• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.10b
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• pp.379-381
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• 2008

본 논문에서는 가정용 비디오 게임에 사용 가능한 고속의 저가형 모션캡쳐, 시스템에 사용되는 전 방향 특성을 갖는 IR 능동 마커의 개발을 목표로 하고 있다. 현재 영화나 게임에서 모션캡쳐를 응용한 시스템 및 컨텐츠들이 많이 선보기고 있으며, 인기를 모으고 있는 추세이다. 이러한 흐름에 맞추어 우리는 이미 저가이면서 속도가 빠른 PSD(Position Sensitive Detector) 센서를 이용만 스테레오 비젼 기반의 PSD 모션캡쳐 시스템(Stereo vision based PSD motion capture system)과 광량 보정 기반의 단일 PSD 모션캡쳐 시스템(Intensity Calibration based single PSD motion capture system) 그리고 일정간격의 두 능동마커 기반의 단안 PSD 모션캡쳐 시스템(Two active markers at fixed distance based single PSD motion capture system)등을 소개한 바 있다. 본 논문에서 제안하는 전방향 특성을 갖는 IR 능동 마커는 일정간격의 두 능동마커 기반의 단안 PSD 모션캡쳐 시스템에 적용하여 보다 정밀한 3차원 좌표 측정을 할 수 있도록 한다. 이를 위해 본 논문에서는 동일 특성을 갖는 마커를 제작하고 평가하여 일정간격의 두 능동마커 기반의 단안 PSD 모션캡쳐 시스템에 적합한 마커의 제작 방법을 제안하였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1997.10a
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• pp.1411-1414
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• 1997

It is essential to obtain a distane informaion in order to completely execute assembly tasks such as a grasping and an insertion. In this paper, we propose a method estimating a measurement distance from a sensor to an object through using the omni-directional image sensing system for assembly(OISSA) and show its features and feasibility by a computer simulation. The method, utilizing a forwarded motion stereo technique, is simple to search the corresponding points and possible to immediatiely obtain a three-dimensional 2.pi.-shape information.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.25 no.11B
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• pp.1920-1927
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• 2000

본 논문은 cepstral 필터를 이용하여 지적인 비주얼 센싱을 위한 카메라의 운동 제어법을 제안한다. 화상은 pursuit 운동을 위하여 물체의 옵티컬 플로우가 필요하고, vergence 운동을 위하여 양안시차 정보를 필요로 한다. 그러나, 화상정보에는 올바른 정보와 잘못된 정보가 존재하기 때문에 해의 올바른 시차를 선택해야 하는데, 옵티컬 플로우의 계산에서와 마찬가지로 템플리트 매칭을 이용하여 올바른 정보를 선택한다. 그리고, 화상 중의 하나를 3 조각으로 분할한 후 각각 cepstral 필터링에 의하여 양안시차를 검출한다. 본 논문은 saccade 운동, pursuit 운동, vergence 운동에 관한 제어 알고리즘을 제안하고, 실험에 의하여 알고리즘을 비교 및 분석한다.

• Proceedings of the Korea Multimedia Society Conference
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• 2001.11a
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• pp.596-601
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• 2001

본 논문에서는 두 대의 카메라로부터 입력받은 인간의 신체와 같은 관절체의 움직임을 Color Marker의 색상 특성을 이용하여 3차원 공간 정보를 인식하는 방법에 관해 기술한다. 이 방법은 인체에 물리적인 장치를 하지 않고 단순히 영상정보만을 이용하여 3차원 정보를 구하였다. 보다 정확한 인체의 특징점을 구하기 위해 환 논문에서는 신체의 관절각에 칼라 마커를 부착하고 칼라 마커틀을 세그먼트하여 관절각의 2차원 정보를 구한 다음 스테레오 기하(Stereo Geometry)를 이용하여 3차원 정보를 계산하고 가상 공간상에서 인간의 움직임을 추적하는 방법을 제안한다. 제안하는 방법은 제스쳐 인식과 3차원 Virtual Reality 인터페이스 시스템 구성 등에 사용될 수 있다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1991.10a
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• pp.1192-1197
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• 1991

This paper describes a method of extracting the 3-D coordinates of feature points of an object from two images taken by one camera. The first image is from a CCD camera before approaching the object and the second image is from same camera after approaching the object along the optical axis. In the two images, the feature points appear at different position on the screen due to image enlargement. From the change of positions of feature points their world coordinates are calculated. In this paper, the correspondence problem is solved by image shrinking and correlation.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2022.06a
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• pp.1275-1277
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• 2022

Structure-from-Motion(SfM), Multi-view Stereo(MVS)이 이용되는 3D Reconstruction 과정에서 생성된 3D 포인트 클라우드는 RGB 영상에 기반하여 생성되므로 실제 객체 혹은 Scene 과 달리 point 와 point 간에 존재하는 빈 공간이 발생한다. 이를 개선하기 위하여 3D 포인트 클라우드를 이용하여 3D Mesh 를 복원하는 Mesh Reconstruction 과정을 거치게 된다. 본 논문에서는 Mesh Reconstruction 과정에서 자유공간 지지도에 기반해 수정한 가중치를 이용하는 효율적인 방법을 제안한다. 실험을 통하여 제안한 알고리즘을 이용한 복원 결과가 기존보다 개선됨을 보인다.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.24 no.2 s.191
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• pp.58-63
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• 2007

This paper proposes a novel method of projecting a multiple stripe pattern whose intensity profile is sinusoidal. The sinusoidal stripe patterns are plated with chromium on a piece of glass, and the glass is placed within an optical projection system. By linearly moving the glass along the direction of the stripe pattern, the projection system generates the motion blurring effect, and as a result, produces a blurred stripe pattern whose intensity profile is sinusoidal along the perpendicular direction of the stripe pattern. The sinusoidal pattern improves the measurement accuracy of phase-shifting method. Experimental results are provided for three different types of stripe patterns: rectangle, diamond, and sinusoid.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.46 no.6
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• pp.479-486
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• 2018

In order to ensure reliable navigation performance of a lunar exploration rover, navigation algorithms using additional sensors such as inertial measurement units and cameras are essential on lunar surface in the absence of a global navigation satellite system. Unprecedentedly, Visual Odometry (VO) using a stereo camera has been successfully implemented at the US Mars rovers. In this paper, we estimate the 6-DOF pose of the lunar exploration rover from gray images of a lunar-like terrains. The proposed algorithm estimates relative pose of consecutive images by sparse image alignment based semi-direct VO. In order to overcome vulnerability to non-linearity of direct VO, we add adaptive motion prior weights calculated from a linear function of the previous pose to the optimization cost function. The proposed algorithm is verified in lunar-like terrain dataset recorded by Toronto University reflecting the characteristics of the actual lunar environment.

• Journal of Broadcast Engineering
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• v.2 no.1
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• pp.8-15
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• 1997

In this paper, a real-time operating Motion Picture Experts Group-1 (MPEG-1) audio encoder system is implemented using a TMS320C31 Digital Signal Processor (DSP) chip. The basic operation of the MPEG-1 audio encoder algorithm based on audio layer-2 and psychoacoustic model-1 is first verified by C-language. It is then realized using the Texas Instruments (Tl) assembly in order to reduce the overall execution time. Finally, the actual BSP circuit board for the encoder system is designed and implemented. In the system, the side-modules such as the analog-to-digital converter (ADC) control, the input/output (I/O) control, the bit-stream transmission from the DSP board to the PC and so on, are utilized with a field programmable gate array (FPGA) using very high speed hardware description language (VHDL) codes. The complete encoder system is able to process the stereo audio signal in real-time at the sampling frequency 48 kHz, and produces the encoded bit-stream with the bit-rate 192 kbps. The real-time operation capability of the encoder system and the good quality of the decoded sound are also confirmed using various types of actual stereo audio signals.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.22 no.9
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• pp.738-744
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• 2016

In this paper, a robust visual odometry system has been proposed and implemented in an environment with dynamic illumination. Visual odometry is based on stereo images to estimate the distance to an object. It is very difficult to realize a highly accurate and stable estimation because image quality is highly dependent on the illumination, which is a major disadvantage of visual odometry. Therefore, in order to solve the problem of low performance during the feature detection phase that is caused by illumination variations, it is suggested to determine an optimal threshold value in the image binarization and to use an adaptive threshold value for feature detection. A feature point direction and a magnitude of the motion vector that is not uniform are utilized as the features. The performance of feature detection has been improved by the RANSAC algorithm. As a result, the position of a mobile robot has been estimated using the feature points. The experimental results demonstrated that the proposed approach has superior performance against illumination variations.