• 지구물리와물리탐사
• /
• 제10권2호
• /
• pp.131-137
• /
• 2007

초동발췌 방법과 이와 관련된 오차문제를 고찰하고 자료처리 전산화 측면에서 초동발췌 및 오차계산의 실용적 알고리즘을 제안하였다. 제안한 초동발췌 방법은 2단계로 구성된다. 1) 초동신호 중 트레이스 간 연속성이 양호한 최초의 피크(peak) 또는 트라프(trough)를 발췌한다. 2) 발췌시점 전방 일정구간의 기록을 직선으로 근사화 하고 이 직선의 시간 절편을 초동주시로 한다. 근사화 구간의 길이는 대략 초동 웨이브렛 폭의 1/4보다 다소 작게 설정한다. 초동발췌에 내재된 오차의 정량적인 척도는 기록의 특정시점에 초동의 도착 여부를 판단하는 데 필요한 기록의 길이로 정의한다. 기록의 길이를 나타내는 공식은 신호의 주파수대역과 신호대잡음비의 함수로 표시된다. 3개의 공대공 탄성파기록의 초동을 수동 및 제안한 방법으로 발췌하였고 각 트레이스의 오차한계를 계산하였다. 실험결과 제안한 근사직선 시간절편법의 우수한 성능과 발췌된 초동평가에 있어서 발췌오차의 유용성을 확인하였다.

• 한국시뮬레이션학회논문지
• /
• 제28권1호
• /
• pp.1-9
• /
• 2019

최근 물류창고의 중요성이 높아지고 있는 가운데 소량 다빈도 및 빠른 납품에 대응하기 위해 피킹 프로세스 개선에 많은 노력을 기울이고 있다. 본 연구는 개별오더 피킹 정책이 사용되는 상황에서 오더를 피커에게 할당하는 알고리즘을 제시한다. 이 알고리즘에서는 피킹과 관련된 피킹 처리시간, 오더 접수후 경과 시간, 검수/패킹 작업대 상황, 피커 오류, 고객 중요도의 다섯 개의 속성을 동시에 고려한다. 각 속성에 대한 측정값의 단위가 동일하도록 긴급도라는 척도를 도입한다. 긴급도의 값이 클수록 할당 우선순위를 높게 설정한다. 제안한 알고리즘에서는 각 속성의 가중치를 변경함으로써 피킹시스템의 운영목표에 따라 할당 정책을 유연하게 조정할 수 있도록 하였다. 가상의 축소된 물류창고를 대상으로 시뮬레이션 실험을 수행한 결과 시스템 쓰루풋과 흐름시간 측면에서 우수한 성능을 보였다.

• 지질공학
• /
• 제17권4호
• /
• pp.633-642
• /
• 2007

터널탐사의 탄성파 자료처리 기법에는 주시 토모그램 방법이 많이 이용되어 왔다. 현장자료는 이론 자료와는 달리 파동원과 수신기의 거리 증가에 따른 도착 시간의 차이가 작기 때문에, 피킹과 같은 작은 오차에도 계산 결과는 큰 오류를 범할 수 있다. 본 연구에서는 이러한 문제점을 극복할 수 있는 진폭법과 오차 토모그램 방법을 시도하였으며, 앞으로 현장 자료 처리에 많은 도움을 줄 수 있을 것이다.

• 한국생산제조학회지
• /
• 제26권2호
• /
• pp.223-229
• /
• 2017

Recently, robotic bin-picking tasks have drawn considerable attention, because flexibility is required in robotic assembly tasks. Generally, stereo camera systems have been used widely for robotic bin-picking, but these have two limitations: First, computational burden for solving correspondence problem on stereo images increases calculation time. Second, errors in image processing and camera calibration reduce accuracy. Moreover, the errors in robot kinematic parameters directly affect robot gripping. In this paper, we propose a method of correcting the bin-picking error by using trinocular vision system which consists of two stereo cameras andone hand-eye camera. First, the two stereo cameras, with wide viewing angle, measure object's pose roughly. Then, the 3rd hand-eye camera approaches the object, and corrects the previous measurement of the stereo camera system. Experimental results show usefulness of the proposed method.

• 지구물리와물리탐사
• /
• 제12권3호
• /
• pp.233-238
• /
• 2009

시추공 주시 토모그래피의 주요 요소 중 하나인 초동주시의 측정오차 정보를 사용한 주시 토모그래피 법을 제안하고, 이 역산 방법을 실제 시추공 탐사 자료에 적용하는 실험을 수행 하였다. 제안된 역산방법은 2단계 제어 처리 공정이다. 1) 성취하고자하는 속도 영상의 분해능에 기초하여 측정 주시의 허용 오차한계를 설정하고 측정오차가 오차한계 이상인 기록은 역산에서 제외한다. 2) 반복역산 과정에서 계산된 주시 차 중에서 해당기록의 측정오차 보다 작은 주시 차를 0(영) 처리함으로써 무의미한 수치가 누적되어 속도 개선에 기여함을 방지한다. 모든 기록을 사용한 속도영상과 제어역산으로 도출한 속도영상을 비교한 결과에 의하면, 제어 역산으로 도출한 속도영상에서 수치잡음이 상대적으로 적게 표출되었다. 그리고 Fermat 원리에 의하면, 이 영상이 보다 현실가능성이 높은 속도모델임을 확인하였다.

• 지구물리와물리탐사
• /
• 제5권3호
• /
• pp.193-198
• /
• 2002

시추공간 파선 토모그래피에 있어서 결과물로 얻어지는 지하의 속도구조를 왜곡시키는 요인으로는 source static, 초동발췌오차 및 부적절한 초기속도 모델에 의한 국부적인 최소값으로의 수렴 등으로 요약된다. 본 논문에서는 이러한 오차생성 요인들 중에서 source static을 자동으로 보정해주는 알고리즘을 소개하고 있다. 소개된 알고리즘은 발췌된 초동자료의 송신기방향으로의 변화를 이용하여 정보정을 자동으로 계산하는 방법으로서, 실제 자료에 대해 적용해 본 결과 매우 만족스러운 결과를 보였으며, 사용자로 하여금 일관되며 자동적인 정보정 적용으로 인해서, 보다 신뢰할 수 있는 속도구조를 얻는데 도움을 줄 수 있을 것으로 예상된다.

• 지질공학
• /
• 제29권2호
• /
• pp.153-162
• /
• 2019

풍화대의 기하학적인 변화(두께 등)와 낮은 속도는 육상 탄성파 자료의 반사면 이미징에 큰 영향을 끼친다. 풍화대 모델을 얻기 위한 일반적인 방법은 초동 시간을 이용하는데, 이것은 수작업으로 진행되어 정확한 초동 발췌가 어렵고 그 과정에서 많은 시간이 요구되는 문제점들이 있어왔다. 초동시간 대신 굴절 곱말기 겹쌓기로 신호대잡음비가 향상된 초동신호를 이용하는 새로운 기법인 간섭 굴절보정(IRS)이 본 연구에서 시도되었다. 이 기법의 적용성 검토를 위해 지표탐사(굴절법, 여러채널 표면파 탐사)와 시추공탐사(토모그래피, SPS 검층) 자료에서 해석된 속도 구조를 토대로 만든 모델 자료를 이용하였다. 곱말기 겹쌓기로 향상된 초동신호를 이용하는 IRS 기법은 초동시간 발췌에 비해 겹쌓기 단면에 나타나는 장파장 성분을 대부분 제거하여 반사면의 연속성 및 수평 분해능을 향상시켰고 굴절곱말기 겹쌓기 연산과정에서 그 상부의 굴절면(천부 풍화대의 기저면)이 그려지는 효과가 있었다.

• 자원환경지질
• /
• 제30권5호
• /
• pp.469-476
• /
• 1997

In the conventional velocity analysis, the peaks of a semblance panel are picked and the stacking velocities of the peaks are assumed as RMS velocities from which interval velocities are determined. This velocity analysis technique is correct only for horizontal homogeneous layes and incurs error in a layer whose velocity varies laterally. Tediousness of peak picking and error in velocity analysis can be reduced by automatic velocity analysis techniques. An automatic velocity analysis algorithm has been presented in order to improve these problems by considering the stacking velocity from the view point of interval velocity model and by relating the stacking velocity and the interval velocity with the traveltimes. In this paper, we apply the automatic velocity analysis method to simple models having lateral velocity anomaly to verify the effectivenesses and limits of this method. From the results of numerical experiments, we can determine the interval velocites without pickings of the stacking velocities in the one-dimensional velocity analysis and the general patterns of the laterally varying interval velocities appear in the two-dimensional case. However, the interval velocity and the depth of velocity anomaly determined by two-dimensional automatic velocity analysis are somewaht discrepant in those of the theoretical model.

• 지구물리와물리탐사
• /
• 제10권4호
• /
• pp.377-382
• /
• 2007

우리나라에서는 심부 소형 터널의 탐사를 위하여 여러 가지 탐사법이 응용되고 있다. 지금까지 탄성파 자료 처리에서는 주로 주시를 이용한 주시역산법이 많이 이용되어 왔으나, 측정 시추공간의 짧은 거리와 초동의 피킹 오차 등에 의해서 터널의 정확한 위치 해석은 매우 부정확하였다. 본 연구에서는 복수파동원에 의한 진폭법을 이용한 오차 토모그램 방법을 제안하였다. 이론 모형자료와 실제 현장 자료에서 여러 개의 파동원을 조합한 자료들을 이용하여 터널의 위치를 계산하였다.

• 반도체디스플레이기술학회지
• /
• 제9권1호
• /
• pp.23-28
• /
• 2010

In this paper, wafer drop from wafer guide mechanism, which is one of the serious problems in water transfer robot, is analyzed, and new wafer guide mechanisms are proposed to minimize this drop. Three types of new wafer guide mechanisms are proposed: roller type, gear type and L-shape rocker type. We choose one of the proposed mechanism, which is roller type, and verified this mechanism through real transfer experiment. Wafer picking up test is conducted with initial aligning error for simulating the wafer drop. Number of drop is compared between conventional mechanism and proposed mechanism. As a result, we can find the proposed mechanism can reduce the number of wafer drop dramatically.