• 한국군사과학기술학회지
• /
• 제16권2호
• /
• pp.191-198
• /
• 2013

Geo-pointing is a function that maintains LOS(Line of Sight) to a stationary ground target by controlling azimuth and elevation angles of a EOS(Electro-Optical System) which are calculated from aircraft navigation data and target coordinates. In design and implementation of the geo-pointing, a transmission time delay between GPS/INS and EOS is a major degradation factor of the geo-pointing performance when the aircraft is rapidly maneuvered especially. In this paper, a kalman filter is designed to compensate the transmission time delay of aircraft navigation data. Simulation and test results show that the geo-pointing performance is enhanced by the proposed compensation technique.

• 한국전자파학회논문지
• /
• 제25권5호
• /
• pp.532-541
• /
• 2014

3축 이동형 다운 레인지 S-band 텔레메트리 안테나 시스템은 위성발사 시 해상에서 정밀한 포인팅 정확도가 요구된다. 저궤도 위성을 추적하여 이 안테나의 포인팅 및 추적 성능을 측정하고 검증하는 방법과 포인팅 바이어스를 결정하는 방법을 제시하였다. 이 방법에 따라 제주 해상과 태평양 공해상에서 실시한 시험에서 방위각 축에 존재하는 포인팅 바이어스를 산출하였고, 이 원인이 자이로컴퍼스의 진북 측정 오차가 표류(drift)하는데 있는 것으로 분석하였다. 측정된 바이어스의 크기를 고려하여 자이로컴퍼스의 헤딩 오프셋 값을 안테나 시스템에 보정한 후에 포인팅 오차를 재측정한 결과, 보정한 각도만큼 포인팅 오차가 향상되는 것을 알 수 있었다. 이어진 나로호 3차 발사에서 나로호(KSLV-I)를 포인팅 요구범위 내에서 안정적으로 추적하였음을 제시하였다.

• 전기학회논문지P
• /
• 제58권3호
• /
• pp.297-302
• /
• 2009

In this paper, we propose advanced screen detector as a tool for selecting the object for tracking and estimating its distance from a screen using fuzzy logic in vision based pointing device. Our system classifies the line component of the input image into horizontal and vertical lines and applies the fuzzy rule to obtain the best line pair which constitute peripheral framework of the screen. The proposed system improves the detection ratio for detecting the screen in relative to the detector used in the previous works for hand-held type vision based pointing device. Also it allows to detect the screen even though a small part of it may be hidden behind other object.

• 한국생산제조학회지
• /
• 제24권6호
• /
• pp.703-709
• /
• 2015

In this work, a robot aimed at grapping and delivering an object by using a simple finger-pointing command from a hand- or arm-handicapped person is introduced. In this robot system, a Leap Motion sensor is utilized to obtain the finger-motion data of the user. In addition, a Kinect sensor is also used to measure the 3D (Three Dimensional)-position information of the desired object. Once the object is pointed at through the finger pointing of the handicapped user, the exact 3D information of the object is determined using an image processing technique and a coordinate transformation between the Leap Motion and Kinect sensors. It was found that the information obtained is transmitted to the robot controller, and that the robot eventually grabs the target and delivers it to the handicapped person successfully.

• International Journal of Aeronautical and Space Sciences
• /
• 제8권1호
• /
• pp.129-139
• /
• 2007

In this paper, attitude control laws for simultaneous pointing of multiple spacecrafts are considered under a formation flying scenario. The basic approach lies in adaptive feedback gains using relative attitude information or maneuver time approximation for coordinated attitude control. Each control law is targeted to balancing mean motion or to correcting system response to the slowest satellite. The control gain adaptation is constructed by two approaches. The first one is using variable damping gain to manipulate speed of a fast system response, and the second one uses alternate natural frequency of the system under control. The validity and stability of the proposed approaches are examined analytically and tested through numerical simulations.

• 대한전자공학회논문지SP
• /
• 제45권2호
• /
• pp.29-36
• /
• 2008

본 논문에서는 취득된 영상으로부터 실세계 지시 영역을 추정하는 방법을 제안한다. 일반적으로 사람은 무엇인가를 지시할 경우, 얼굴 방향을 목표물에 두게 된다. 따라서 얼굴영역과 손끝 영역을 연결한 직선을 지시방향이라 간주하였다. 먼저, 제안된 알고리듬은 2대의 카메라로부터 실시간으로 얻어진 영상에서 피부색 검출을 통해 사용자의 얼굴 및 손끝영역에서 2점을 추출하고, 이를 실세계 3차원 기하학 정보를 이용하여 지시방향 및 지시영역을 추정한다. 또한 제안된 알고리듬을 이용한 정확한 지시영역 추출을 기반으로 두 대의 카메라와 한 대의 빔 프로젝터로 구성된 '양방향 영화정보 안내 시스템(ICIGS: Interactive Cinema Information Guiding System)'을 구성하여 제안된 알고리듬의 실용화 가능성을 확인하였다.

• 한국항공우주학회지
• /
• 제49권11호
• /
• pp.953-960
• /
• 2021

거창 우주물체 레이저 추적 시스템은 인공위성 레이저 추적, 적응광학, 우주쓰레기 레이저 추적 등 과학 연구 및 국가적 미션을 수행하기 위해 100cm 크기의 광학 망원경을 가지고 있으며, 빠르고 정밀한 구동을 위하여 경위대식 방식의 추적마운트를 개발하여 테스트 관측 중에 있다. 최근 레이저 추적 시스템의 자동 관측 및 응용 연구 분야에서 추적 대상을 정밀하게 추적할 수 있는 능력은 시스템 성능을 판단할 수 있는 중요한 지표 중 하나이다. 그러기 위해서는 정밀 추적을 저해하는 요인을 파악하고 보정하기 위한 지향 보정 모델이 요구된다. 따라서 본 논문에서는 추적마운트 제작, 조립 및 설치 과정에서 발생 할 수 있는 정적 지향 오차 발생 원인들을 분석하였으며, 거창 우주물체 레이저 시스템의 추적마운트에 적용된 지향 보정 모델 및 최소자승법을 통해 추적마운트 파라미터를 추정하고, 지향 정밀도 분석 결과를 제시하였다.

• 대한인간공학회:학술대회논문집
• /
• 대한인간공학회 1996년도 춘계학술대회논문집
• /
• pp.253-258
• /
• 1996

Virtual reality environment system is expected to be used as a new user interface tool oweing to its high immersiveness and high interactivity. To use VR interface effectively, we should identify the characteristics of the three-dimensional control tasks as if we did in two-dimensional graphic user interface environments. As a first step, we validated Fitts'law for the three-dimensional pointing tasks with the two input devices, Spaceball and Spacemouse. Different from the two-dimensional control tasks, VR pointing tasks needed inclusion of a new variable, size of the moving object, to Fitts'law. The modified

• 한국군사과학기술학회지
• /
• 제1권1호
• /
• pp.65-81
• /
• 1998

Objective technology development has been carried out aiming performance improvement of the stabilized gun-pointing system for Type-4 tank. The full nonlinear simulation programs with gun bending modes and nonlinearities were developed to estimate, analyze and design the driving and stabilization system, and validated through the comparisons between simulations and test results of the existing Type-1 tank. The prototype is designed, fabricated, tested and evaluated on the test range as well as in the laboratory and followed by development and operational tests. The performance test results on stationary and on-the-move conditions are turned out to be superior to those of the advanced tanks developed in foreign countries.

• 전자공학회논문지CI
• /
• 제48권5호
• /
• pp.1-7
• /
• 2011

전자광학추적장비는 영상신호를 이용하여 이동하는 목표물을 추적하며 안정화된 영상을 제공하는 장비이다. 또한, 특정 위치를 자동으로 관측하는 좌표지향 기능을 수행한다. 좌표지향은 항공기의 급격한 기동이나 외란 등의 외적 요인에 방해받지않고 시선을 지향점에 고정하도록 하는 기능이다. 본 논문에서 좌표지향시의 주요 오차 요소들의 영향을 검토하여 항법정보의 전송지연이 주요 오차임을 확인하였다. 또한 지연된 항법정보로부터 현재 항공기의 항법정보를 추정하기 위해 병합칼만필터를 설계하였다. 실제 항공기의 비행데이터를 이용한 시뮬레이션을 통해 제안한 방법이 전송지연으로 인한 좌표지향 오차를 절반 이하로 줄일 수 있음을 보였다.