• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2003년도 ICCAS
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• pp.616-621
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• 2003

Until now, many networked robots have been connected to the Internet for the various applications. With these networked robots, very long distance teleoperation can be possible through the Internet. However, the promising area of the Internet-based teleoperation may be distance learning, because of several reasons such as the unpredictable characteristics of the Internet. In robotics class, students learn many theories about robots, but it is hard to perform the actual experiments for all students due to the rack of the real robots and safety problems. Some classes may introduce the virtual robot simulator for students to program the virtual robot and upload their program to operate the real robot through the off-line programming method. However, the students may also visit the laboratory when they want to use the real robot for testing their program. In this paper, we developed an Internet-based robot education system. The developed system was composed of two parts, the robotics class materials and the web-based Java3d robot simulator. That is, this system can provide two services for distance learning to the students through the Internet. The robotics class materials can be provided to the student as the multimedia contents on the web page. As well, the web-based robot simulator as the real experiment tool can help the students get good understanding about certain subject. So, the students can learn the required robotics theories and perform the real experiments from their web browser when they want to study themselves at any time.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제22권6호
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• pp.754-760
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• 2012

본 논문은 MW 스케일의 배터리 에너지 저장 시스템 (BESS)을 위한 PMS (power management systems)의 장기간 스케쥴링 알고리즘의 하나로서 peak shaving 알고리즘에 대하여 설명한다. PMS의 목적은 기본적으로 배터리 모듈의 AC 입출력을 제어하는 데 있다. 1일전 부하 곡선이 제공된다는 가정 하에서, 오프라인 peak shaving 알고리즘이 적용될 수 있으나, 이 오프라인 알고리즘의 결과를 적용할 경우 부하 곡선에 존재하는 불확실성에 의하여 그 적용 결과가 실시간 운전에서는 다르게 나타날 수 있다. 본 논문에서는 PMS의 peak shaving 문제에서 부하 곡선의 불확실성을 고려하기 위하여 퍼지 LP 문제 형태로 정식화하고 그 해법과 실시간 운전 시 적용 방안에 대하여 논한다.

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제17권2호
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• pp.54-60
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• 2014

The equipment of SCARA robot in processing and assembly lines has rapidly increased. In order to achieve high productivity and flexibility, it becomes very important to develop the visual feedback control system with Off-Line Programming System(OLPS). We can save much efforts and time in adjusting robots to newly defined workcells by using OLPS. A proposed visual calibration scheme is based on position-based visual feedback. The calibration program firstly generates predicted images of objects in an assumed end-effector position. The process to generate predicted images consists of projection to screen-coordinates, visible range test, and construction of simple silhouette figures. Then, camera images acquired are compared with predicted ones for updating position and orientation data. Computation of error is very simple because the scheme is based on perspective projection, which can be also expanded to experimental results. Computation time can be extremely reduced because the proposed method does not requirethe precise calculation of tree-dimensional object data and image Jacobian.

• 한국정밀공학회지
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• 제21권4호
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• pp.95-102
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• 2004

It is necessary to improve the exactness and adaptation of the working environment in the intelligent robot system. The vision sensor have been studied for this reason fur a long time. However, it is very difficult to perform the camera and robot calibrations because the three dimensional reconstruction and many processes are required for the real usages. This paper suggests the image based visual servoing to solve the problem of old calibration technique and supports OLP(Off-Line-Programming) path compensation. Virtual camera can be modeled from the real factors and virtual images obtained from virtual camera gives more easy perception process. Also, Initial path generated from OLP could be compensated by the pixel level acquired from the real and virtual, respectively. Consequently, the proposed visually assisted OLP teaching remove the calibration and reconstruction process in real working space. With a virtual simulation, the better performance is observed and the robot path error is calibrated by the image differences.

• 한국정밀공학회지
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• 제22권5호
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• pp.113-120
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• 2005

Because of the turbulent markets and the increasing demand on product quality, the application of new technology to practice is increasingly important. In case of automotive industries, they take interest in laser welding to solve these problems because laser welding has many advantages such as good accessibility, welding quality, fast welding speed and so on. To apply this technology to welding of car body, the data of laser welding are collected through lots of the experiment according to the material, geometry and layer number of welding points. Based on the experiment results and the information of product, i.e. the car side panel, the clustering of stitches for laser welding was carried out and the optimal equipments are selected through the comparison between the requirements of welding and the potential of equipments. Using these results, laser welding cell for the car side panel are configured with the concept of the digital manufacturing, which ensures maximum planning security with visualization and simulation. Finally, the optimal laser welding cell is chosen by the evaluation of alternative cells with assessment criteria.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2006년도 가을 학술발표논문집 Vol.33 No.2 (A)
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• pp.218-222
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• 2006

최근 산업현장에서는 작업의 빈번한 변화에 따른 로봇의 재배치, 테스트로 인해 많은 비용이 소모되고 있다. 이러한 문제점의 해결방안으로 OLP(Off-line Programming) 시뮬레이션 시스템이 주목받고 있다. 현재 대부분의 OLP 시뮬레이션 시스템은 하나의 컴퓨터에서 실행되는 하나의 응용프로그램으로 되어있다. 따라서 로봇을 제어하는 시뮬레이션 프로그램이 복잡해지고 시뮬레이션 대상이 되는 작업장의 규모가 커지게 되면 이와 비례하여 시뮬레이션에 소모되는 시간이 늘어나게 되고 이로 인하여 시뮬레이션 진행상황을 실시간에 맞추어 출력하지 못하게 되는 경우가 발생하게 된다. 또한 하나 컴퓨터에서 실행되는 응용 프로그램의 한계로 인해 시뮬레이션 상황을 출력하는 화면크기는 제한될 수밖에 없어지고 여러 작업장의 시뮬레이션 진행상황을 동시에 확인하기가 힘들어 진다. 본 논문에서는 이러한 문제점을 해결하기 위하여 하나의 PC에서 실행되는 OLP 시뮬레이션 시스템을 사용자가 지정하는 로봇의 집합 단위로 네트워크로 연결된 여러 개의 PC에서 실행할 수 있도록 하여 다수의 로봇 제어 프로그램을 실행하는데 걸리는 부하와 시뮬레이션 진행 상황을 출력하는 CAD시스템에 걸리는 부하를 분산 시키고 연결된 여러 PC를 통해 시뮬레이션 진행상황을 자유롭게 확인할 수 있는 구조를 제안하였다. 그리고 시뮬레이션 시스템의 분산화로 인해 발생하는 동기화 문제에 대한 해결 방안으로 기존 시스템에 사용되는 이벤트/사이클 혼합 방식의 로봇 시뮬레이션 시스템의 알고리즘을 분산시킨 방안을 제시하였다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제40권1호
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• pp.121-128
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• 2016

본 연구는 선박용 프로펠러 주물 생산을 위한 후란주형 설계 및 가공 시스템을 개발하였다. 대형 선박용 프로펠러는 시멘트 혹은 후란 소재로 상형 및 하형 주형을 제작하고, 주조를 통해 소재를 제작한다. 이후 주물소재에 대한 일련의 기계가공 및 사상을 거쳐 제품을 완성한다. 기존 후란주형은 수작업을 통한 조형을 통해 제작되므로 세부 공정이 많아질뿐더러, 상당한 소재여유가 존재함으로써 기계가공 및 사상 공수가 증가한다. 이에 따라 후란주형의 제작 정밀도를 향상하고, 생산과정의 표준화 및 생산성 향상을 위해 설계 소프트웨어 및 6축 로봇을 이용한 후란주형 제작 시스템을 개발하였다.

• 대한전자공학회논문지
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• 제27권10호
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• pp.24-33
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• 1990

한 대의 자동차에는 많은 용접자들이 분포하므로 각 로보트에 할당되는 용접점의 수가 커지는데, 전체 공정에서 용접 작업이 차지하는 시간을 줄이기 위해서 용접 순서를 적절하게 계획할 필요성이 있다. 본 논문에서는 점 용접용 로보트의 효과적인 교시를 위한 오프라인 프로그래밍 방법을 제안한다. 이는 용접 로보트와 작업 대상물과의 충돌을 고려하여, 충돌 회피를 보장하며 최단 거리를 갖는 용접 순서를 계획하는데에 고전적인 TSP 알고리듬을 변형하여 적용한 것으로서 자동차 용접 작업에 응용한다. 또한 작업을 계획아는데에 필요한 모델 데이터로 기존의 일반적인 CAD 시스템과 그의 데이터를 이용할 수 있도록 하므로써, 데이터 베이스의 구축을 한층 용이하고 또 정교하게 할 수 있다록 한다. 자동차 생산 공정의 한 예에 본 교시 방식을 적용하므로써, 이의 효율성을 보인다.

• 한국실천공학교육학회논문지
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• 제2권2호
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• pp.10-15
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• 2010

산업체가 필요로 하는 인력의 양성을 위하여 대학에서는 공학교육의 질을 향상시키는 다양한 노력이 이뤄지고 있다. 유공압기초실습은 그러한 노력의 일환인 공학교육 인증과목으로, 자동화가 요구되는 모든 산업 분야에서 폭넓게 사용되고 있는 공압기기의 구성과 원리를 이해하고, 전기시퀀스회로의 프로그래밍과 공압시스템의 응용 설계능력 배양을 교과목 목표로 하고 있다. 본 교과목은 주당 3시간의 수업을 통하여 이론과 실습을 병행해야 하는데 실제 학생들에게 많은 내용을 전달하기에는 시간적인 여유가 절대적으로 부족하다. 이로 인하여 단편적인 전문지식 전달 강의로 진행 될 수밖에 없으며 산업체와 연계된 교육 또한 어려운 실정이다. 본 논문에서는 이에 대한 해결방법으로 E러닝을 통한 보완학습을 제시하고 있다. 한 학기 동안 유공압기초실습교과목의 오프라인 수업과 E러닝을 병행하고, 수업에 참여한 학생들을 대상으로 설문을 실시하여 보완학습에 대한 효과를 분석하였다. 그리고 추후 필요한 연구에 대해서도 제시하였다.