• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1995년도 Proceedings of the Korea Automation Control Conference, 10th (KACC); Seoul, Korea; 23-25 Oct. 1995
• /
• pp.492-495
• /
• 1995

A simple method to design observers for linear describtor systems with unmeasureable disturbance is represented by the response of a linear free system. The sufficient conditions for the existence of the observer are given. The design procedures of an identify and a minimal order observers are shown, respectively.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2008년도 제39회 하계학술대회
• /
• pp.286-287
• /
• 2008

This paper proposes a power system blackout model and devises a method of identification and selection of higher-order contingencies that may threaten power system security. To study how failures spread in power grids, network observability based on topological concept is utilized which provide a means of monitoring network evolutions due to multiple contingencies. The simulations and results are presented using the IEEE 118-bus test system.

• 한국지진공학회논문집
• /
• 제9권1호통권41호
• /
• pp.25-32
• /
• 2005

지진하중을 받는 구조물은 모드참여계수에 의하여 각각의 모드에 지진하중이 분배, 전달된다. 이러한 특성 때문에 모드참여계수는 지진하중을 받는 구조물의 해석에서 매우 중요한 요소이다. 그러나 이상화된 해석 구조물의 모드참여계수는 해석적 모델링이나 시공오차 등에 의하여 실 구조물의 참여계수와 다르기 때문에 실제 거동을 예측, 반영하기에 한계가 있다. 본 연구에서는 시스템 식별기술과 $H^{\infty}$ 최적 모델 응축법을 활용하여, 구조물의 1차 모드참여계수를 산정하는 기법을 제안한다. 이 기법은 시스템 식별로부터 구현된 상태방정식을 전형의 상태방정식과 비교하는 과정에서 시스템의 가제어, 가관측 행렬의 비에 의하여 결정된다. 본 연구에서 제안한 모드참여계수산정기법은 단자유도, 다자유도 전단구조물에 대한 수치해석을 통하여 검증하였다.

• 전자공학회논문지C
• /
• 제35C권11호
• /
• pp.11-20
• /
• 1998

검사용이성 분석에서는 회로의 모든 선에서 제어율과 관측율 값을 계산하고 이를 기반으로 결함 시험도를 평가한다. 검사용이성 분석은 응용에 따라 제어율과 관측율 값을 이용하기도 하고, 결함 시험도 값을 사용하기도 한다. 검사용이성 분석 알고리즘 ITEM은 이미 결함 시험도 측정 관점에서 평가되었다. 하지만 부분스캔과 같은 응용 분야를 위해 회로 내의 각 선들에 대한 제어율과 관측율 값도 중요한 의미를 가지므로 평가되어야 한다. 본 논문에서는 회로내의 각 선들에 대한 검출율 관점에서 STAFAN과 ITEM을 비교 평가하기 위해, 플립플롭을 스캔함에 따른 전체 회로의 검사용이성 영향을 분석하는 민감도 분석을 이용한 검사용이성 부분 스캔 기법을 통해 간접적으로 ITEM을 평가하였다. ITEM에 의해서 구해진 검사용이성은 STAFAN에 의해 구해진 것과 거의 유사한 값을 유지하였지만, 빠른 실행 시간을 보였다. ITEM은 부분 스캔과 실행 시간에 민감한 크기가 큰 회로에 있어서 효과적일 것으로 판단된다.

• 한국통신학회논문지
• /
• 제17권1호
• /
• pp.11-19
• /
• 1992

본 논문은 선형 시불변 시스템의 가제어성 및 가관측성 graminan을 가중함수에 의해 변화시키므로써 통과대역의 오차를 감소시키는 저차수화 방법을 제안한다. 저역 통과 필터의 4차를 3차로 감소하는 경우에 제안된 방법에서 QEI는 평형 실현 방법에서 10.16464에 비하여 6.15724로 개선 되었고, 감도는 7.790568에 비하여 5.45692로 개선 되었다. 주파수 특성 곡선은 제안된 방법이 평형 실현 방법보다 우수함을 보인다.

• 전자공학회논문지S
• /
• 제35S권11호
• /
• pp.68-74
• /
• 1998

본 연구에서는 상태변수에 시간지연을 갖는 시간지연 시스템의 모델 차수 축소를 취급한다. 시간 지연 시스템에 대한 가제어성 그래미안과 가관측성 그래미안을 정의하고 균형화된 상태공간 구현을 소개한다. 선형 행렬 부등식의 해를 이용하여 모델 차수 축소 방법과 차수 축소 오차의 상한치를 제시한다. 본 연구에서 제시한 방법의 효용성을 예시하기 위하여 수치예를 수행한다.

• 소음진동
• /
• 제4권1호
• /
• pp.71-82
• /
• 1994

We propose a systematic method to select the master states, which are retained in the reduced model after the order reduction process. The proposed method is based on the fact that the range space of right eigenvector matrix is spanned by orthogonal base vectors, and tries to keep the orthogonality of the submatrix of the base vector matrix as much as possible during the reduction process. To quentify the skewness of that submatrix, we define "Absolute Singularity Factor(ASF)" based on its singular values. While the degree of observability is concerned with estimation error of state vector and up to n'th order derivatives, ASF is related only to the minimum state estimation error. We can use ASF to evaluate the estimation performance of specific partial measurements compared with the best case in which all the state variables are identified based on the full measurements. A heuristic procedure to find suboptimal master states with reduced computational burden is also proposed. proposed.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제7권11호
• /
• pp.953-957
• /
• 2001

This paper is concerned with a transfer alignment method for the SDINS under ship motions. Major error sources of transfer alignment are data transfer time-delay, lever-arm velocity and ship body flexure. Specifically, to reduce alignment errors induced by measurement time-delay effects, the error compensation method through delay state augmentation is suggested. A linearized error model for the velocity and attitude matching transfer alignment system is first derived by linearizing the nonliner measurement equation with respect to its time delay and augmenting the delay state into the conventional linear state equations. And then it is shown via observability analysis and computer simulations that the delay state can be estimated and compensated during ship motions resulting in considerably less alignment errors.

• Transactions on Control, Automation and Systems Engineering
• /
• 제1권1호
• /
• pp.22-31
• /
• 1999

In this paper, a robust observer design method for nonlinear multi input multi-output(MINO) plants is presented. This method enables the extension of the time delay observer (TDO) for nonlinear SISO plants in the phase variable form to MIMO plants. The designed TDO reconstructs the states of the plant expressed in the generalized observability canonical form (GOBCF), yet requiring neither the transformation of a plant, nor the real time computation coordinates, the observer turned out to be computationally efficient and easy to design for nonlinear MIMO plants. In a simulation of a two-link manipulator with flexible joints, the control performances using TDO appeared to be similar to those using actual states and superior to those using numerical differentiation. Finally, in an experiment with a robot, it was confirmed that the TDO reconstructs the states reliability and TDO can be effectively used in a real closed-loop system.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
• /
• pp.486-486
• /
• 2000

This paper is concerned with a transfer alignment method for the SDINS(StrapDown Inertial Navigation System) under ship motions. Major error sources of transfer alignment are data transfer time-delay, lever-arm velocity and ship body flexure. Specifically, to reduce alignment errors induced by measurement time-delay effects, the error compensation method through delay state augmentation is suggested. A linearized error model for the velocity and attitude matching transfer alignment system is first derived by linearizing the nonlinear measurement equation with respect to its time delay and augmenting the delay state into the conventional linear state equations. And then it is shown via observability analysis and computer simulations that the delay state can be estimated and compensated during ship motions resulting in considerably less alignment errors.