
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• 제27권5호
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• pp.179-187
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• 2009

본 연구에서는 구간통행시간을 기반으로 하는 실시간 교통신호제어 알고리즘을 개발하였으며, 알고리즘의 현장 실험 및 평가를 수행하였다. 구간통행시간 기반 실시간 신호제어 알고리즘은 전체 접근로의 지체 균등화를 목적함수로 하며, 주요 과정으로는 개별차량 지체와 차량관측 시간을 이용한 대기행렬 해소시간의 산정과 이를 기반으로 교차로 지체를 산정하는 과정이다. 이후 이동류별 주기단위 지체변화량을 산정하고, 주기 결정 및 현시 배분 등의 과정이 이루어진다. 이동류별 지체의 산정과정에서는 연동교차로의 특성을 고려하여 HCM의 연동계수를 이용한 독립교차로에서의 지체로 환산하는 과정을 수행하며, 이때 누적주기의 프르브 차량 정보를 이용함으로써 보다 안정적 신호제어를 도모하였다. 통행시간 기반 신호제어 알고리즘의 현장실험 및 평가를 통해 TOD 제어와의 비교평가를 수행하였으며, 실험대상 가로축은 약 400m의 평균 교차로 간격을 가지는 일련의 4개 교차로로 구성되어 있다. 현장실험 및 평가 결과 TOD 제어 대비 지체 감소 효과와 더불어 이동류별 지체의 표준편차 감소를 통해 지체의 균등화 효과를 확인하였다. 본 연구를 통해 교통정보수집을 위한 범용의 검지체계에서 산출되는 개별차량의 구간통행시간 정보를 기반으로 하는 실시간 신호제어 알고리즘의 개발 및 평가를 수행하였으며, 이는 유비쿼터스 환경의 급속한 확산이라는 교통환경의 변화에 부응하기 위한 신호제어 방법론의 근본적인 변화에 궁극적인 목표를 두고 있다.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제22권3호
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• pp.20-37
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• 2023

본 연구는 지속 확대 설치되고 있는 교통신호기가 교통사고 예방에 어떤 효과가 있는지 분석하기 위한 것이다. 대전광역시 교통신호기 1,602개소 중에서 2013~2019년까지 7년간 TCS에 등록된 신호위반 등 교통사고 자료 7,045건을 수기 검색하였다. 교통사고 다발 상위 20개소 교차로를 특정하고, 교통사고 조사기록과 현장지도를 열람하여 위반차량의 주행 방향, 신호현시를 비교분석하고, 신호위반 교통사고 원인을 신호운영 설계(운영) 미흡과 운전자 과실(고의)을 구분해서 문제점 및 개선안을 제안하였다. 분석 결과 직좌동시신호와 중복현시 등에서 신호위반 교통사고 75%가 발생하였고, 황색신호에서 발생하는 교통사고 대책으로 황색신호시간 연장 또는 전적색(All Red)신호 운영시 교통사고가 줄어들었다. 비보호 좌회전은 정상신호로 개선이 필요하다. 또한, 경찰에서는 교통사고 현장지도 및 신호관련 자료에 대하여 수기 열람으로 교통사고 예방대책 수립시 많은 인력과 활용도가 떨어져 교통업무관리시스템(TCS)의 개선이 필요하다. 본 연구는 현장에서 수집한 방대한 데이터를 분석하여 개선방안을 제시한 것으로 신호운영에 기여할 것으로 판단된다.

• 한국식품영양과학회지
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• 제41권10호
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• pp.1448-1453
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• 2012

고품질 어묵 개발을 위하여 홍삼(red ginseng)을 크기가 다른 미세 분말화하여 튀김 어묵을 제조한 다음 색조 변화, 보존성, 가열감량, 지방산화, 총균수와 같은 물리, 화학, 생물학적 특성을 조사하였다. 홍삼분말이 첨가된 어묵의 관능검사를 실시한 결과, 1%와 850 ${\mu}m$ 크기의 홍삼분말첨가가 최적으로 나타났다. 홍삼분말이 들어간 어묵의 경우 색도의 변화에서 L값은 감소하는 경향을 나타냈으며, a값과 b값은 증가하는 경향을 보였다. 이는 대체적으로 첨가물이 들어간 다른 어묵들과 비슷한 경향을 보였다. 그리고 물성검사에서 홍삼분말 90 ${\mu}m$ 처리군에서만 경도와 씹힘성이 유의적으로 증가하는 것을 확인할 수 있었다. 그리고 가열감량에서도 홍삼분말이 들어간 어묵이 시중 어묵에 비해서 가열했을 때 어묵 자체의 무게 변화가 더 적은 것을 확인하였다. 지방산 패도 측정결과 홍삼분말이 들어간 어묵이 일반 어묵에 비해 지질산화 억제효능이 높은 것을 확인하였다. 특히 사이즈가 가장 작은 10 ${\mu}m$의 홍삼분말을 첨가했을 때 지질산화 억제 효능이 높은 것으로 나타났다. 본 연구결과 1% 수준의 홍삼 분말을 어묵에 첨가하는 것이 풍미 증가와 이화학적인 안정성뿐만 아니라 저장성 또한 증가시킬 수 있는 것으로 나타났다. 또한 홍삼의 사이즈를 조절하여 첨가함으로써 그 기능성을 더욱 향상시킬 뿐만 아니라 생리활성 효능을 가진 홍삼이 함유된 고품질의 어묵을 생산할 수 있는 것으로 나타났다.

• 한국해양학회지:바다
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• 제8권4호
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• pp.401-410
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• 2003

제주도 북제주군 우도의 서쪽에 분포하는 서광리 해안에는 3개의 해빈이 발달해 있으며, 이 해빈들에는 모두 홍조단괴로만 이루어져 있는 해빈퇴적물이 분포한다. 해빈을 이루는 홍조단괴 퇴적물은 조립 샌드에서 그래뉼로 입자의 크기에 따라 해빈과 평행한 방향으로 대상분포하고 있으며, 해안가의 암반 사이와 해빈의 북쪽에 위치하는 방파제에는 자갈 크기의 홍조단괴가 밀집되어 퇴적되어 있다. 이는 서광리 앞의 천해에서 성장하던 홍조단괴가 태풍 에 의해 해안가로 운반되었기 때문으로 생각된다. 홍조단괴를 이루는 홍조류에 대한 조직적 관찰 결과, 대부분의 홍조류는 덮개상 홍조류의 일종인 Lithophyllum sp.로 분류된다. 해빈을 이루는 조립 샌드에서 그래뉼의 홍조단괴는 핵을 중심으로 천해에서 성장하다가 파랑에 의해 그 표면이 심하게 마모된 것이 특징이다. 또한 자갈에서 왕자 갈 크기의 홍조단괴는 다른 생물체의 각질을 포함하고 있거나, 태선류와 같은 덮개상 동물과 함께 자란 것도 관찰 할 수 있다. 홍조단괴는 성장함에 따라 그 형태가 동심원상에서 동상으로 변화해 가는데, 이는 홍조단괴가 자라면서 크기가 커짐에 따라 조류나 파랑에 의해 잘 뒤집히거나 구르지 않게 되고 비교적 에너지가 낮은 지점에서 성장하였음을 의미한다. 홍조단괴 내에 형성된 공극(콘셉터클, 태선류 내의 공극, 천공 등)에는 천해 교질작용에 의해 형성된 구과상이나 침상의 아라고나이트 교질물과 방해석 교질물이 발견된다. 서광리 앞 천해에서 많은 홍조단괴가 성장하는 것은 이 지역이 홍조단괴의 성장에 알맞은 해양학적 조건을 가지고 있기 때문이다. 즉 이 지역은 수온이 약 19$^{\circ}C$ 정도로 연중 따뜻하고, 하천을 통한 화산쇄설성 퇴적물의 유입이 없어 바닷물이 매우 맑은 상태로 유지되기 때문에 홍조류의 서식에 알맞은 조건을 가지고 있다. 또한 우도수로의 천해 지역은 수심이 대부분 15 m 정도로 얕아 매우 빠른 조류가 흐르며, 이러한 빠른 조류와 파랑으로 인해 홍조류가 빈번히 뒤집히거나 구르며 성장하여 홍조단괴를 형성한 것으로 생각된다. 또한 여름철마다 이 지역에 영향을 주고 있는 태풍은 홍조단괴의 성장에 기여를 한 것으로 추정된다.

• 한국토양비료학회지
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• 제17권4호
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• pp.381-388
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• 1984

객토원(客土源)을 구(求)하기 어려운 평야지(平野地) 사질답(砂質畓)의 토양개량제(土壤改良劑)로서 객토대체자원(客土代替資源)으로 Zeolite 시용(施用)의 가능성(可能性)을 검토(檢討)하기 위하여 포장시험(圃場試驗)과 실내시험(室內試驗) 결과(結果)를 요약(要約)하면 다음과 같다. 1. 점토함량(粘土含量) 16%인 토양(土壤)에 규산(珪酸)을 적량시용(適量施用)하고 질소(窒素)를 흡착(吸着)시킨 Zeolite 시용(施用)은 벼 생육(生育) 및 수량(收量)에 있어 객토(客土) 40M/T/10a 시용(施用)과 동등(同等)한 효과(效果)가 인정(認定)되었다. 2. 최고수량(最高收量)을 낸 질소시용량(窒素施用量)은 무개량구(無改良區), 객토(客土), Zeolite구(區)에서 각각(各各) 15.0, 18.2, 18.1kg/10a 이었다. 3. 객토구(客土區)와 Zeolite구(區)에서 수확기(收穫期) 질소(窒素) 및 $SiO_2$, 흡수량(吸收量)이 무개량구(無改良區)에 비(比)해 현저(顯著)히 많았다. 4. 토양(土壤), 객토원(客土源) 및 Zeolite의 암모늄 흡착양상(吸着樣相)은 Langmuir 등(等) 온흡착식(溫吸着式)을 따랐고 암모늄 최대흡착(最大吸着)은 각각(各各) 16.7, 20.5, 890mg/10a이었다.

• 한국통신학회논문지
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• 제31권6B호
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• pp.527-533
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• 2006

본 논문은 앞으로 산업의 많은 부분에 영향을 미치게 될 ITS(Intelligent Transport System)의 주요 통신 수단인 단거리 전용 통신(DSRC : Dedicated Short Range Communication) 시스템의 성능을 매체 접근 제어(MAC : Media Access Control)단에서의 전송 효율을 분석함으로써 평가하였다. 현재 DSRC는 자동요금징수(ETC : Electric Toll Control)과 버스정보시스템(BIS : Bus Information System) 등의 전송 효율이 시스템이 미치는 영향이 극히 낮은 시스템에 사용되고 있으나, 향후 첨단 운전자 정보 안내 시스템(ADIS : Advanced Driver Information Systems) 또는 첨단차량 및 도로 시스템(AVHS : Advanced Vehicle Highway System) 등과 같은 고도화된 시스템으로 진화할 경우 DSRC의 주요한 매체인 적외선(IR : Infra Red) 방식과 주파수(RF : Radio Frequency) 방식의 MAC 프레임 속성에 따른 서비스의 질은 급격히 변화될 것이다. 따라서 본 논문에서는 그 특성을 전송 속도에 따른 시간의 함수로 구성하여 분석함으로써 이후 다양한 ITS 서비스에 활용할 수 있는 지표를 제공하고자 하였다.