• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
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• pp.539-542
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• 1996

The forces exerted on an object by the end-effectors of multi-manipulators are decomposed into the motion-inducing force and the internal force. Motion-inducing force effects the motion of an object and internal force can't effect it. The motion of an object can't track exactly the desired motion because of internal force component, therefore internal force component must be considered. In this paper using the resolved acceleration control method and the fact that internal force lies in the null space of jacobian matrix, we construct independently the position, motion-inducing force and internal force controller. Secondly we construct the robust controller to preserve the robustness with respect to the uncertainty of manipulator parameters.

• 전자공학회논문지B
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• 제33B권11호
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• pp.11-21
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• 1996

Robot manipulators constituing multi-robot system must exert the desired motion force on an object to preserve tghe fine motion of it. The forces exerte on an object by the end-effectors of multi-inducing force and the internal force. Here, motion-inducing force effects the motion of an object, but internal force as lies in the null space of an object coordinate can't effect it. The motion of an object can't track exactly the desired motion by the effect of an object, but internal force as lies in the null space of the effect of internal force component, therefore internal force component must be considered. In this paper, first, under assumption that we can estimate exactly the parameter of dynamics, we constitute paper, first, under assumption that we can estimate exactly the parameter of dynamics, we constitute the controller concerning internal force. And we obtain the internal force as projecting force sensor readings onto the space spanned by null basis set of jacobian matrix. Using the resolved acceleration control method and the fact that internal force lies in the null space of jacobian matrix, we construct the robust control law to preserve the robustness with respect to the uncertainty of mainpulator parameters.

• 한국소음진동공학회:학술대회논문집
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• 한국소음진동공학회 1993년도 추계학술대회논문집; 반도아카데미, 26 Nov. 1993
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• pp.29-34
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• 1993

In many circumstances, it is desired to move a mass from one position to another without inducing any vibration in the mass being moved. Two such problems are considered here: the motion of a pendulum initiated by the specified motion of its support. In each case, it is desired that the system start at rest and come to rest in the second position. A simple strategy for the specified motion is given here. The method is motivated by engine cam-follower design. The force required to move the system in question is determined as well as the maximum value of the force required (and the times at which these forces take place) is determined.

• PNF and Movement
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• 제17권3호
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• pp.463-469
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• 2019

Purpose: This study investigated the effect of plantar-flexor muscle fatigue on the force sense and joint reposition sense of ankle joints in the healthy adults. Methods: Fifteen healthy subjects (male: 9, female: 6) participated in this study. A digital dynamometer was used to measure the force sense error while a wireless motion capture device was used to measure the joint reposition sense error. To induce plantar-flexor muscle fatigue for a dominant lower extremity, the subjects were asked to perform plantar flexion until exhaustion while barefoot. The differences in force sense error and joint reposition sense error for the ankle joint were measured immediately. The Wilcoxon test was used to compare these values before and after inducing plantar-flexor muscle fatigue. Results: The force sense error and joint reposition sense error of ankle joints after inducing plantar-flexor muscle fatigue increased significantly compared to the values before inducing muscle fatigue. Conclusion: This study suggests that plantar-flexor muscle fatigue could degrade the force sense and joint reposition sense in ankle joints. In addition, it could deteriorate ankle proprioception.

• 소음진동
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• 제4권1호
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• pp.83-88
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• 1994

물체를 한 위치에서 타 위치로 잔류 진동없이 움직이려 하는 경우가 많다. 본 논문에서는 한 질량이 다른 질량과 스프링에 의해 움직이는 경우와 진자가 지지 점의 운동에 의해 움직이는 경우에 관해 논하였다. 각 경우에 있어서 시스템은 정지 상태에서 출발한 후 최종위치에서 다시 멈추는 것으로 간주하였다. 본 논문에 주어진 운동방식에 대한 기본 전략은 엔진 캠-구동자 형태의 설계시 단순화된 모형으로부터 도출되었다. 이와 같은 형태로 시스템을 움직이는데 필요한 힘과 최대힘 및 그때 소요되는 시간이 계산되었다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제37권6호
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• pp.731-738
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• 2013

본 논문은 6 륜 독립구동/독립조향 차량의 독립 스티어-바이-와이어 장치의 고장 안전 주행 제어방법을 제시하였다. 조향부 고장 휠의 횡방향 타이어 힘이 차량 선회 운동에 저항력으로 작용할 수 있으므로, 이를 줄이기 위하여 본 고장 안전 주행 제어 알고리즘은 조향부 고장 휠에 높은 슬립률이 발생하도록 토크 입력을 가한다. 고슬립으로 인한 조향부 고장 휠의 종방향 타이어 힘 증가를 고려하기 위하여 종방향 타이어 힘을 추정하여 고장나지 않은 휠의 구동력 최적 분배에 구속 조건에 포함시킨다. 개루프 조향 및 폐루프 조향 시뮬레이션 결과 조향부 고장이 발생한 차량의 주행시 고장을 고려하지 않은 최적 구동력 분배 제어에 비하여 본 알고리즘 적용시 차량의 주행 성능이 보정됨을 확인하였다.

• 한국입자에어로졸학회지
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• 제9권2호
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• pp.103-110
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• 2013

The electrostatic precipitator (ESP) has been used for degrading atmospheric pollutants. These devices induce the electrical forces to facilitate the removal of particulate pollutants. The ions travel from the high voltage electrode to the grounded electrode by Coulomb force induced by the electric field when a high voltage is applied between two electrodes. The ions collide with gas molecules and exchange momentum with each other thus inducing fluid motion, electrohydrodynamic (EHD) flow. In this study, for the simulation of electric field and EHD flow in ESPs, an open source EHD solver, "espFoam", has been developed using open source CFD toolbox, OpenFOAM(R) (Open Field Operation and Manipulation). The electric potential distribution and ionic space charge density distribution were obtained with the developed solver, and validated with experimental results in the literature. The comparison results showed good agreement. Turbulence model is also incorporated to simulate turbulent flow; hence the developed solver can analyze laminar and turbulent flow. In distributions of electric potential and space charge, the distributions become distorted and asymmetric as the flow velocity increases. The effect of electrical drift flow was investigated for different flow velocities and the secondary flow in a flow of low velocity is successfully predicted.

• 한국해안·해양공학회논문집
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• 제30권6호
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• pp.242-252
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• 2018

진동수주형의 파력발전구조물(OWC-WEC)는 파랑에너지 흡수장치 중에 가장 효율적인 것으로 알려져 있다. 이 장치는 공기실 내부에서 해수면의 상 하운동을 공기흐름으로 변환하고, Wells 터빈으로 대표되는 터빈의 구동력으로부터 전기에너지가 생산된다. 따라서, 높은 전기에너지를 얻기 위해서는 공기실 내부에서의 수면변동에 피스톤모드의 공진을 유발시켜 수면진동을 증폭시킬 필요가 있다. 본 연구에서는 해수소통구를 구비한 신형식의 OWC-WEC를 상정하고, 구조물에 의한 파랑변형, 공기실 내에서 수면변동과 노즐에서 공기유출속도 및 해수소통구에서 해수흐름속도를 수치해석적으로 상세히 평가한다. 수치해석모델은 Navier-Stokes solver의 혼상류해석기법에 기초한 공개 CFD code인 OLAFLOW 모델을 적용하며, 모델의 타당성을 검증하기 위하여 기존의 실험결과 및 수치해석결과와를 비교 논의한다. 본 연구의 범위 내에서 Ursell수가 커질수록 노즐에서 공기흐름속도가 증가하며, 공기실 내부에서 외부로 유출되는 공기속도가 외부에서 공기실 내부로 유입되는 공기속도보다 더 크다 등의 중요한 사실을 알 수 있었다.