• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2006년 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
• /
• pp.548-550
• /
• 2006

This paper deals with the implementation of a small humanoid robot controller on the basis of Real Time Operating System(RTOS) and the FPGA. This controller was adapted to the humanoid robot with 25 DOFs, which are 12 DOFs in each leg, 8 DOFs in each arm, 3 DOFs in waist, and 2 DOFs in head. The robot actuators were used DX-117 servo motors that have all of the controller components in one module in order to simplify the control structure. In addition, the main controller is FPGA of Virtex4-FX from Xilinx, and ported on VxWorks that is kind of RTOS. It is essential to install this RTOS on the complex control system and to do control activity at the multitasking environments. This paper suggested the method of distributing the computational load in the humanoid robot controller using the FPGA and RTOS concepts. All of the control process was verified through the real action of the humanoid.

• 한국통신학회논문지
• /
• 제17권12호
• /
• pp.1423-1436
• /
• 1992

이 논문에서는 멀티태스킹을 지원하는 CAT인터페이스를 구현하였다. 컴퓨터와 계측기를 연결하기 위해 인터페이스 카드를 제작하고 구현하였다. OOP와 CUI를 사용한 컨트롤과 디스플레이는 C++로 프로그램되었다. 스펙트럼 분석기와 전력계가 제어할 계측기로 선택되었다. 9개의 모듈이 여러가지 자원을 공유하도록 구성되었다. 또한, 여러대의 계측기를 동시에 측정하기 위해 멀티태스킹이 구현되었다. 멀티태스킹은 시간분할 DOS환경에서 수행되었다. 멀티태스킹은 프로세싱 기법으로 트레드 방식을 사용하였고 스케줄링으로 라운드 로빈방식을 사용하였다. 다른 목적계측기를 위해서는 목적 계측을 구동할 소프트웨어만 합하면, 시스템은 더 많은 계측기를 컴퓨터에 의해 동시 측정할 수 있다. 사용자는 전문가적인 지식없이 시간과 오차를 줄일 수 있다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
• /
• 제18권6호
• /
• pp.133-137
• /
• 2018

아두이노는 소형 마이컴으로 다양한 산업에 사용되고 있으며 특히, 오픈소스 하드웨어 IoT 디바이스로 널리 사용되고 있다. 아두이노의 멀티태스킹 방식은 크게 수퍼루프 타이밍과 RTOS 쓰레드 방식으로 나뉘며 수퍼루프 타이밍 방식은 구현이 단순하고 이해하기 쉽다는 장점이 있지만 하나의 작업이 길어지면 다음 작업의 실행에 영향을 줄 수 있다는 단점을 가진다. 또 RTOS 쓰레드 방식은 다른 작업시간에 영향을 받지 않고 실행할 수 있다는 장점을 갖지만 소형 마이컴인 아두이노는 쓰레드의 개수가 늘어나면 쓰레드의 컨텍스트 스위칭타임으로 수퍼루프 타이밍 방식에는 없는 부가 시간이 발생하는 단점이 있다. 본 논문은 이와 같은 서로 다른 특징들을 분석하기 위하여 아두이노 우노 R3와 FreeRTOS를 사용하였으며 실험을 위한 태스크는 빌트인 LED 포트에 8000번의 디지털 신호를 보내도록 작성하였다. 같은 크기의 태스크를 두 방식으로 실행하면 수퍼루프 방식이 FreeRTOS 멀티태스킹 보다 3ms 빠른 실행을 보인다. 여러 개의 태스크를 동시에 실행하면 수퍼루프 방식의 태스크는 순차 실행으로 첫 태스크와 마지막 태스크의 실행시간 차가 크게 나타나며 FreeRTOS 방식은 모두 중첩되어 동시에 실행 가능하지만 30ms 정도의 컨텍스트 스위칭타임의 실행 시간지연이 발생한다.

• ETRI Journal
• /
• 제10권3호
• /
• pp.62-72
• /
• 1988

HARP(High-performance Architecture for Risc-type Processor)는 한국전자통신연구소에서 개발하고 있는 고유 모델의 RISC형 32비트 CPU이다. HACAM은 HARP의 캐쉬 메모리 및 MMU를 1칩의 VLSI로 구현한 것으로서 virtual cache 구조를 갖는다. Virtual cache 시스팀에서는 synonym문제가 수반되는데, 이 문제는 multitasking을 하는 single CPU 시스팀에서도 발생하지만, multiprocessor 시스팀에서는 데이터 coherency 문제와 함께 해결하여야 되기 때문에 더욱 어렵다. 본 논문에서는 HACAM이 virtual cache 구조로 구현하게 된 배경 및 이의 타당성을 논하였고, 아울러 virtual cache 구조를 갖기 때문에 발생하는 synonym 문제를 설명하고, 이의 해결 방안을 제시하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1993년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); Seoul National University, Seoul; 20-22 Oct. 1993
• /
• pp.654-659
• /
• 1993

In this paper, a robot controller that has a real time-multitasking OS (Operating System) is developed. It can do given jobs in realtime, so its effectiveness is increased. The controller has several CPU boards, and it is needed to communicate among these boards. For that reason, it is adopted VME bus system and VMEexec OS that can process multiprocess in realtime. Multiprocess includes robot language edit process, vision process, low level motion control process, and teach process in higher layer. And dynamics, kinematics, and inverse kinematics that require realtime calculation are included in lower layer.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1991년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 22-24 Oct. 1991
• /
• pp.322-326
• /
• 1991

A real time process control package was developed in an INTEL 80386 based PC and MS OS/2 environment using MS-C and MS-FORTRAN. RTACS(Real Time Advanced Control System), process control computer software for distributed or centralized architectures, is a package which meets functional requirements specified for typical continuous process applications like chemical processes. The package consists of 5 parts, which are DB(data base), OCF(Operator Console Functions), CL (Control logic Library), MSM(Multitasking and Scheduling, Manager) and UAI(User Applications Interface), based upon a table and function block architecture to improve the system performance.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1986년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국과학기술대학, 충남; 17-18 Oct. 1986
• /
• pp.191-196
• /
• 1986

This paper describes the development of general purpose operator interface which uses a color graphics terminal with a touch-sensitive screen as the control console. Operators interact with a process through a collection of application-dependent displays generated interactively by users familiar with the physical process. The use of real-time operating system(iRMX-86) and multitasking results in a straightforward and reliable development which may easily be extended to support multiple devices of varying types in the control console.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
• /
• 대한전자공학회 1999년도 추계종합학술대회 논문집
• /
• pp.716-719
• /
• 1999

In this paper, a real-time control system for robot manipulator is implemented using real-time operating system with capabilities of multitasking, intertask communication and synchronization, event-driven, priority-driven scheduling, real-time clock control, etc. The hardware system with VME bus and related devices is developed and applied to implement a dynamic learning control scheme for robot manipulator. Real-time performance of the proposed dynamic learning controller is tested for tasks of tracking moving objects and compared with the conventional servo controller.

• 한국정밀공학회지
• /
• 제26권4호
• /
• pp.7-15
• /
• 2009

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보처리학회 2020년도 춘계학술발표대회
• /
• pp.483-486
• /
• 2020

Age estimation and gender classification for human is a classic problem in computer vision. Almost research focus just only one task and the models are too heavy to run on low-cost system. In our research, we aim to apply multitasking learning to perform both task on a lightweight model which can achieve good precision on embedded system in the real time.