• 한국산학기술학회논문지
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• 제11권10호
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• pp.3873-3879
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• 2010

서비스 로봇은 사람이 생활하는 환경에서 동작한다. 이런 환경에서는 일반적인 휠베이스 모빌러티(Mobility) 방식의 이동로봇은 동적인 장애물과 정적인 장애물에 둘러싸여 있으므로 로봇의 움직임에 있어 자유로운 주행에 제약을 받게 된다. 이것은 소위 비홀로노믹(Non-Holonomic) 시스템 특성으로 주행 중인 이동로봇은 장애물을 만나면 별도의 조향장치를 사용하거나 차동 휠 구조 로봇의 회전 과정을 수행한 후 이동하고자 하는 방향으로 진행할 수 있다. 이런 장애물을 신속하게 회피하려면 홀로노믹(Holonomic) 시스템 특성이 필요하다. 홀로노믹 시스템은 별다른 회전과정 없이 단순히 좌우로 이동만 하면 된다. 이러한 특성으로 민첩하게 주행할 수 있고 좁은 공간에서 비홀로노믹 로봇보다 효율적이고 자유로운 주행이 가능하다. 그러므로 본 논문에서는 세 개의 옴니휠(Omni-wheels)을 사용한 홀로노믹 이동로봇 시스템을 개발한다. 세 개의 옴니휠을 사용한 이동로봇의 동역학과 모터 비선형 운동방정식을 고려한 정밀한 비선형 동역학 모델을 유도하여 제시한다. 유도된 식을 통해 각각의 모터 속도를 계산하고. 기본 속도제어기로는 PID방식을 사용한다. 그런데, 옴니휠을 이용한 홀로노믹 이동로봇의 추적제어는 정확한 방위각 센싱 데이터와 기준값(Reference Value)을 필요로 한다. 방위각 센싱은 부정확성과 불확실성(Uncertainty)을 갖는다. 부정확성은 센서 시스템의 노이즈와 얼라이어싱(Aliasing)으로 인하여 발생하고, 불확실성은 모바일 로봇의 왜란(Disturbance)과 미끄러짐(Slip)으로 발생한다. 본 논문에서는 퍼지 논리 추론에 의한 퍼지 방위각 추정기(Estimator)를 개발하여 방위각 제어의 새로운 개념을 제시한다. 끝으로, 퍼지 방위각 추정을 이용한 세 개의 전 방향 바퀴 구조의 이동로봇이 실시간으로 제어되는 실험을 통하여 이동로봇 시스템의 성능을 분석한다.

• 한국건설관리학회:학술대회논문집
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• 한국건설관리학회 2007년도 정기학술발표대회 논문집
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• pp.219-224
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• 2007

최근 건설공사의 대형화와 복합화로 인해 건설기계의 사용은 지속적으로 증가하고 있으며 전체공사비 중 기계경비가 차지하는 비율 또한 점차 높아지고 있다. 하지만 현행 '건설공사 표준품셈'은 기상조건으로 인한 작업불가능일, 법정공휴일, 공사관리조건에 따른 작업중지일 등을 고려하지 않고 있어 실제 운전시간과는 많은 차이를 보이고 있는 실정이며, 따라서 현실적이고 합리적인 건설기계경비 산출기준을 제시해주지 못하고 있다. 본 연구에서는 견설기계의 현실적인 연간표준가동시간을 산정하기 위하여 우선 표준품셈 상의 건설기계를 각 공종별로 분류하고, 각 공종의 작업이 불가능한 기상조건을 설정하였다. 한편 2004${\sim}$2006년의 서울과 부산의 일일 기상자료를 분석하여 기상조건 및 법정공휴일에 의해서 연간 각 작업이 불가능한 일수를 산출하고, 중복일수를 공제하여 각 장비의 연간표준가동시간을 산정하였다. 그 결과 연간표준가동시간은 토공장비, 다짐장비, 기초공사장비는 1,430시간, 운반 및 하역기계(양중장비로 한정)는 2,124시간, 콘크리트 포장기계는 1,156시간, 아스팔트 포장기계는 1,188시간, 콘크리트기계는 1,688시간, 골재생산장비는 2,152시간으로 산정되었다.

• 해양환경안전학회지
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• 제25권7호
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• pp.936-944
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• 2019

보이지 않는 힘으로도 불리는 잠수함은 수중에서 활동하는 은밀성을 장점으로 대함전, 대잠전 및 핵심표적 타격 등의 임무를 수행하는 전략 수중 무기 체계로 심해에서 높은 수압을 견디며 작전을 수행할 수 있어야 한다. 이러한 관점에서 잠수함 압력 선체는 잠항 깊이에 상응하는 외부 수압에 저항하는 가장 중요한 체계로서 누수, 화재, 충격 및 폭발과 같은 위험으로부터 안전성을 확보함으로써 생존성을 높임과 동시에, 작전 수행 능력을 유지할 수 있게 해주는 강도를 확보하고 있어야 한다. 이를 위해서는 잠수함 압력 선체의 구조형상 설계가 초기에 수행되는 것이 합리적이다. 특히, 함미 원추부 구조물과 압력선체 평형부 및 함미 비압력선체를 연결하는 함미 트랜지션 링의 경우, 설계된 잠수함에 따라 다양한 형상을 띄고 있다. 본 구조물 설계를 위해서는 응력 흐름과 연결성을 고려한 설계뿐만 아니라 복잡한 형상이 기인한 구조물 제작 투입 시수 증가로 인한 원가 상승 또한 검토해야 한다. 따라서, 본 연구에서는 4가지 서로 다른 형상을 갖는 함미 트랜지션 링에 대해서 비선형 유한요소해석을 통한 구조 강도 검토와 더불어 함미 트랜지션 링 형상 복잡도에 따른 작업 일수 및 자재비 검토를 통해 경제성 측면에서의 적정성 검토를 수행하였으며, 검토된 4가지 형상 중 가장 합리적인 잠수함 함미 트랜지션 링 형상을 제안하였다.

• 한국연극학
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• 제48호
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• pp.261-288
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• 2012

This paper attempts to research on the new language in the directing of Ara Kim. She was cranky on working on the stage to experiment with her own style since the 1980s and so opened a new dawn in modern Korean theatre. She leaded the Korean experimental theatre. The background of this experiment is her idea on theatre. And here, we have to look the subject that she setted for the work in Chuksan: Ritual Past, Ritual Present. To her, the theatre has the function of ritual and fest. The theatre suggests universal tragedy given to human as natural life force and has its own agenda to drive people to healing. For it, Ara Kim explores archetypal forms and languages before the fragmentation of genres of art. Her theatre shows the results of experiments in which such languages are recreated with modernized sensibilities. We here, for example by outdoor performance in Chuksan Human Lear, try to interpret the aesthetic principles that body out her ritual theatre. And what we looked at though, is the base of the 'complex-genre-music-theatre', the methode to 'compose' the stage elements and put it all together. The directing of Ara Kim has, in terms of the composition of the stage elements, much of the indisputable artistic value. Her theatre is, so to speak, theatre of image, and it is theatre of imagination that completed by the audience's imagination. Human Lear which has its own characteristic in image fragments, convert the original Lear into a simple tale. It serves as background of the modern ritual that shows the most basic human instincts. We meet in Human Lear a ritual tale with some list of image for the human instincts. The arrangement of image, the montage of scene shows the performance as a kind of artistic space. In Human Lear the space is the natural one. It centers around the arena stage. The objects installed in the space changes it into the laboratory for 'seeing' the happening. The spectators see the performance and at the same time see themselves in the nature laboratory. They see, and equally, they are visible objects. They see the performance and us in the space in which the performance takes place. That is what Ara Kim with her modern ritual really aims. That aim is to this days still in effect. It is a major driver of her experiments to extend the boundary of the theatre. The ritualistic site-specific performance in Akor Wat, Cambodia, A Song of Mandala is the latest great product from her experiments. On the other hand, she continues on her way to experiment with pure stage elements. The 'Station' series(Station of Water, The Station of Sand, The Station of Wind) she recently showed are the non-verbal performance with all the stage elements: movement, sound, body, light, colour, objects and so on.

• 원예과학기술지
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• 제34권1호
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• pp.195-205
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• 2016

사탕무씨스트선충(Heterodera schachtii)은 전세계적으로 십자화과 작물에 심각한 경제적 손실을 유발시키는 선충으로 2011년 우리나라의 고랭지 채소 재배지에 최초 발생이 확인되었다. 고랭지 배추 재배지에 사탕무씨스트선충에 의한 피해가 증가하고 있는 실정이나 피해 확산에 대한 실제적 원인 규명이 없어 본 연구에서는 고랭지 배추 재배지에서 작업화와 작업차량, 물을 통한 사탕무씨스트선충의 확산 가능성을 구명하기 위하여 수행하였다. 사탕무씨스트 선충 감염지에서 작업 할 경우 신발에 묻은 흙에 사탕무씨스트선충이 존재하였는데 부착 된 씨스트선충의 수는 지역별로 차이가 있었다. 사탕무씨스트선충에 감염된 배추 밭 농로를 주행 한 차량의 바퀴에서도 사탕무씨스트 선충의 부착이 확인 되었다. 고랭지 배추 재배지에서 배추 수확시 사용하는 굴삭기의 궤도에서는 41kg의 흙이 부착되었으며 장거리 수송용 5톤 트럭의 바퀴 네 개에서도 223.7g의 흙이 채취되어 수확 작업 시 다량의 사탕무시스트선충이 부착될 수 있음을 확인 할 수 있었다. 강우 시 사탕무씨스트선충 감염 포장에서 작업할 경우를 가정하여 관주량별(2, 4, $8L{\cdot}m^{-2}$)에 따른 작업화 부착 흙 양과 사탕무씨스트선충 부착량을 조사한 결과 관주량이 많을수록 장화에 부착되는 흙의 양은 많았으나 사탕무씨스트선충의 밀도는 차이가 없었다. 강우 시, 사탕무시스트선충 감염지에서는 유거수를 통해 사탕무씨스트 선충이 이동하였다. 우리나라 고랭지 배추 재배지에서 신규 도입 선충인 사탕무씨스트선충은 작업자의 작업화와 수확 작업에 이용되는 굴삭기와 차량의 바퀴 및 물을 통해 확산이 이루어 질 수 있음을 구명하였다. 따라서 사탕무씨스트선충 감염지역에서는 작업자의 개인 위생과 작업 차량에 대한 토양 제거를 통해 감염 확산을 막아야 할 것으로 판단된다.

• 농촌의학ㆍ지역보건
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• 제43권1호
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• pp.9-17
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• 2018

농작업 시 고온에 대한 노출 실태를 파악하고, 고온 노출에 대한 인지도를 조사하여 농업인의 고온성질환 예방 방안을 모색하고자 이 연구를 시행하였다. 경주시 일부 농촌 마을을 농작업 중 고온노출 장소로 선정하였다. 여름 동안 총 9회의 환경 측정을 실시하였다. 측정을 통해 열지수와 WBGT를 산출하였고, 이들과 현재 우리나라 기상청에서 폭염 경보 및 주의보의 기준으로 제시하고 있는 일별 최고기온을 비교하였다. 설문조사는 같은 지역 농업인 90명을 대상으로 실시하였다. 설문조사는 일대일 면접조사로 진행되었으며, 설문조사서는 고온 노출 실태, 생활 행태, 병력, 온열질환에 대한 인지도 등에 관한 항목으로 구성하였다. 폭염경보 및 주의보 시 WBGT(Wet Bulb Glove Temperature index)와 열지수의 일치율은 높았으나, 비폭염주의보 시 WBGT가 초과되는 경우가 있었다. 조사대상자는 총 90명이었고, 연령별은 60대 이상이 78명(86.7%)이었다. 작업은 주로 새벽-오전(71.1%)에 하였으며, 하루 야외 작업시간은 4시간 미만(54.4%)이 가장 많았으나, 주기적 휴식을 하는 경우는 23.3%이었다. 온열질환 경험률은 14.4%이었고, 증상으로는 피곤, 무기력, 현기증, 두통, 땀 등의 순이었다. 전반적으로 온열질환 및 폭염주의보에 대한 인지도는 각각 70.0%, 74.4%로 높았다. 정책적으로 폭염주의보 발령 시에는 단순한 기온만 고려할 것이 아니라 WBGT기준과 열지수를 동시에 고려하여야 할 것이다. 농업인에게는 농작업 시 휴식 시간을 주기적, 양적으로 늘려 온열질환을 예방하도록 홍보 및 교육을 하여야 할 것이다.